| | |
|---|
| | | // 检验方向 |
|---|
| | | if (!lastDirection.equals(workDirection)) { |
|---|
| | | throw new CoolException(agvNo + "号小车方向错误，请推至转弯点手动调整"); |
|---|
| | | // turn |
|---|
| | | // actionList.add(new Action( |
|---|
| | | // null, // 编号 |
|---|
| | | // task.getBusId(), // 总线 |
|---|
| | | // task.getId(), // 任务 |
|---|
| | | // null, // 动作号 |
|---|
| | | // null, // 优先级 |
|---|
| | | // ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称 |
|---|
| | | // mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性值 |
|---|
| | | // lastCode.getData(), // 地面码 |
|---|
| | | // String.valueOf(workDirection), // 动作参数 |
|---|
| | | // ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型 |
|---|
| | | // actionPrepareSts, // 动作进度 |
|---|
| | | // agvId, // AGV |
|---|
| | | // now // 工作时间 |
|---|
| | | // )); |
|---|
| | | // lastDirection = workDirection; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | // 货架取货 |
|---|
| | | Loc oriLoc = locService.getById(task.getOriLoc()); |
|---|
| | | // 计算左右方向 |
|---|
| | | agvDirectionType = mapService.calculateAgvWorkDirection(oriLoc, lastCode); |
|---|
| | | agvDirectionType = mapService.calculateAgvWorkDirectionByShelf(oriLoc, lastCode); |
|---|
| | | actionList.add(new Action( |
|---|
| | | null, // 编号 |
|---|
| | | task.getBusId(), // 总线 |
|---|
| | |
|---|
| | | // 检验方向 |
|---|
| | | if (!lastDirection.equals(workDirection)) { |
|---|
| | | throw new CoolException(agvNo + "号小车方向错误，请推至转弯点手动调整"); |
|---|
| | | // // turn |
|---|
| | | // actionList.add(new Action( |
|---|
| | | // null, // 编号 |
|---|
| | | // task.getBusId(), // 总线 |
|---|
| | | // task.getId(), // 任务 |
|---|
| | | // null, // 动作号 |
|---|
| | | // null, // 优先级 |
|---|
| | | // ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称 |
|---|
| | | // mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性值 |
|---|
| | | // lastCode.getData(), // 地面码 |
|---|
| | | // String.valueOf(workDirection), // 动作参数 |
|---|
| | | // ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型 |
|---|
| | | // actionPrepareSts, // 动作进度 |
|---|
| | | // agvId, // AGV |
|---|
| | | // now // 工作时间 |
|---|
| | | // )); |
|---|
| | | // lastDirection = workDirection; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | // 暂存点取货货 |
|---|
| | | actionList.add(new Action( |
|---|
| | |
|---|
| | | // 货架放货 |
|---|
| | | Loc destLoc = locService.getById(task.getDestLoc()); |
|---|
| | | // 计算左右方向 |
|---|
| | | agvDirectionType = mapService.calculateAgvWorkDirection(destLoc, lastCode); |
|---|
| | | agvDirectionType = mapService.calculateAgvWorkDirectionByShelf(destLoc, lastCode); |
|---|
| | | actionList.add(new Action( |
|---|
| | | null, // 编号 |
|---|
| | | task.getBusId(), // 总线 |
|---|
| | |
|---|
| | | )); |
|---|
| | | break; |
|---|
| | | case ORI_STA: |
|---|
| | | // 站点取货 |
|---|
| | | Sta oriSta = staService.getById(task.getOriSta()); |
|---|
| | | Double oriStaWorkDirection = mapService.getStaAngle(oriSta, workDirection); |
|---|
| | | // 检验方向 |
|---|
| | | if (!lastDirection.equals(oriStaWorkDirection)) { |
|---|
| | | if (!lastCode.getCornerBool()) { |
|---|
| | | throw new CoolException(agvNo + "号小车方向错误，请推至转弯点手动调整"); |
|---|
| | | } |
|---|
| | | // turn |
|---|
| | | actionList.add(new Action( |
|---|
| | | null, // 编号 |
|---|
| | | task.getBusId(), // 总线 |
|---|
| | | task.getId(), // 任务 |
|---|
| | | null, // 动作号 |
|---|
| | | null, // 优先级 |
|---|
| | | ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称 |
|---|
| | | mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性值 |
|---|
| | | lastCode.getData(), // 地面码 |
|---|
| | | String.valueOf(oriStaWorkDirection), // 动作参数 |
|---|
| | | ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型 |
|---|
| | | actionPrepareSts, // 动作进度 |
|---|
| | | agvId, // AGV |
|---|
| | | now // 工作时间 |
|---|
| | | )); |
|---|
| | | lastDirection = oriStaWorkDirection; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | // 计算货叉工作方向 |
