#

luxiaotao1123

2024-12-31 592c2747205b78ef0b2f03a4accc2805d89dbdae

 zy-acs-manager/src/main/java/com/zy/acs/manager/core/service/MapService.java

@@ -57,31 +57,19 @@
        NavigateNode startNode = new NavigateNode(startMapIdx[0], startMapIdx[1], startCode.getData());
        NavigateNode endNode = new NavigateNode(endMapIdx[0], endMapIdx[1], endCode.getData());

        long startTime = System.currentTimeMillis();
        NavigateNode finishNode = aStarNavigateService.execute(agvNo, startNode, endNode, lock, blackList, segment);
//        System.out.println("AStart spend time: " + (System.currentTimeMillis() - startTime));

        if (null == finishNode) {
            log.warn("{} 号AGV检索[{}] ===>> [{}]路径失败......", agvNo, startCode.getData(), endCode.getData());
            return new ArrayList<>();
        }

        ArrayList<NavigateNode> navigateNodes = new ArrayList<>();

        // 渲染
        NavigateNode parentNode = null; //  当前循环上一节点，用于拐点计算
        while (finishNode != null) {
            navigateNodes.add(finishNode);

            parentNode = finishNode;
            finishNode = finishNode.getParent();
        }

        Collections.reverse(navigateNodes);

//        for (NavigateNode navigateNode : navigateNodes) {
//            navigateNode.setParent(null);
//        }

        List<String> navigatePath = navigateNodes.stream().map(NavigateNode::getCodeData).collect(Collectors.toList());