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| | | // 巷道逻辑 |
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| | | if (!laneBuilder.isInitialized()) { |
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| | | throw new BusinessException("lanes are not initialized"); |
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| | | throw new CoolException("lanes are not initialized"); |
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| | | } |
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| | | LaneDto lastLaneDto = laneBuilder.search(lastCode.getData()); |
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| | | LaneDto nextLaneDto = laneBuilder.search(nextCode.getData()); |
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| | | || !Objects.equals(lastLaneDto.getHashCode(), nextLaneDto.getHashCode()) |
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| | | ); |
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| | | boolean reverse = false; |
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| | | // 巷道强制转弯，优先级 > workDirection |
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| | | if (firstEnteringLane) { |
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| | | // final double oppLaneDir = (laneDir + 180) % 360; |
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| | | if (!lastDirection.equals(laneDir)) { |
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| | | if (!lastCode.getCornerBool()) { |
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| | | throw new CoolException(agvNo + "号小车进入巷道需调整方向为 " + laneDir + "°，请推至转弯点手动调整"); |
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| | | } |
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| | | // turn |
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| | | actionList.add(new Action( |
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| | | null, // 编号s |
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| | | task.getBusId(), // 总线 |
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| | | task.getId(), // 任务 |
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| | | null, // 动作号 |
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| | | null, // 优先级 |
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| | | ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称 |
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| | | (double) mapService.spinDirection(lastCode).val, // 属性值 |
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| | | lastCode.getData(), // 地面码 |
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| | | String.valueOf(laneDir), // 动作参数 |
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| | | ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型 |
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| | | actionPrepareSts, // 动作进度 |
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| | | agvId, // AGV |
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| | | now // 工作时间 |
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| | | )); |
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| | | lastDirection = laneDir; |
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| | | } |
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| | | } else { |
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| | | // 如果下一个方向正好是作业方向的相反方向，则重置下一个方向为作业方向，标记 reverse = true |
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| | | boolean reverse = false; |
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| | | if (nextDirection.equals(oppWorkDir)) { |
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| | | nextDirection = workDirection; |
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| | | reverse = true; |
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| | | } |
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| | | } |
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| | | } |
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| | | } |
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| | | // 第一个动作一定是 turn |
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| | | if (actionList.isEmpty()) { |
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