#

luxiaotao1123

2024-12-23 766bcd63a19f7acaff2f5ed2cd1cb016894978ea

 zy-acs-manager/src/main/java/com/zy/acs/manager/core/service/astart/MapDataDispatcher.java

@@ -8,15 +8,15 @@
import com.zy.acs.framework.exception.CoolException;
import com.zy.acs.manager.core.domain.SortCodeDto;
import com.zy.acs.manager.core.service.astart.domain.DynamicNode;
import com.zy.acs.manager.core.utils.RouteGenerator;
import com.zy.acs.manager.manager.entity.Code;
import com.zy.acs.manager.manager.entity.Route;
import com.zy.acs.manager.manager.enums.StatusType;
import com.zy.acs.manager.manager.service.CodeService;
import com.zy.acs.manager.manager.service.RouteService;
import lombok.extern.slf4j.Slf4j;

import java.util.ArrayList;
import java.util.Comparator;
import java.util.List;
import java.util.Optional;
import java.util.*;
import java.util.stream.Collectors;

/**
@@ -29,21 +29,15 @@

    private final RedisSupport redis = RedisSupport.defaultRedisSupport;

    public static final Boolean CACHE_CODE_MATRIX = Boolean.TRUE;

    private String[][] codeMatrix;

    public static final Boolean CACHE_MAP_MATRIX = Boolean.FALSE;

    private int[][] mapMatrix;

    public static final Boolean CACHE_TURN_MATRIX = Boolean.TRUE;

    private int[][] turnMatrix;

    public static final Boolean CACHE_CDA_MATRIX = Boolean.TRUE;

    private String[][] cdaMatrix;

    public Map<String, Boolean> routeCdaMap = new HashMap<>();

    private final CodeService codeService;

@@ -96,138 +90,106 @@

    public String[][] getCdaMatrix(Integer lev) {
        lev = Optional.ofNullable(lev).orElse(MAP_DEFAULT_LEV);
        String[][] cdaMatrix;

        if (!CACHE_CDA_MATRIX) {
            if (null == this.cdaMatrix) {
                cdaMatrix = this.initCdaMatrix(lev);
                setCdaMatrix(lev, cdaMatrix);
            } else {
                cdaMatrix = this.cdaMatrix;
            }
        } else {
        // redis
        if (null == this.cdaMatrix) {
            String cdaMatrixStr = redis.getValue(RedisConstant.AGV_MAP_ASTAR_CDA_FLAG, String.valueOf(lev));
            if (Cools.isEmpty(cdaMatrixStr)) {
                cdaMatrix = this.initCdaMatrix(lev);
                setCdaMatrix(lev, cdaMatrix);
            } else {
                cdaMatrix = JSON.parseObject(cdaMatrixStr, String[][].class);
            if (!Cools.isEmpty(cdaMatrixStr)) {
                this.cdaMatrix = JSON.parseObject(cdaMatrixStr, String[][].class);
            }
        }
        if (null == cdaMatrix) {
        // init
        if (null == this.cdaMatrix) {
            String[][] initCdaMatrix = this.initCdaMatrix(lev);
            setCdaMatrix(lev, initCdaMatrix);
        }
        // valid
        if (null == this.cdaMatrix) {
            throw new CoolException("the floor " + lev + " cannot found cda matrix !!!");
        }
        return cdaMatrix;
        return this.cdaMatrix;
    }

    public void setCdaMatrix(Integer lev, String[][] cdaMatrix) {
        if (!CACHE_CDA_MATRIX) {
            this.cdaMatrix = cdaMatrix;
        } else {
            redis.setValue(RedisConstant.AGV_MAP_ASTAR_CDA_FLAG, String.valueOf(lev), JSON.toJSONString(cdaMatrix));
        }
        redis.setValue(RedisConstant.AGV_MAP_ASTAR_CDA_FLAG, String.valueOf(lev), JSON.toJSONString(cdaMatrix));
        this.cdaMatrix = cdaMatrix;
    }

