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luxiaotao1123

2024-12-27 664ece9df4adcd594fac02b177bee9310b64070e

 zy-acs-manager/src/main/java/com/zy/acs/manager/core/service/astart/AStarNavigateService.java

@@ -1,6 +1,7 @@
package com.zy.acs.manager.core.service.astart;

import com.zy.acs.common.constant.RedisConstant;
import com.zy.acs.common.utils.GsonUtils;
import com.zy.acs.common.utils.RedisSupport;
import com.zy.acs.framework.common.Cools;
import com.zy.acs.manager.common.utils.MapDataUtils;
@@ -11,14 +12,17 @@
import com.zy.acs.manager.manager.entity.Segment;
import com.zy.acs.manager.manager.service.JamService;
import com.zy.acs.manager.system.service.ConfigService;
import lombok.extern.slf4j.Slf4j;
import org.springframework.beans.factory.annotation.Autowired;
import org.springframework.stereotype.Service;

import java.util.*;
import java.util.concurrent.CopyOnWriteArrayList;

/**
 * Created by vincent on 6/12/2024
 */
@Slf4j
@Service
public class AStarNavigateService {

@@ -58,9 +62,10 @@
            // 取优先队列顶部元素并且把这个元素从Open表中删除，取F值最小的节点
            NavigateNode currentNode = openQueue.poll();

            ArrayList<NavigateNode> neighbourNodes = this.getNeighborNodes(currentNode, mapMatrix, existNodes);
            List<NavigateNode> neighbourNodes = this.getNeighborNodes(currentNode, mapMatrix, existNodes);
            for (NavigateNode node : neighbourNodes) {
                node.setCodeData(codeMatrix[node.getX()][node.getY()]);

                boolean isEndNode = node.getX() == end.getX() && node.getY() == end.getY();

                int weight = 0;
@@ -171,11 +176,11 @@
    }

    // 获取四周节点
    private ArrayList<NavigateNode> getNeighborNodes(NavigateNode currentNode, int[][] mapMatrix, Set<NavigateNode> existNodes) {
    private List<NavigateNode> getNeighborNodes(NavigateNode currentNode, int[][] mapMatrix, Set<NavigateNode> existNodes) {
        int x = currentNode.getX();
        int y = currentNode.getY();

        ArrayList<NavigateNode> neighbourNodes = new ArrayList<>();
        List<NavigateNode> neighbourNodes = new CopyOnWriteArrayList<>();

        List<NavigateNode> possibleNodes = Arrays.asList(
                new NavigateNode(x, y + 1), // right