Merge branch 'refs/heads/rcs_master' into jdxaj

zhang

12 小时以前 70930071a49190f414c8d8bc9c9e9795a4096739

 zy-acs-manager/src/main/java/com/zy/acs/manager/core/service/PatrolService.java

@@ -19,6 +19,7 @@
import lombok.extern.slf4j.Slf4j;
import org.springframework.beans.factory.annotation.Autowired;
import org.springframework.stereotype.Service;
import com.zy.acs.common.utils.News;

import javax.annotation.PostConstruct;
import javax.annotation.PreDestroy;
@@ -41,7 +42,7 @@

    private ScheduledExecutorService scheduler = null;

    private List<String> CODE_DATA_CACHE = new ArrayList<>();
    private List<String> ALL_CODE_DATA_CACHE = new ArrayList<>();

    private List<String> LOC_CODE_DATA_CACHE = new ArrayList<>();

@@ -73,6 +74,24 @@
    private ConfigService configService;
    @Autowired
    private AgvModelService agvModelService;
    @Autowired
    private AgvAreaDispatcher agvAreaDispatcher;

    @PostConstruct
    public void init() {
        int count = agvService.count(new LambdaQueryWrapper<Agv>().eq(Agv::getStatus, StatusType.ENABLE.val));
        if (count > 0) {
            this.scheduler = Executors.newScheduledThreadPool(count);
        }
        // init all code data
        List<Code> codeList = codeService.list(new LambdaQueryWrapper<Code>().eq(Code::getStatus, StatusType.ENABLE.val));
        this.ALL_CODE_DATA_CACHE = codeList.stream().map(Code::getData).distinct().collect(Collectors.toList());

        // int all loc code data
        List<Code> locCodeList = codeService.getAllLocCode();
        this.LOC_CODE_DATA_CACHE = locCodeList.stream().map(Code::getData).distinct().collect(Collectors.toList());

    }

    // pick & drop logic --------------------------------------------------

@@ -117,7 +136,7 @@
                }
                break;
            default:
                log.warn("AGV {}: 未知阶段: {}", agvNo, jobType);
                News.warn("AGV {}: 未知阶段: {}", agvNo, jobType);
                break;
        }
        if (Cools.isEmpty(destinationCodeData)) {
@@ -125,7 +144,7 @@
        }

        if (mainLockWrapService.buildMinorTask(agvId, TaskTypeType.MOVE, destinationCodeData, null)) {
            log.info( "{}开始作业演示...", agvNo);
            News.info( "{}开始作业演示...", agvNo);

            CoreCache.AGV_MOCK_STEP_CACHE.put(agvId, CodeStepDto.build(destinationCodeData, jobType));
        }
@@ -165,6 +184,7 @@
    }

    private void patrolOfMove(String agvNo) {
        if (!configService.getVal("TaskAssignMode", Boolean.class)) { return; }
        Long agvId = agvService.getAgvId(agvNo);
        if (0 < travelService.count(new LambdaQueryWrapper<Travel>()
                .eq(Travel::getAgvId, agvId)
@@ -180,7 +200,7 @@
            return;
        }
        if (mainLockWrapService.buildMinorTask(agvId, TaskTypeType.MOVE, destinationCodeData, null)) {
            log.info( "{}开始走行演示...", agvNo);
            News.info( "AGV[{}] 开启自动巡逻...", agvNo);
        }
    }

@@ -196,32 +216,19 @@
     * agv地图图标变化
     */
    public String getDestinationCode(String agvNo, AgvDetail agvDetail) {

        Code startCode = codeService.getCacheById(agvDetail.getRecentCode());

