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| | | if (!Cools.isEmpty(blackList) && blackList.contains(node.getCodeData())) { |
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| | | continue; |
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| | | } |
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| | | // 特殊情况，当blackList有且只有一个元素且为startNode时 |
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| | | // 说明blackList已经知道当前导航起始点和目标点为相邻节点 |
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| | | // 但是当前blackList的任务是不让系统走相邻的最短路径，所以才会有下面的判断和continue |
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| | | if (blackList.size() == 1 && blackList.get(0).equals(start.getCodeData())) { |
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| | | if (isEndNode && currentNode.getCodeData().equals(start.getCodeData())) { |
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| | | continue; |
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| | | } |
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| | | } |
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| | | // 节点被占用 |
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| | | DynamicNode dynamicNode = dynamicMatrix[node.getX()][node.getY()]; |
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| | | if (!vehicle.equals(DynamicNodeType.ACCESS.val)) { |
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| | | if (!vehicle.equals(agvNo)) { |
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| | | // 存在车辆，且为已经避让的车，则权重值增加 |
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| | | // vehicle已经为当前segment做过了避让，且避让任务已完成，则权重值增加 |
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| | | if (null != segment) { |
|---|
| | | if (!Cools.isEmpty(jamService.getJamFromSegmentByAvo(segment, vehicle))) { |
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| | | weight += WEIGHT_CALC_FACTOR; |
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