rcs-flow.git - Gitblit

			@@ -789,7 +789,11 @@
			boolean reverse = false;
			if (nextDirection.equals((workDirection + 180) % 360)) {
			nextDirection = workDirection;
			reverse = true;
			if (Objects.requireNonNull(TaskPosDto.queryPosType(segment.getPosType())).equals(TaskPosDto.PosType.ORI_STA)) {
			reverse = false;
			} else {
			reverse = true;
			}
			}

			// 第二步：判断当前节点是否可以旋转
			@@ -810,22 +814,42 @@
			nextDirection = lastDirection;
			reverse = true;
			} else {
			// turn
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号s
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称
			mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(nextDirection), // 动作参数
			ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			if (Objects.requireNonNull(TaskPosDto.queryPosType(segment.getPosType()))
			.equals(TaskPosDto.PosType.ORI_STA)) {
			// turn
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号s
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称
			mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(180), // 动作参数
			ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			} else {
			// turn
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号s
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称
			mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(nextDirection), // 动作参数
			ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			}

			lastDirection = nextDirection;
			}
			@@ -1003,28 +1027,28 @@
			Sta oriSta = staService.getById(task.getOriSta());
			Double oriStaWorkDirection = mapService.getStaAngle(oriSta, workDirection);
			// 检验方向
			if (!lastDirection.equals(oriStaWorkDirection)) {
			if (!lastCode.getCornerBool()) {
			throw new CoolException(agvNo + "号小车方向错误，请推至转弯点手动调整");
			}
			// turn
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称
			mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性값
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(oriStaWorkDirection), // 动作参数
			ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			lastDirection = oriStaWorkDirection;
			}
			// if (!lastDirection.equals(oriStaWorkDirection)) {
			// if (!lastCode.getCornerBool()) {
			// throw new CoolException(agvNo + "号小车方向错误，请推至转弯点手动调整");
			// }
			// // turn
			// actionList.add(new Action(
			// null, // 编号
			// task.getBusId(), // 总线
			// task.getId(), // 任务
			// null, // 动作号
			// null, // 优先级
			// ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称
			// mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性값
			// lastCode.getData(), // 地面码
			// String.valueOf(oriStaWorkDirection), // 动作参数
			// ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型
			// actionPrepareSts, // 动作进度
			// agvId, // AGV
			// now // 工作时间
			// ));
			// lastDirection = oriStaWorkDirection;
			// }
			// 计算货叉工作方向
			staWorkDirection = mapService.calculateAgvWorkDirectionByStation(oriStaWorkDirection, lastDirection);
			actionList.add(new Action(
			@@ -1033,11 +1057,11 @@
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.ReadyTakeFromConveyorSta.desc, // 名称
			staWorkDirection, // 属性值
			ActionTypeType.ReadyTakeFromShelvesLoc.desc, // 名称
			Double.parseDouble("0"), // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(oriSta.getOffset()), // 动作参数
			ActionTypeType.ReadyTakeFromConveyorSta.val(), // 动作类型
			ActionTypeType.ReadyTakeFromShelvesLoc.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now, // 工作时间
			@@ -1066,29 +1090,47 @@
			// 站点放货
			Sta destSta = staService.getById(task.getDestSta());
			Double destStaWorkDirection = mapService.getStaAngle(destSta, workDirection);
			// CodeGap gap = codeGapService.findByCodeOfBoth(lastCode.getId(), nextCode.getId());

			// 检验方向
			if (!lastDirection.equals(destStaWorkDirection)) {
			if (!lastCode.getCornerBool()) {
			throw new CoolException(agvNo + "号小车方向错误，请推至转弯点手动调整");
			}
			// turn
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称
			mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性값
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(destStaWorkDirection), // 动作参数
			ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			lastDirection = destStaWorkDirection;
			}
			// if (!lastDirection.equals(destStaWorkDirection)) {
			// if (!lastCode.getCornerBool()) {
			// throw new CoolException(agvNo + "号小车方向错误，请推至转弯点手动调整");
			// }
			//
			//// actionList.add(new Action(
			//// null, // 编号
			//// task.getBusId(), // 总线
			//// task.getId(), // 任务
			//// null, // 动作号
			//// null, // 优先级
			//// actionType.desc, // 名称
			//// (double) agvSpeedType.val, // 属性值
			//// lastCode.getData(), // 地面码
			//// String.valueOf(gap.getDistance()), // 动作参数
			//// actionType.val(), // 动作类型
			//// actionPrepareSts, // 动作进度
			//// agvId, // AGV
			//// now // 工作时间
			//// ));
			// // turn
			// actionList.add(new Action(
			// null, // 编号
			// task.getBusId(), // 总线
			// task.getId(), // 任务
			// null, // 动作号
			// null, // 优先级
			// ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称
			// mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性값
			// lastCode.getData(), // 地面码
			// String.valueOf(destStaWorkDirection), // 动作参数
			// ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型
			// actionPrepareSts, // 动作进度
			// agvId, // AGV
			// now // 工作时间
			// ));
			// lastDirection = destStaWorkDirection;
			// }
			// 暂存点取货
			assert backpackType != null;
			actionList.add(new Action(
			@@ -1131,7 +1173,7 @@
			// 检验方向
			FuncSta chargeFuncSta = funcStaService.query(lastCode.getId(), FuncStaType.CHARGE.toString());
			Double chargeDirection = Double.parseDouble(chargeFuncSta.getAngle());
			if (!lastDirection.equals(chargeDirection)) {
			if (!lastDirection.equals(chargeDirection)&&lastCode.getCornerBool()) {
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			null, // 总线
			@@ -1323,10 +1365,8 @@

			//String lastCorner = null;
			Integer index = -1;
			boolean corner = false;
			for (int i = pathList.size(); i < 0; i++) {
			if (i == 0) {
			continue;
			}
			Code nextCode = codeService.getCacheByData(pathList.get(i));
			if (nextCode != null && nextCode.getCornerBool()) {
			//lastCorner = pathList.get(i);
			@@ -1363,16 +1403,12 @@
			// DOTO 添加转弯
			Code endCode = codeService.getCacheByData(pathList.get(pathList.size() - 1));
			nextDirection = mapService.calculateDirection(lastCode, endCode, angleOffsetVal);
			if (nextDirection.equals((workDirection + 180) % 360)) {
			nextDirection = workDirection;
			reverse = true;
			}

			reverse = true;
			} else {
			nextDirection = mapService.calculateDirection(lastCode, nextCode, angleOffsetVal);

			// 第一步：如果下一个方向正好是作业方向的相反方向，则重置下一个方向为作业方向，标记 reverse = true
			if (nextDirection.equals((workDirection + 180) % 360)) {
			if (!nextDirection.equals((workDirection+180) % 360)) {
			nextDirection = workDirection;
			reverse = true;
			}
			@@ -1718,7 +1754,7 @@
			// 检验方向
			FuncSta chargeFuncSta = funcStaService.query(lastCode.getId(), FuncStaType.CHARGE.toString());
			Double chargeDirection = Double.parseDouble(chargeFuncSta.getAngle());
			if (!lastDirection.equals(chargeDirection)) {
			if (!lastDirection.equals(chargeDirection) && lastCode.getCornerBool()) {
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			null, // 总线