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luxiaotao1123

2024-12-16 6362b52c7c6233af81ea773c4910024c60cd864b

 zy-acs-manager/src/main/resources/agv.py

@@ -1,19 +1,14 @@
import ast
import sys

import numpy as np
import json
import time
import redis

radiusLen = None

#with open("./codeMatrix.txt", "r") as file:
#    codeMatrix = np.array(json.loads(file.read()))

#with open("./cdaMatrix.txt", "r") as file:
#    data = json.loads(file.read())
#    cdaMatrix = np.array(data)
codeMatrix = None  # 全局变量
cdaMatrix = None   # 全局变量
waveMatrix = None  # 全局变量

# 将字符串转换为浮点型数组
def convert_to_float_array(str_array):
@@ -64,6 +59,7 @@
    return list(zip(indices[0], indices[1]))

def initWaveMatrix():
    global codeMatrix, waveMatrix  # 声明使用全局变量
    lev = 1
    waveMatrix = np.empty_like(codeMatrix, dtype=object)

@@ -79,7 +75,10 @@
# 优化版本：使用集合来提高性能
def mergeWave(originWave, vehicle):
    # 将字符串解析为集合
    try:
    set_data = set(ast.literal_eval(originWave))
    except (ValueError, SyntaxError):
        set_data = set()
    # 如果 vehicle 不在集合中，则添加
    set_data.add(vehicle)
    # 返回序列化后的字符串
@@ -96,6 +95,7 @@

# 使用 numpy 加速的代码
def process_dynamic_matrix(dynamicMatrix, codeMatrix):
    global waveMatrix  # 声明使用全局变量
    # 将 dynamicMatrix 转换为结构化数组
    dynamicMatrix = convert_to_structured_array(dynamicMatrix)

@@ -111,59 +111,98 @@
    # 遍历满足条件的坐标
    for x, y in zip(x_indices, y_indices):
        # print(code)
        data = dynamicMatrix[x][y]
        vehicle = data['vehicle']
        vehicle = dynamicMatrix[x][y]['vehicle']
        includeList = getWaveScopeByCode(x,y)
        for include in includeList:
            originWave = waveMatrix[include['x']][include['y']]
            waveMatrix[include['x']][include['y']] = mergeWave(originWave, vehicle)

def main():
    global radiusLen, codeMatrix, cdaMatrix, waveMatrix  # 声明使用全局变量

    if len(sys.argv) != 6:
        print("用法: python agv.py <radiusLen> <redisHost> <redisPwd> <redisPort> <redisIdx>")
        sys.exit(1)

radiusLenStr = sys.argv[1]
    try:
radiusLen = float(radiusLenStr)
    except ValueError:
        print("radiusLen 必须是一个浮点数")
        sys.exit(1)

codeMatrixPath = sys.argv[2]
cdaMatrixPath = sys.argv[3]

redisHost = sys.argv[4]
redisPwd = sys.argv[5]
redisPort = sys.argv[6]
redisIdx = sys.argv[7]

with open(codeMatrixPath, "r") as file:
    codeMatrix = np.array(json.loads(file.read()))

with open(cdaMatrixPath, "r") as file:
    data = json.loads(file.read())
    cdaMatrix = np.array(data)
    redisHost = sys.argv[2]
    redisPwd = sys.argv[3]
    redisPort = sys.argv[4]
    redisIdx = sys.argv[5]

startTime = time.perf_counter()

waveMatrix = initWaveMatrix()

# 创建一个连接池
    try:
pool = redis.ConnectionPool(host=redisHost, port=int(redisPort), password=redisPwd, db=int(redisIdx))
r = redis.Redis(connection_pool=pool)
        r = redis.Redis(connection_pool=pool, decode_responses=True)
    except Exception as e:
        print(f"无法连接到 Redis: {e}")
        sys.exit(1)

    try:
        codeMatrixStr = r.get('KV.AGV_MAP_ASTAR_CODE_FLAG.1')
        if codeMatrixStr is None:
            raise ValueError("Redis 中未找到键: KV.AGV_MAP_ASTAR_CODE_FLAG.1")
        codeMatrix = np.array(json.loads(codeMatrixStr))
    except Exception as e:
        print(f"获取 codeMatrix 失败: {e}")
        sys.exit(1)

    try:
        cdaMatrixStr = r.get('KV.AGV_MAP_ASTAR_CDA_FLAG.1')
        if cdaMatrixStr is None:
            raise ValueError("Redis 中未找到键: KV.AGV_MAP_ASTAR_CDA_FLAG.1")
        cdaMatrix = np.array(json.loads(cdaMatrixStr))
    except Exception as e:
        print(f"获取 cdaMatrix 失败: {e}")
        sys.exit(1)

    try:
dynamicMatrixStr = r.get('KV.AGV_MAP_ASTAR_DYNAMIC_FLAG.1')

        if dynamicMatrixStr is None:
            raise ValueError("Redis 中未找到键: KV.AGV_MAP_ASTAR_DYNAMIC_FLAG.1")
dynamicMatrix = np.array(json.loads(dynamicMatrixStr))
# # 使用 numpy 加速的代码
process_dynamic_matrix(dynamicMatrix, codeMatrix)
    except Exception as e:
        print(f"获取 dynamicMatrix 失败: {e}")
        sys.exit(1)

# for x in range(dynamicMatrix.shape[0]):
#     for y in range(dynamicMatrix.shape[1]):
#         data = dynamicMatrix[x, y]
#         vehicle = data['vehicle']
#         if vehicle != '0' and vehicle != '-1':
#             getWaveScopeByCode(x, y)
    # 初始化 waveMatrix
    try:
        waveMatrix = initWaveMatrix()
    except Exception as e:
        print(f"初始化 waveMatrix 失败: {e}")
        sys.exit(1)

    # 处理 dynamicMatrix
    try:
        process_dynamic_matrix(dynamicMatrix, codeMatrix)
    except Exception as e:
        print(f"处理 dynamicMatrix 失败: {e}")
        sys.exit(1)

# 将 numpy.ndarray 转换为嵌套列表
waveMatrixList = waveMatrix.tolist()
# 将嵌套列表转换为 JSON 字符串
waveMatrixJsonStr = json.dumps(waveMatrixList)

    try:
r.set("KV.AGV_MAP_ASTAR_WAVE_FLAG.1",waveMatrixJsonStr)
    except Exception as e:
        print(f"将 waveMatrix 写入 Redis 失败: {e}")
        sys.exit(1)

end = time.perf_counter()
# print('程序运行时间为: %s Seconds' % (end - startTime))
print("1")
    # 如果需要，可以打印运行时间
    # print(f"程序运行时间为: {end - startTime:.2f} 秒")

if __name__ == "__main__":
    main()