|---|
| | | agvDirectionType = mapService.calculateAgvWorkDirectionByStation(oriSta, lastCode); |
|---|
| | | actionList.add(new Action( |
|---|
| | | null, // 编号 |
|---|
| | | task.getBusId(), // 总线 |
|---|
| | | task.getId(), // 任务 |
|---|
| | | null, // 动作号 |
|---|
| | | null, // 优先级 |
|---|
| | | ActionTypeType.ReadyTakeFromShelvesLoc.desc, // 名称 |
|---|
| | | (double) agvDirectionType.val, // 属性值 |
|---|
| | | lastCode.getData(), // 地面码 |
|---|
| | | String.valueOf(oriSta.getOffset()), // 动作参数 |
|---|
| | | ActionTypeType.ReadyTakeFromShelvesLoc.val(), // 动作类型 |
|---|
| | | actionPrepareSts, // 动作进度 |
|---|
| | | agvId, // AGV |
|---|
| | | now // 工作时间 |
|---|
| | | )); |
|---|
| | | // 暂存点放货 |
|---|
| | | assert backpackType != null; |
|---|
| | | actionList.add(new Action( |
|---|
| | | null, // 编号 |
|---|
| | | task.getBusId(), // 总线 |
|---|
| | | task.getId(), // 任务 |
|---|
| | | null, // 动作号 |
|---|
| | | null, // 优先级 |
|---|
| | | ActionTypeType.ReadyReleaseToAgvSite.desc, // 名称 |
|---|
| | | (double) backpackType.lev, // 属性值 |
|---|
| | | lastCode.getData(), // 地面码 |
|---|
| | | String.valueOf(backpackType.height), // 动作参数 |
|---|
| | | ActionTypeType.ReadyReleaseToAgvSite.val(), // 动作类型 |
|---|
| | | actionPrepareSts, // 动作进度 |
|---|
| | | agvId, // AGV |
|---|
| | | now // 工作时间 |
|---|
| | | )); |
|---|
| | | break; |
|---|
| | | case DEST_STA: |
|---|
| | | // 站点放货 |
|---|
| | | Sta destSta = staService.getById(task.getDestSta()); |
|---|
| | | Double destStaWorkDirection = mapService.getStaAngle(destSta, workDirection); |
|---|
| | | // 检验方向 |
|---|
| | | if (!lastDirection.equals(destStaWorkDirection)) { |
|---|
| | | if (!lastCode.getCornerBool()) { |
|---|
| | | throw new CoolException(agvNo + "号小车方向错误，请推至转弯点手动调整"); |
|---|
| | | } |
|---|
| | | // turn |
|---|
| | | actionList.add(new Action( |
|---|
| | | null, // 编号 |
|---|
| | | task.getBusId(), // 总线 |
|---|
| | | task.getId(), // 任务 |
|---|
| | | null, // 动作号 |
|---|
| | | null, // 优先级 |
|---|
| | | ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称 |
|---|
| | | mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性值 |
|---|
| | | lastCode.getData(), // 地面码 |
|---|
| | | String.valueOf(destStaWorkDirection), // 动作参数 |
|---|
| | | ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型 |
|---|
| | | actionPrepareSts, // 动作进度 |
|---|
| | | agvId, // AGV |
|---|
| | | now // 工作时间 |
|---|
| | | )); |
|---|
| | | lastDirection = destStaWorkDirection; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | // 暂存点取货 |
|---|
| | | assert backpackType != null; |
|---|
| | | actionList.add(new Action( |
|---|
| | | null, // 编号 |
|---|
| | | task.getBusId(), // 总线 |
|---|
| | | task.getId(), // 任务 |
|---|
| | | null, // 动作号 |
|---|
| | | null, // 优先级 |
|---|
| | | ActionTypeType.ReadyTakeFromAgvSite.desc, // 名称 |
|---|
| | | (double) backpackType.lev, // 属性值 |
|---|
| | | lastCode.getData(), // 地面码 |
|---|
| | | String.valueOf(backpackType.height), // 动作参数 |
|---|
| | | ActionTypeType.ReadyTakeFromAgvSite.val(), // 动作类型 |
|---|
| | | actionPrepareSts, // 动作进度 |
|---|
| | | agvId, // AGV |
|---|
| | | now // 工作时间 |
|---|
| | | )); |
|---|
| | | // 计算货叉工作方向 |
|---|
| | | agvDirectionType = mapService.calculateAgvWorkDirectionByStation(destSta, lastCode); |
|---|
| | | actionList.add(new Action( |
|---|
| | | null, // 编号 |
|---|
| | | task.getBusId(), // 总线 |
|---|
| | | task.getId(), // 任务 |
|---|
| | | null, // 动作号 |
|---|
| | | null, // 优先级 |
|---|
| | | ActionTypeType.ReadyReleaseToShelvesLoc.desc, // 名称 |
|---|
| | | (double) agvDirectionType.val, // 属性值 |
|---|
| | | lastCode.getData(), // 地面码 |
|---|
| | | String.valueOf(destSta.getOffset()), // 动作参数 |
|---|
| | | ActionTypeType.ReadyReleaseToShelvesLoc.val(), // 动作类型 |
|---|
| | | actionPrepareSts, // 动作进度 |
|---|
| | | agvId, // AGV |
|---|
| | | now // 工作时间 |
|---|
| | | )); |
|---|
| | | break; |
|---|
| | | case TO_CHARGE: |
|---|
| | | // 检验方向 |
|---|