    public int[][] getTurnMatrix(Integer lev) {
        lev = Optional.ofNullable(lev).orElse(MAP_DEFAULT_LEV);
        int[][] turnMatrix;
        if (!CACHE_TURN_MATRIX) {
            if (null == this.turnMatrix) {
                turnMatrix = this.initTurnMatrix(lev);
                setTurnMatrix(lev, turnMatrix);
            } else {
                turnMatrix = this.turnMatrix;
            }
        } else {
        // redis
        if (null == this.turnMatrix) {
            String turnMatrixStr = redis.getValue(RedisConstant.AGV_MAP_ASTAR_TURN_FLAG, String.valueOf(lev));
            if (Cools.isEmpty(turnMatrixStr)) {
                turnMatrix = this.initTurnMatrix(lev);
                setTurnMatrix(lev, turnMatrix);
            } else {
                turnMatrix = JSON.parseObject(turnMatrixStr, int[][].class);
            if (!Cools.isEmpty(turnMatrixStr)) {
                this.turnMatrix = JSON.parseObject(turnMatrixStr, int[][].class);
            }
        }
        if (null == turnMatrix) {
        // init
        if (null == this.turnMatrix) {
            int[][] initTurnMatrix = this.initTurnMatrix(lev);
            setTurnMatrix(lev, initTurnMatrix);
        }
        // valid
        if (null == this.turnMatrix) {
            throw new CoolException("the floor " + lev + " cannot found turn matrix !!!");
        }
        return turnMatrix;
        return this.turnMatrix;
    }

    public void setTurnMatrix(Integer lev, int[][] turnMatrix) {
        if (!CACHE_TURN_MATRIX) {
            this.turnMatrix = turnMatrix;
        } else {
            redis.setValue(RedisConstant.AGV_MAP_ASTAR_TURN_FLAG, String.valueOf(lev), JSON.toJSONString(turnMatrix));
        }
        redis.setValue(RedisConstant.AGV_MAP_ASTAR_TURN_FLAG, String.valueOf(lev), JSON.toJSONString(turnMatrix));
        this.turnMatrix = turnMatrix;
    }

    public int[][] getMapMatrix(Integer lev, List<String> lockNodes) {
        lev = Optional.ofNullable(lev).orElse(MAP_DEFAULT_LEV);
        int[][] mapMatrix;
        if (!CACHE_MAP_MATRIX) {
            if (null == this.mapMatrix) {
                mapMatrix = this.initMapMatrix(lev);
                setMapMatrix(lev, mapMatrix);
            } else {
                mapMatrix = this.mapMatrix;
            }
        } else {
        // redis
        if (null == this.mapMatrix) {
            String mapMatrixStr = redis.getValue(RedisConstant.AGV_MAP_ASTAR_FLAG, String.valueOf(lev));
            if (Cools.isEmpty(mapMatrixStr)) {
                mapMatrix = this.initMapMatrix(lev);
                setMapMatrix(lev, mapMatrix);
            } else {
                mapMatrix = JSON.parseObject(mapMatrixStr, int[][].class);
            if (!Cools.isEmpty(mapMatrixStr)) {
                this.mapMatrix = JSON.parseObject(mapMatrixStr, int[][].class);
            }
        }
        if (null == mapMatrix) {
        // init
        if (null == this.mapMatrix) {
            int[][] initMapMatrix = this.initMapMatrix(lev);
            setMapMatrix(lev, initMapMatrix);
        }
        // valid
        if (null == this.mapMatrix) {
            throw new CoolException("the floor " + lev + " cannot found map matrix !!!");
        }
        if (!Cools.isEmpty(lockNodes)) {
            mapMatrix = filterMapData(mapMatrix, lev, lockNodes);
        }
        return mapMatrix;
        return this.mapMatrix;
    }

    public void setMapMatrix(Integer lev, int[][] mapMatrix) {
        if (!CACHE_MAP_MATRIX) {
            this.mapMatrix = mapMatrix;
        } else {
            redis.setValue(RedisConstant.AGV_MAP_ASTAR_FLAG, String.valueOf(lev), JSON.toJSONString(mapMatrix));
        }
        redis.setValue(RedisConstant.AGV_MAP_ASTAR_FLAG, String.valueOf(lev), JSON.toJSONString(mapMatrix));
        this.mapMatrix = mapMatrix;
    }

