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vincentlu

1 天以前 6fb684ac358329206e9541a720ddc643b130fc46

 zy-acs-manager/src/main/java/com/zy/acs/manager/core/service/MapService.java

@@ -1,12 +1,15 @@
package com.zy.acs.manager.core.service;

import com.alibaba.fastjson.JSON;
import com.zy.acs.common.enums.AgvDirectionType;
import com.zy.acs.common.enums.ActuatorDirectionType;
import com.zy.acs.framework.common.Cools;
import com.zy.acs.framework.exception.CoolException;
import com.zy.acs.manager.core.constant.MapDataConstant;
import com.zy.acs.manager.core.domain.DirectionDto;
import com.zy.acs.manager.core.domain.LaneDto;
import com.zy.acs.manager.core.domain.SortCodeDto;
import com.zy.acs.manager.core.domain.UnlockPathTask;
import com.zy.acs.manager.core.domain.VehicleFootprint;
import com.zy.acs.manager.core.service.astart.*;
import com.zy.acs.manager.core.service.astart.domain.AStarNavigateNode;
import com.zy.acs.manager.core.service.astart.domain.DynamicNode;
@@ -16,9 +19,8 @@
import com.zy.acs.manager.manager.entity.Segment;
import com.zy.acs.manager.manager.entity.Sta;
import com.zy.acs.manager.manager.enums.CodeSpinType;
import com.zy.acs.manager.manager.service.ActionService;
import com.zy.acs.manager.manager.service.CodeService;
import com.zy.acs.manager.system.service.ConfigService;
import com.zy.acs.manager.manager.service.LaneService;
import lombok.extern.slf4j.Slf4j;
import org.springframework.beans.factory.annotation.Autowired;
import org.springframework.beans.factory.annotation.Value;
@@ -35,7 +37,7 @@
 * Created by vincent on 2023/6/14
 */
@Slf4j
@Component("mapService")
@Component
public class MapService {

    private static final double EPS = 1e-7;
@@ -52,9 +54,9 @@
    @Autowired
    private AStarNavigateService aStarNavigateService;
    @Autowired
    private ConfigService configService;
    private LaneService laneService;
    @Autowired
    private ActionService actionService;
    private LaneBuilder laneBuilder;
    @Autowired
    private LinkedBlockingQueue<UnlockPathTask> unlockTaskQueue;

@@ -158,20 +160,39 @@
        return angle;
    }

    // 坐标货架阈值 todo:luxiaotao
    public AgvDirectionType calculateAgvWorkDirectionByShelf(Loc loc, Code code) {
        Integer compDirect = loc.getCompDirect();   
        return AgvDirectionType.fromVal(compDirect);
    // 坐标货架阈值
    public ActuatorDirectionType calculateAgvWorkDirectionByShelf(Loc loc, Code code) {
        Integer compDirect = loc.getCompDirect();
        return ActuatorDirectionType.fromVal(compDirect);
    }

    public Double getStaAngle(Sta sta, Double workDirection) {
        if (null == sta) {
            return null;
    public Double getStaAngle(Sta sta) {
        if (null == sta.getCode()) {
            throw new CoolException(sta.getStaNo() + "号接驳站未设置地码！");
        }
        if (Cools.isEmpty(sta.getAngle())) {
            return workDirection;
        Code code = codeService.getCacheById(sta.getCode());
        if (code.getCornerBool()) {
            if (!Cools.isEmpty(sta.getAngle())) {
                return Double.parseDouble(sta.getAngle());
            } else {
                throw new CoolException(sta.getStaNo() + "号接驳站未设置车体作业角度！");
            }
        } else {
            LaneDto laneDto = laneBuilder.search(code.getData());
            Double laneDir = laneService.getLaneDirection(laneDto);

            if (!Cools.isEmpty(laneDir)) {
                if (!Cools.isEmpty(sta.getAngle()) && !laneDir.equals(Double.parseDouble(sta.getAngle()))) {
                    throw new CoolException(sta.getStaNo() + "号接驳站车体作业角度与巷道进入角度不一致！");
                }
                return laneDir;
            } else {
                if (!Cools.isEmpty(sta.getAngle())) {
                    return Double.parseDouble(sta.getAngle());
                }
                throw new CoolException("未设置" + sta.getStaNo() + "号接驳站所处巷道的进入角度");
            }
        }
        return Double.parseDouble(sta.getAngle());
    }

