队列拆分

zhang

1 天以前 2d2afe482ec78ba72e945e467fa32ed9527a75dc

 zy-acs-manager/src/main/java/com/zy/acs/manager/core/service/AgvDataService.java

@@ -1,13 +1,13 @@
package com.zy.acs.manager.core.service;

import com.alibaba.fastjson.JSON;
import com.zy.acs.framework.common.Cools;
import com.zy.acs.common.constant.RedisConstant;
import com.zy.acs.common.domain.AgvProtocol;
import com.zy.acs.common.domain.protocol.*;
import com.zy.acs.common.domain.protocol.AGV_12_UP;
import com.zy.acs.common.domain.protocol.IMessageBody;
import com.zy.acs.common.utils.GsonUtils;
import com.zy.acs.common.utils.RedisSupport;
import com.zy.acs.manager.common.domain.WebsocketDto;
import com.zy.acs.manager.manager.entity.Agv;
import com.zy.acs.framework.common.Cools;
import com.zy.acs.manager.core.domain.BackpackDto;
import com.zy.acs.manager.manager.entity.AgvDetail;
import com.zy.acs.manager.manager.entity.Code;
import com.zy.acs.manager.manager.service.*;
@@ -16,7 +16,9 @@
import org.springframework.scheduling.annotation.Async;
import org.springframework.stereotype.Service;

import java.util.ArrayList;
import java.util.Date;
import java.util.List;

/**
 * Created by vincent on 2023/6/16
@@ -57,15 +59,15 @@
        IMessageBody msgBody = protocol.getMessageBody();
        assert msgBody != null;

        Agv agv = agvService.selectByUuid(protocol.getAgvNo());
        if (null == agv) {
        Long agvId = agvService.getAgvId(protocol.getAgvNo());
        if (null == agvId) {
            log.warn("Agv [{}] 尚未鉴权 ！！！", protocol.getAgvNo());
            return;
        }
        AgvDetail detail = agvDetailService.selectByAgvId(agv.getId());
        AgvDetail detail = agvDetailService.selectByAgvId(agvId);
        if (null == detail) {
            detail = new AgvDetail();
            detail.setAgvId(agv.getId());
            detail.setAgvId(agvId);
            if (!agvDetailService.save(detail)) {
                log.error("Agv [{}] 详情更新失败 ！！！", protocol.getAgvNo());
                return;
@@ -78,50 +80,19 @@
            AGV_12_UP agv_12_up = (AGV_12_UP) msgBody;

            // unlock path
            threadPoolRegulator.getInstance().execute(() -> {
//                avoidWaveCalculator.syncWaveBySingleVeh(protocol.getAgvNo(), agv_12_up.getQrCode());
                mapService.unlockPath(protocol.getAgvNo(), agv_12_up.getQrCode());
//                mapService.unlockPath(protocol.getAgvNo(), Utils.singletonList(agv_12_up.getQrCode()));
            });
            mapService.unlockPath(protocol.getAgvNo(), agv_12_up.getQrCode());
//            threadPoolRegulator.getInstance().execute(() -> {
//
//            });
            // finish jam
            threadPoolRegulator.getInstance().execute(() -> jamService.checkIfFinish(agv.getId(), agv_12_up.getQrCode()));
            threadPoolRegulator.getInstance().execute(() -> jamService.checkIfFinish(agvId, agv_12_up.getQrCode()));