        Set<String> notInCodeSet = new HashSet<>();
        notInCodeSet.add("00000301");
        notInCodeSet.add("00000302");
        notInCodeSet.add("00000303");
        notInCodeSet.add("00000351");
        notInCodeSet.add("00000353");
        notInCodeSet.add("00000401");
        notInCodeSet.add("00000402");
        Long agvId = agvDetail.getAgvId();

        notInCodeSet.add("00000311");
        notInCodeSet.add("00000312");
        notInCodeSet.add("00000313");
        notInCodeSet.add("00000361");
        notInCodeSet.add("00000363");
        notInCodeSet.add("00000411");
        notInCodeSet.add("00000412");
        List<String> codeList = null;
        if (agvAreaDispatcher.isAgvExistsInAnyArea(agvId)) {
            codeList = agvAreaDispatcher.getCodesByAgvId(agvId);
        } else {
            codeList = ALL_CODE_DATA_CACHE;
        }
        Collections.shuffle(codeList);

        notInCodeSet.add("00000046");
        notInCodeSet.add("00000047");

        Collections.shuffle(CODE_DATA_CACHE);

        for (String endCodeData : CODE_DATA_CACHE) {
        for (String endCodeData : codeList) {
            if (notInCodeSet.contains(endCodeData)) { continue; }
            Code endCode = codeService.getCacheByData(endCodeData);

@@ -237,7 +244,7 @@
            }
        }

        return CODE_DATA_CACHE.stream().findFirst().orElse(null);
        return codeList.stream().findFirst().orElse(null);
    }

    // ---------------------------------------------------------------------------
@@ -257,17 +264,17 @@

        Runnable patrolTask = () -> {
            try {
//                executePatrolLogic(agvNo);
                executeUShapeConveyor(agvNo);
                executePatrolLogic(agvNo);
//                executeUShapeConveyor(agvNo);
            } catch (Exception e) {
                log.error("执行AGV{}跑库任务时发生异常: {}", agvNo, e.getMessage());
                News.error("执行AGV{}跑库任务时发生异常", agvNo, e);
            }
        };

        ScheduledFuture<?> scheduledFuture = scheduler.scheduleAtFixedRate(patrolTask, 0, SCHEDULE_TIME_INTERVAL, TimeUnit.MILLISECONDS);

        AGV_PATROL_MAP.put(agvNo, scheduledFuture);
        log.info("已启动AGV{}的跑库任务。", agvNo);
        News.info("已启动AGV{}的跑库任务。", agvNo);
        return R.ok();
    }

@@ -285,28 +292,12 @@
            CoreCache.AGV_BACKPACK_USED_CACHE.remove(agvId);
            CoreCache.AGV_MOCK_STEP_CACHE.remove(agvId);
            CoreCache.AGV_MOCK_JOB_CACHE.remove(agvNo);
            log.info("已停止AGV {} 的跑库任务。", agvNo);
            News.info("已停止AGV {} 的跑库任务。", agvNo);
            return R.ok("已停止AGV " + agvNo + " 的跑库任务。");
        } else {
            log.error("未能成功停止AGV " + agvNo + " 的跑库任务。");
            News.error("未能成功停止AGV " + agvNo + " 的跑库任务。");
            return R.error("未能成功停止AGV " + agvNo + " 的跑库任务。");
        }
    }

    @PostConstruct
    public void init() {
        int count = agvService.count(new LambdaQueryWrapper<Agv>().eq(Agv::getStatus, StatusType.ENABLE.val));
        if (count > 0) {
            this.scheduler = Executors.newScheduledThreadPool(count);
        }
        // init all code data
        List<Code> codeList = codeService.list(new LambdaQueryWrapper<Code>().eq(Code::getStatus, StatusType.ENABLE.val));
        this.CODE_DATA_CACHE = codeList.stream().map(Code::getData).distinct().collect(Collectors.toList());

        // int all loc code data
        List<Code> locCodeList = codeService.getAllLocCode();
        this.LOC_CODE_DATA_CACHE = locCodeList.stream().map(Code::getData).distinct().collect(Collectors.toList());

    }

    @PreDestroy
@@ -320,4 +311,4 @@
        }
    }

}
}