#

luxiaotao1123

2024-12-23 766bcd63a19f7acaff2f5ed2cd1cb016894978ea

 zy-acs-manager/src/main/java/com/zy/acs/manager/core/DemoController.java

@@ -19,8 +19,10 @@
import org.springframework.jdbc.core.JdbcTemplate;
import org.springframework.web.bind.annotation.*;

import java.util.ArrayList;
import java.util.Collections;
import java.util.List;
import java.util.stream.Collectors;

/**
 * Created by vincent on 11/15/2024
@@ -132,6 +134,18 @@
    @GetMapping("/auto/go/patrol")
    public R autoGoPatrol(@RequestParam(required = false, defaultValue = "5") Integer count) {
        List<Agv> list = agvService.list(new LambdaQueryWrapper<Agv>().eq(Agv::getStatus, StatusType.ENABLE.val));

        // stop
        if (count == 0) {
            for (String agvNo : list.stream().map(Agv::getUuid).collect(Collectors.toList())) {
                if (patrolService.isPatrolling(agvNo)) {
                    patrolService.shutdownPatrol(agvNo);
                }
            }
            return R.ok();
        }

        // start
        Collections.shuffle(list);
        List<Agv> agvs = list.subList(0, count);
        int result = 0;
@@ -141,4 +155,24 @@
        }
        return R.ok().add(result);
    }


    @Autowired
    private MapService mapService;
    @Autowired
    private SegmentService segmentService;

    @GetMapping("/astarDemo") // astar spend time: 3866, count:3855
    public R astarDemo() {
        long startTime = System.currentTimeMillis();
        List<String> path = mapService.checkoutPath("18"
                , codeService.selectByData("00001318")
                , codeService.selectByData("00003447")
                , true
                , new ArrayList<>()
                , segmentService.getById(1390));
        System.out.println("demo spend time: " + (System.currentTimeMillis() - startTime));
        return R.ok().add(path);
    }

}