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| | | } |
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| | | // 单巷道车辆容载数量 |
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| | | Lane lane = laneService.search(node.getCodeData()); |
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| | | if (null != lane) { |
|---|
| | | List<int[]> laneCodeIdxList = laneService.getLaneCodeIdxList(node.getCodeData()); |
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| | | if (!Cools.isEmpty(laneCodeIdxList)) { |
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| | | Set<String> lanVehicleSet = new HashSet<>(); |
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| | | |
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| | | List<String> laneCodes = lane.getCodes(); |
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| | | for (String laneCodeData : laneCodes) { |
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| | | int[] laneCodeMatrixIdx = mapDataDispatcher.getCodeMatrixIdx(null, laneCodeData); |
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| | | // scan dynamicMatrix or WaveMatrix |
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| | | DynamicNode laneDynamicNode = dynamicMatrix[laneCodeMatrixIdx[0]][laneCodeMatrixIdx[1]]; |
|---|
| | | for (int[] codeMatrixIdx : laneCodeIdxList) { |
|---|
| | | DynamicNode laneDynamicNode = dynamicMatrix[codeMatrixIdx[0]][codeMatrixIdx[1]]; |
|---|
| | | String laneVehicle = laneDynamicNode.getVehicle(); |
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| | | assert !laneVehicle.equals(DynamicNodeType.BLOCK.val); |
|---|
| | | if (!laneVehicle.equals(DynamicNodeType.ACCESS.val)) { |
|---|
| | | if (!laneVehicle.equals(agvNo)) { |
|---|
| | | lanVehicleSet.add(laneVehicle); |
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| | | // redis.setObject(RedisConstant.AGV_TO_STANDBY_FLAG, laneVehicle, true, 30); |
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| | | } |
|---|
| | | } |
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| | | } |
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| | | |
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| | | if (lanVehicleSet.size() + 1 > maxAgvCountInLane) { |
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| | | continue; |
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| | | } |
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| | | } |
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| | | |
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| | | //找到目标结点就返回 |
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| | | if (isEndNode) { |
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