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| | | Task task = taskService.getById(segment.getTaskId()); |
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| | | TaskPosDto.PosType posType = Objects.requireNonNull(TaskPosDto.queryPosType(segment.getPosType())); |
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| | | // 目标是否为站点 |
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| | | boolean isStation = posType == TaskPosDto.PosType.ORI_STA || posType == TaskPosDto.PosType.DEST_STA; |
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| | | boolean isStation = posType == TaskPosDto.PosType.ORI_STA || posType == TaskPosDto.PosType.DEST_STA || posType == TaskPosDto.PosType.MOVE; |
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| | | // 目标是否为库位 |
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| | | boolean isLoc = posType == TaskPosDto.PosType.ORI_LOC || posType == TaskPosDto.PosType.DEST_LOC; |
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| | | boolean isLoc = posType == TaskPosDto.PosType.ORI_LOC || posType == TaskPosDto.PosType.DEST_LOC || posType == TaskPosDto.PosType.MOVE ; |
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| | | // 站点地码 |
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| | | List<String> turnCodes = Arrays.asList("00000050", "00000051", "00000052", "00000053", "00000054"); |
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| | | // 库位地码 |
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| | | ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称 |
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| | | mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性值 |
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| | | lastCode.getData(), // 地面码 |
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| | | String.valueOf(180), // 动作参数 |
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| | | String.valueOf(nextCode.getData().equals("00000051") ? 0 : 180 ), // 动作参数 |
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| | | ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型 |
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| | | actionPrepareSts, // 动作进度 |
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| | | agvId, // AGV |
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