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vincentlu

3 天以前 6675214383570a99d287bbe97b06fe542a33df2d

 zy-acs-manager/src/main/java/com/zy/acs/manager/core/service/MapService.java

@@ -1,8 +1,10 @@
package com.zy.acs.manager.core.service;

import com.alibaba.fastjson.JSON;
import com.zy.acs.common.enums.AgvDirectionType;
import com.zy.acs.framework.common.Cools;
import com.zy.acs.manager.core.constant.MapDataConstant;
import com.zy.acs.manager.core.domain.DirectionDto;
import com.zy.acs.manager.core.domain.SortCodeDto;
import com.zy.acs.manager.core.domain.UnlockPathTask;
import com.zy.acs.manager.core.service.astart.*;
@@ -36,6 +38,7 @@
@Component("mapService")
public class MapService {

    private static final double EPS = 1e-7;
    private final static int[][] DIRECTIONS = {{0,1},{0,-1},{-1,0},{1,0}};

    @Value("${floyd.enable}")
@@ -422,6 +425,115 @@
        return CodeSpinType.of(code.getSpin());
    }

    public static void main(String[] args) {
        CodeSpinType codeSpinType = calcSpinDirection(null, 260.0, 10.0);
        List<DirectionDto> directionDtoList = DirectionDto.initCodeDirections();
        System.out.println(JSON.toJSONString(directionDtoList));
        System.out.println(codeSpinType.toString());
    }

    public static CodeSpinType calcSpinDirection(Code code, Double currDir, Double nextDir) {
        if (Cools.isEmpty(code, currDir, nextDir)) {
            return CodeSpinType.NA;
        }
        List<Double> disableAngleList = new ArrayList<>();
        List<DirectionDto> directionDtoList;
        if (!Cools.isEmpty(code.getDirRule())) {
            directionDtoList = JSON.parseArray(code.getDirRule(), DirectionDto.class);
        } else {
            directionDtoList = DirectionDto.initCodeDirections();
        }
        for (DirectionDto dto : directionDtoList) {
            if (null != dto.getEnabled() && !dto.getEnabled()) {
                disableAngleList.add(dto.getAngle());
            }
        }

        if (Cools.isEmpty(disableAngleList)) {
            return CodeSpinType.NA;
        }

        double curr = norm360(currDir);
        double next = norm360(nextDir);

        // 如果几乎相等，认为不需要旋转
        if (almostEqual(curr, next)) {
            return CodeSpinType.NA;
        }

        double cwDelta = cwDelta(curr, next);
        double ccwDelta = 360.0 - cwDelta;

        boolean cwBlocked = false;
        boolean ccwBlocked = false;

        for (Double disableAngle : disableAngleList) {
            if (disableAngle == null) continue;
            double disable = norm360(disableAngle);

            if (isOnArcCW(curr, next, disable)) {
                cwBlocked = true;
            }
            if (isOnArcCCW(curr, next, disable)) {
                ccwBlocked = true;
            }
        }

        if (cwBlocked && !ccwBlocked) {
            return CodeSpinType.CCW;
        }
        if (!cwBlocked && ccwBlocked) {
            return CodeSpinType.CW;
        }

        return CodeSpinType.NA;
    }

    private static double norm360(double a) {
        double x = a % 360.0;
        if (x < 0) x += 360.0;
        // 360 归一化为 0
        if (almostEqual(x, 360.0)) return 0.0;
        return x;
    }

    private static boolean almostEqual(double a, double b) {
        return Math.abs(a - b) <= EPS;
    }

    /**
     * 顺时针距离：从 start 到 end，沿 CW 方向走多少度，范围 (0, 360]，这里不会返回 0（除非你 curr==next 已提前处理）
     */
    private static double cwDelta(double start, double end) {
        double d = end - start;
        if (d < 0) d += 360.0;
        if (almostEqual(d, 0.0)) return 0.0;
        return d;
    }

    /**
     * 判断 angle 是否落在从 start -> end 的顺时针弧段上（不含端点）。
     * 即：沿 CW 从 start 走 cwDelta(start,end) 的路径上是否“经过”angle。
     */
    private static boolean isOnArcCW(double start, double end, double angle) {
        double total = cwDelta(start, end);
        // 弧长为 0 表示无旋转（已提前处理），这里直接 false
        if (almostEqual(total, 0.0)) return false;

        double a = cwDelta(start, angle);
        // 不包含端点：a 在 (0, total) 之间才算经过
        return a > EPS && a < total - EPS;
    }

    /**
     * 判断 angle 是否落在从 start -> end 的逆时针弧段上（不含端点）。
     * 逆时针等价于：顺时针从 end -> start 的弧段。
     */
    private static boolean isOnArcCCW(double start, double end, double angle) {
        // 逆时针 start->end == 顺时针 end->start
        return isOnArcCW(end, start, angle);
    }

    /**
     * That vehicle is walking if the dynamic node count > 1
     */