    public String[][] getCodeMatrix(Integer lev) {
        lev = Optional.ofNullable(lev).orElse(MAP_DEFAULT_LEV);
        String[][] codeMatrix;
        if (!CACHE_CODE_MATRIX) {
            if (null == this.codeMatrix) {
                codeMatrix = this.initCodeMatrix(lev);
                setCodeMatrix(lev, codeMatrix);
            } else {
                codeMatrix = this.codeMatrix;
            }
        } else {
        // redis
        if (null == this.codeMatrix) {
            String codeMatrixStr = redis.getValue(RedisConstant.AGV_MAP_ASTAR_CODE_FLAG, String.valueOf(lev));
            if (Cools.isEmpty(codeMatrixStr)) {
                codeMatrix = this.initCodeMatrix(lev);
                setCodeMatrix(lev, codeMatrix);
            } else {
                codeMatrix = JSON.parseObject(codeMatrixStr, String[][].class);
            if (!Cools.isEmpty(codeMatrixStr)) {
                this.codeMatrix = JSON.parseObject(codeMatrixStr, String[][].class);
            }
        }
        if (null == codeMatrix) {
        // init
        if (null == this.codeMatrix) {
            String[][] initCodeMatrix = this.initCodeMatrix(lev);
            setCodeMatrix(lev, initCodeMatrix);
        }
        // valid
        if (null == this.codeMatrix) {
            throw new CoolException("the floor " + lev + " cannot found code matrix !!!");
        }
        return codeMatrix;
        return this.codeMatrix;
    }

    public void setCodeMatrix(Integer lev, String[][] codeMatrix) {
        if (!CACHE_CODE_MATRIX) {
            this.codeMatrix = codeMatrix;
        } else {
            redis.setValue(RedisConstant.AGV_MAP_ASTAR_CODE_FLAG, String.valueOf(lev), JSON.toJSONString(codeMatrix));
        }
        redis.setValue(RedisConstant.AGV_MAP_ASTAR_CODE_FLAG, String.valueOf(lev), JSON.toJSONString(codeMatrix));
        this.codeMatrix = codeMatrix;
    }

    public String[][] initWaveMatrix(Integer lev) {
@@ -370,6 +332,51 @@
        return mapMatrix;
    }

    public boolean validRouteCdaKey(String routeCdaKey) {
        if (Cools.isEmpty(routeCdaKey)) {
            return false;
        }
        Boolean result = this.routeCdaMap.get(routeCdaKey);
        if (null == result) {
            return false;
        }
        return result;
    }

    public synchronized void initRouteMap(Integer lev) {
        log.info("There is initializing Route Map......");
        lev = Optional.ofNullable(lev).orElse(MAP_DEFAULT_LEV);
        Set<String> routeKeys = redis.getMapKeys(RedisConstant.AGV_MAP_ROUTE_HASH_FLAG);
        Set<String> routeCdaKeys = redis.getMapKeys(RedisConstant.AGV_MAP_ROUTE_CDA_HASH_FLAG);

        List<Route> routeList = routeService.list(new LambdaQueryWrapper<Route>().eq(Route::getStatus, StatusType.ENABLE.val));
        if (routeKeys.size() == routeList.size() && routeKeys.size() == routeCdaKeys.size()) {
            for (String routeCdaKey : routeCdaKeys) {
                this.routeCdaMap.put(routeCdaKey, Boolean.TRUE);
            }
            return;
        }
        for (Route route : routeList) {
            Code startCode = codeService.getById(route.getStartCode());
            int[] startCodeIdx = getCodeMatrixIdx(lev, startCode.getData());
            Code endCode = codeService.getById(route.getEndCode());
            int[] codeMatrixIdx = getCodeMatrixIdx(lev, endCode.getData());

            String routeKey = RouteGenerator.generateRouteKey(startCode.getData(), endCode.getData());
            if (Cools.isEmpty(routeKey)) {
                continue;
            }
            redis.setMap(RedisConstant.AGV_MAP_ROUTE_HASH_FLAG, routeKey, Boolean.TRUE);

            String routeCdaKey = RouteGenerator.generateRouteCdaKey(startCodeIdx, codeMatrixIdx);
            if (Cools.isEmpty(routeCdaKey)) {
                continue;
            }
            redis.setMap(RedisConstant.AGV_MAP_ROUTE_CDA_HASH_FLAG, routeCdaKey, Boolean.TRUE);
            this.routeCdaMap.put(routeCdaKey, Boolean.TRUE);
        }
    }

    public synchronized String[][] initCodeMatrix(Integer lev) {
        log.info("There is initializing Code Matrix......");
        lev = Optional.ofNullable(lev).orElse(MAP_DEFAULT_LEV);
@@ -487,10 +494,11 @@
            if (Cools.isEmpty(codeList, vehicle)) {
                return;
            }
            long time = System.currentTimeMillis() / 1000;
            int serial = 1;
            for (String code : codeList) {
                int[] node = getCodeMatrixIdx(lev, code);
                dynamicMatrix[node[0]][node[1]] = new DynamicNode(vehicle, serial);
                dynamicMatrix[node[0]][node[1]] = new DynamicNode(vehicle, serial, time);
                serial++;
            }
        } else {