Merge branch 'refs/heads/rcs_master' into jdxaj

zhang

12 小时以前 70930071a49190f414c8d8bc9c9e9795a4096739

 zy-acs-manager/src/main/java/com/zy/acs/manager/core/service/AgvDataService.java

@@ -19,6 +19,7 @@
import org.springframework.beans.factory.annotation.Autowired;
import org.springframework.scheduling.annotation.Async;
import org.springframework.stereotype.Service;
import com.zy.acs.common.utils.News;

import java.util.ArrayList;
import java.util.Date;
@@ -65,7 +66,7 @@

        Long agvId = agvService.getAgvId(protocol.getAgvNo());
        if (null == agvId) {
            log.warn("Agv [{}] 尚未鉴权 ！！！", protocol.getAgvNo());
            News.warn("Agv [{}] 尚未鉴权 ！！！", protocol.getAgvNo());
            return;
        }
        AgvDetail detail = agvDetailService.selectByAgvId(agvId);
@@ -73,7 +74,7 @@
            detail = new AgvDetail();
            detail.setAgvId(agvId);
            if (!agvDetailService.save(detail)) {
                log.error("Agv [{}] 详情更新失败 ！！！", protocol.getAgvNo());
                News.error("Agv [{}] 详情更新失败 ！！！", protocol.getAgvNo());
                return;
            }
        }
@@ -84,9 +85,10 @@
            AGV_12_UP agv_12_up = (AGV_12_UP) msgBody;

            // unlock path
            threadPoolRegulator.getInstance().execute(() -> {
                mapService.unlockPath(protocol.getAgvNo(), agv_12_up.getQrCode());
            });
            mapService.unlockPath(protocol.getAgvNo(), agv_12_up.getQrCode());
//            threadPoolRegulator.getInstance().execute(() -> {
//
//            });
            // finish jam
            threadPoolRegulator.getInstance().execute(() -> jamService.checkIfFinish(agvId, agv_12_up.getQrCode()));

@@ -94,7 +96,7 @@
            this.sync(agv_12_up, detail);
//            redis.setObject(RedisConstant.DIGITAL_AGV_FLAG, agv.getUuid(), agv_12_up);
            if (PRINT_LOG) {
                log.info("Agv [{}] 有码实时数据包 ===>> {}", protocol.getAgvNo(), JSON.toJSONString(agv_12_up));
                News.info("Agv [{}] 有码实时数据包 ===>> {}", protocol.getAgvNo(), JSON.toJSONString(agv_12_up));
            }
        }
        // 无码实时数据包
@@ -104,7 +106,7 @@
            this.sync(agv_13_up, detail);
//            redis.setObject(RedisConstant.DIGITAL_AGV_FLAG, agv.getUuid(), agv_13_up);
            if (PRINT_LOG) {
                log.info("Agv [{}] 无码实时数据包 ===>> {}", protocol.getAgvNo(), JSON.toJSONString(agv_13_up));
                News.info("Agv [{}] 无码实时数据包 ===>> {}", protocol.getAgvNo(), JSON.toJSONString(agv_13_up));
            }
        }
        // 心跳包
@@ -112,20 +114,20 @@
            AGV_03_UP agv_03_up = (AGV_03_UP) msgBody;
            this.sync(agv_03_up, detail);
            if (PRINT_LOG) {
                log.info("Agv [{}] 心跳包 ===>> {}", protocol.getAgvNo(), JSON.toJSONString(agv_03_up));
                News.info("Agv [{}] 心跳包 ===>> {}", protocol.getAgvNo(), JSON.toJSONString(agv_03_up));
            }
        }
        // 登陆包
        if (msgBody instanceof AGV_F0_UP) {
            AGV_F0_UP agv_f0_up = (AGV_F0_UP) msgBody;
            this.sync(agv_f0_up, detail);
            log.info("Agv [{}] 登陆包 ===>> {}", protocol.getAgvNo(), JSON.toJSONString(agv_f0_up));
            News.info("Agv [{}] 登陆包 ===>> {}", protocol.getAgvNo(), JSON.toJSONString(agv_f0_up));
        }
        // 故障数据包
        if (msgBody instanceof AGV_04_UP) {
            AGV_04_UP agv_04_up = (AGV_04_UP) msgBody;
            AgvErrorType errorType = AgvErrorType.query(agv_04_up.getHexFaultId());
            log.info("Agv [{}] 故障数据包 ===>> {}", protocol.getAgvNo(), JSON.toJSONString(agv_04_up));
            News.info("Agv [{}] 故障数据包 ===>> {}", protocol.getAgvNo(), JSON.toJSONString(agv_04_up));