            websocketService.agvInfoBroadcastOnPos(new WebsocketDto<AGV_12_UP>("agv", agv.getUuid(), agv_12_up));
//            websocketService.agvInfoBroadcastOnPos(new WebsocketDto<AGV_12_UP>("agv", agv.getUuid(), agv_12_up));
            this.sync(agv_12_up, detail);
            redis.setObject(RedisConstant.DIGITAL_AGV_FLAG, agv.getUuid(), agv_12_up);
//            redis.setObject(RedisConstant.DIGITAL_AGV_FLAG, agv.getUuid(), agv_12_up);
            if (PRINT_LOG) {
                log.info("Agv [{}] 有码实时数据包 ===>> {}", protocol.getAgvNo(), JSON.toJSONString(agv_12_up));
            }
        }
        // 无码实时数据包
        if (msgBody instanceof AGV_13_UP) {
            AGV_13_UP agv_13_up = (AGV_13_UP) msgBody;
            websocketService.agvInfoBroadcastWithOutPos(new WebsocketDto<AGV_13_UP>("agv", agv.getUuid(), agv_13_up));
            this.sync(agv_13_up, detail);
//            redis.setObject(RedisConstant.DIGITAL_AGV_FLAG, agv.getUuid(), agv_13_up); // todo
            if (PRINT_LOG) {
                log.info("Agv [{}] 无码实时数据包 ===>> {}", protocol.getAgvNo(), JSON.toJSONString(agv_13_up));
            }
        }
        // 心跳包
        if (msgBody instanceof AGV_03_UP) {
            AGV_03_UP agv_03_up = (AGV_03_UP) msgBody;
            this.sync(agv_03_up, detail);
            if (PRINT_LOG) {
                log.info("Agv [{}] 心跳包 ===>> {}", protocol.getAgvNo(), JSON.toJSONString(agv_03_up));
            }
        }
        // 登陆包
        if (msgBody instanceof AGV_F0_UP) {
            AGV_F0_UP agv_f0_up = (AGV_F0_UP) msgBody;
            this.sync(agv_f0_up, detail);
            log.info("Agv [{}] 登陆包 ===>> {}", protocol.getAgvNo(), JSON.toJSONString(agv_f0_up));
        }
        // 故障数据包
        if (msgBody instanceof AGV_04_UP) {
            AGV_04_UP agv_04_up = (AGV_04_UP) msgBody;
            log.info("Agv [{}] 故障数据包 ===>> {}", protocol.getAgvNo(), JSON.toJSONString(agv_04_up));
//            faultProcessor.execute(new VehicleFaultDto());
        }

        if (!agvDetailService.updateById(detail)) {
@@ -132,7 +103,9 @@

    // 有码实时数据包
    private void sync(AGV_12_UP mesBody, AgvDetail detail) {
        Code code = codeService.selectByData(mesBody.getQrCode());
        detail.setStatus(mesBody.getStatus());

        Code code = codeService.getCacheByData(mesBody.getQrCode());
        if (null != code) {
            detail.setCode(code.getId());
            detail.setLastCode(null);
@@ -143,8 +116,6 @@
        } else {
            log.error("Agv [{}] 更新定位数据失败 ！！！上传条码：{}", agvService.getById(detail.getAgvId()).getUuid(), mesBody.getQrCode());
        }

        detail.setStatus(mesBody.getStatus());

        // 地面码偏移
        detail.setCodeOffsert(JSON.toJSONString(Cools
@@ -166,119 +137,17 @@

        detail.setSensorSts((long) mesBody.getSensorStatusFlags());

        int tempQua = 0;
        if (mesBody.isTempLoc1()) {
            tempQua ++;
        }
        if (mesBody.isTempLoc2()) {
            tempQua ++;
        }
        if (mesBody.isTempLoc3()) {
            tempQua ++;
        }
        if (mesBody.isTempLoc4()) {
            tempQua ++;
        }
        if (mesBody.isTempLoc5()) {
            tempQua ++;
        }
        if (mesBody.isTempLoc6()) {
            tempQua ++;
        }
        if (mesBody.isTempLoc7()) {
            tempQua ++;
        }
        detail.setTempQua(tempQua);
        List<BackpackDto> backpackDtoList = new ArrayList<>();
        backpackDtoList.add(new BackpackDto(1, mesBody.isTempLoc1()));
        backpackDtoList.add(new BackpackDto(2, mesBody.isTempLoc2()));
        backpackDtoList.add(new BackpackDto(3, mesBody.isTempLoc3()));
        backpackDtoList.add(new BackpackDto(4, mesBody.isTempLoc4()));
        backpackDtoList.add(new BackpackDto(5, mesBody.isTempLoc5()));
        backpackDtoList.add(new BackpackDto(6, mesBody.isTempLoc6()));
        backpackDtoList.add(new BackpackDto(7, mesBody.isTempLoc7()));
        detail.setBackpack(GsonUtils.toJson(backpackDtoList));