    public Double calculateAgvWorkDirectionByStation(Double staWorkDirection, Double lastDirection) {
@@ -274,6 +295,35 @@
        return includeList;
    }

    public List<NavigateNode> getWaveScopeByCode(Integer lev, String code, VehicleFootprint footprint, double headingRad, double buffer) {
        int[] centerIdx = mapDataDispatcher.getCodeMatrixIdx(lev, code);
        if (centerIdx == null) {
            throw new CoolException(code + " does not exist in codeMatrix");
        }
        Double[][][] cdaMatrix = mapDataDispatcher.getCdaMatrix(lev);
        Double centerX = cdaMatrix[centerIdx[0]][centerIdx[1]][0];
        Double centerY = cdaMatrix[centerIdx[0]][centerIdx[1]][1];
        if (centerX == null || centerY == null) {
            throw new CoolException(code + " does not exist in cdaMatrix");
        }

        double searchRadius = footprint.maxExtent() + buffer;

        List<NavigateNode> candidates = this.getWaveScopeByCode(lev, code, searchRadius);

        List<NavigateNode> includeList = new ArrayList<>();
        for (NavigateNode node : candidates) {
            Double px = cdaMatrix[node.getX()][node.getY()][0];
            Double py = cdaMatrix[node.getX()][node.getY()][1];

            if (isInsideExpandedFootprint(px, py, centerX, centerY, footprint, headingRad, buffer)) {
                includeList.add(node);
            }

        }
        return includeList;
    }

    public void spreadWaveNode(NavigateNode originNode, NavigateNode currNode
            , String[][] codeMatrix, Double[][][] cdaMatrix, Double radiusLenSquared
            , List<NavigateNode> includeList, Set<NavigateNode> existNodes) {
@@ -318,6 +368,46 @@

    }

    private boolean isInsideExpandedFootprint(double px, double py, double centerX, double centerY
            , VehicleFootprint footprint, double headingRad, double buffer) {
        // 一、重置成以车辆为原点且车头为x、y正方向的坐标系
        // 向量平移，地图坐标系转到以车辆中心为原点的坐标系，使车辆中心变成新的原点（方便计算）
        double dx = px - centerX;
        double dy = py - centerY;

        // 再把坐标旋转到车辆坐标系（localX 指向车头，localY 指向车辆左侧），取消原地图的车辆旋转方向
        double localX = dx * Math.cos(headingRad) + dy * Math.sin(headingRad);
        double localY = -dx * Math.sin(headingRad) + dy * Math.cos(headingRad);

        // 二、车辆在自身坐标系中的矩形范围
        double xMax = footprint.getHead(); // localX方向， 向前（车头方向）是正值
        double xMin = -footprint.getTail(); // localX方向， 向后（车尾）是负值

        double yMax = footprint.getHalfWidth(); // localY 方向， 左侧为正
        double yMin = -footprint.getHalfWidth(); // localY 方向， 右侧为负

        // 三、计算 点 是否在 “矩形外扩 + buffer 的区域”里
        // 计算点距离 矩形边界 的‘超出量’，落在矩形内时超出量为 0
        double excessX = 0D; // 默认 0 表示还在矩形里面
        if (localX < xMin) {
            excessX = xMin - localX;
        } else if (localX > xMax) {
            excessX = localX - xMax;
        }

        double excessY = 0D; // 默认 0 表示还在矩形里面
        if (localY < yMin) {
            excessY = yMin - localY;
        } else if (localY > yMax) {
            excessY = localY - yMax;
        }

        // (excessX, excessY) 表示距离向量

        // 通过 欧氏距离平方算法， 若到矩形的最短距离不超过 buffer，说明在“车辆形状 + 缓冲半径”内
        return excessX * excessX + excessY * excessY <= buffer * buffer;
    }

    // v2 BFS ------------------------------------------------------------------------------
//    public List<NavigateNode> getWaveScopeByCode0(Integer lev, String code, Double radiusLen) {
//        String[][] codeMatrix = mapDataDispatcher.getCodeMatrix(lev);