            // save
            faultProcessor.execute(new VehicleFaultDto<>(protocol.getAgvNo(), protocol.getTimestamp(), agv_04_up));
@@ -133,18 +135,18 @@
            // detail
            String errorMSg = errorType != null ? errorType.getMsg() : agv_04_up.getHexFaultId();
            detail.setError(errorMSg);
            detail.setErrorTime(new Date());
            detail.setErrorTime(now);
        }

        // 故障复位
        if (!Cools.isEmpty(detail.realError())) {
            assert detail.getErrorTime() != null;
            if (DateUtils.diffToSeconds(detail.getErrorTime(), new Date()) > 20) {
            if (DateUtils.diffToSeconds(detail.getErrorTime(), now) > 10) {
                detail.setError(MapDataConstant.EMPTY_OF_ERROR);
            }
        }
        if (!agvDetailService.updateById(detail)) {
            log.error("Agv [{}] 详情更新失败 ！！！", protocol.getAgvNo());
            News.error("Agv [{}] 详情更新失败 ！！！", protocol.getAgvNo());
        }

    }
@@ -153,16 +155,16 @@
    private void sync(AGV_12_UP mesBody, AgvDetail detail) {
        detail.setStatus(mesBody.getStatus());

        Code code = codeService.selectByData(mesBody.getQrCode());
        Code code = codeService.getCacheByData(mesBody.getQrCode());
        if (null != code) {
            detail.setCode(code.getId());
            detail.setLastCode(null);
            detail.setPos(1);
//            if (!agvDetailService.updatePosCode(detail.getId(), code.getId())) {
//                log.error("Agv [{}] 更新定位数据失败 ！！！", agvService.getById(detail.getAgvId()).getUuid());
//                News.error("Agv [{}] 更新定位数据失败 ！！！", agvService.getById(detail.getAgvId()).getUuid());
//            }
        } else {
            log.error("Agv [{}] 更新定位数据失败 ！！！上传条码：{}", agvService.getById(detail.getAgvId()).getUuid(), mesBody.getQrCode());
            News.error("Agv [{}] 更新定位数据失败 ！！！上传条码：{}", agvService.getById(detail.getAgvId()).getUuid(), mesBody.getQrCode());
        }

        // 地面码偏移
@@ -201,7 +203,7 @@
    private void sync(AGV_13_UP mesBody, AgvDetail detail) {
        detail.setStatus(mesBody.getStatus());

        Code code = codeService.selectByData(mesBody.getQrCode());
        Code code = codeService.getCacheByData(mesBody.getQrCode());
        if (null != code) {

            if (!detail.getAgvStatus().equals(AgvStatusType.CHARGE)) {
@@ -216,7 +218,7 @@


        } else {
            log.error("Agv [{}] 更新定位数据失败 ！！！上传条码：{}", agvService.getById(detail.getAgvId()).getUuid(), mesBody.getQrCode());
            News.error("Agv [{}] 更新定位数据失败 ！！！上传条码：{}", agvService.getById(detail.getAgvId()).getUuid(), mesBody.getQrCode());
        }

        detail.setStraightVal((double) mesBody.getStraightDirectionPosition());
@@ -280,4 +282,4 @@

    }

}
}