    }

    // 无码实时数据包
    private void sync(AGV_13_UP mesBody, AgvDetail detail) {
        Code code = codeService.selectByData(mesBody.getQrCode());
        if (null != code) {
            detail.setCode(null);
            detail.setLastCode(code.getId());
            detail.setPos(0);
//            if (!agvDetailService.updateUnPosCode(detail.getId(), code.getId())) {
//                log.error("Agv [{}] 更新定位数据失败 ！！！", agvService.getById(detail.getAgvId()).getUuid());
//            }
        } else {
            log.error("Agv [{}] 更新定位数据失败 ！！！上传条码：{}", agvService.getById(detail.getAgvId()).getUuid(), mesBody.getQrCode());
        }

        detail.setStraightVal((double) mesBody.getStraightDirectionPosition());

        detail.setAgvAngle((double) mesBody.getAGVCurrentAngle());

        detail.setGyroAngle((double) mesBody.getGyroAngle());

        detail.setEncoderAngle((double) mesBody.getEncoderAngle());

        detail.setHigh(mesBody.getCurrentAltitude());

        detail.setSensorSts((long) mesBody.getSensorStatusFlags());

        int tempQua = 0;
        if (mesBody.isTempLoc1()) {
            tempQua ++;
        }
        if (mesBody.isTempLoc2()) {
            tempQua ++;
        }
        if (mesBody.isTempLoc3()) {
            tempQua ++;
        }
        if (mesBody.isTempLoc4()) {
            tempQua ++;
        }
        if (mesBody.isTempLoc5()) {
            tempQua ++;
        }
        if (mesBody.isTempLoc6()) {
            tempQua ++;
        }
        if (mesBody.isTempLoc7()) {
            tempQua ++;
        }
        detail.setTempQua(tempQua);

    }

    // 心跳包
    private void sync(AGV_03_UP mesBody, AgvDetail detail) {

        detail.setVol(mesBody.getVoltage());
        detail.setSoc(mesBody.getSoc());
        detail.setSoh(mesBody.getSoh());
        detail.setBatteryFail(mesBody.getBatterFailSign());

        detail.setTempe(JSON.toJSONString(Cools
                .add("batteryTempe", mesBody.getBatteryTempe())
                .add("envirTempe", mesBody.getEnvirTempe())
                .add("leftMotorTempe", mesBody.getLeftMotorTempe())
                .add("rightMotorTempe", mesBody.getRightMotorTempe())
                .add("raiseMotorTempe", mesBody.getRaiseMotorTempe())
                .add("telescopicMotorTempe", mesBody.getTelescopicMotorTempe())
                .add("rotatingMotorTempe", mesBody.getRotatingMotorTempe())
        ));

        detail.setMotorFail(JSON.toJSONString(Cools
                .add("leftMotorFailSign", mesBody.getLeftMotorFailSign())
                .add("rightMotorFailSign", mesBody.getRightMotorFailSign())
                .add("raiseMotorFailSign", mesBody.getRaiseMotorFailSign())
                .add("telescopicMotorFailSign", mesBody.getTelescopicMotorFailSign())
                .add("rotatingMotorFailSign", mesBody.getRotatingMotorFailSign())
        ));

        detail.setFailSign(String.valueOf(mesBody.getFailSign()));

        detail.setBootTime(mesBody.getBootTime());

    }

    // 登陆包
    private void sync(AGV_F0_UP mesBody, AgvDetail detail) {

    }

}