1

zhang

2025-09-09 2ddf6fc24333df35bd1ac15848b917336d533d53

 zy-acs-gateway/src/main/java/com/zy/acs/gateway/handler/AgvPackageServerHandler.java

@@ -48,6 +48,13 @@
                        , pac.getHeader().getUniqueNo() + "_" + agv_01_up.getSerialNo()
                        , agv_01_up);

                AgvPackage pathAckPac = AckMsgBuilder.ofSuccess(pac, ProtocolType.PATH_ACK_RESPONSE);

                AGV_B1_DOWN agv_b1_down = (AGV_B1_DOWN) pathAckPac.getBody().getMessageBody();
                agv_b1_down.setSerialNo(agv_01_up.getSerialNo());
                agv_b1_down.setPathLen(agv_01_up.getPathLen());
                ctx.writeAndFlush(pathAckPac);

                break label;

            case COMMAND_ACK:   // 命令包 ack
@@ -97,7 +104,7 @@
            case DATA_WITHOUT_CODE_REPORT:  // 无码实时数据

                AGV_13_UP agv_13_up = (AGV_13_UP) pac.getBody().getMessageBody();
                redis.push(RedisConstant.AGV_DATA_FLAG, AgvProtocol.build(uniqueNo).setMessageBody(agv_13_up));
                redis.push(RedisConstant.AGV_DATA_NO_CODE_FLAG, AgvProtocol.build(uniqueNo).setMessageBody(agv_13_up));

//                executors.getInstance().execute(() -> {
//
@@ -116,7 +123,7 @@
                redis.setObject(RedisConstant.AGV_ONLINE_FLAG, pac.getHeader().getUniqueNo(), 1, 30);

                AGV_03_UP agv_03_up = (AGV_03_UP) pac.getBody().getMessageBody();
                redis.push(RedisConstant.AGV_DATA_FLAG, AgvProtocol.build(uniqueNo).setMessageBody(agv_03_up));
                redis.push(RedisConstant.AGV_DATA_HEARTBEAT_FLAG, AgvProtocol.build(uniqueNo).setMessageBody(agv_03_up));


//                executors.getInstance().execute(() -> {
@@ -151,7 +158,7 @@
            case LOGIN_REPORT:  // 登录

                AGV_F0_UP agv_f0_up = (AGV_F0_UP) pac.getBody().getMessageBody();
                redis.push(RedisConstant.AGV_DATA_FLAG, AgvProtocol.build(uniqueNo).setMessageBody(agv_f0_up));
                redis.push(RedisConstant.AGV_DATA_LOGIN_FLAG, AgvProtocol.build(uniqueNo).setMessageBody(agv_f0_up));

                // 登录应答
                if (null != ackType) {
@@ -168,7 +175,7 @@
            case FAULT_REPORT: // 故障数据包

                AGV_04_UP agv_04_up = (AGV_04_UP) pac.getBody().getMessageBody();
                redis.push(RedisConstant.AGV_DATA_FLAG, AgvProtocol.build(uniqueNo).setMessageBody(agv_04_up));
                redis.push(RedisConstant.AGV_DATA_ERROR_FLAG, AgvProtocol.build(uniqueNo).setMessageBody(agv_04_up));


                break label;