rcs-flow.git - Gitblit

			@@ -1,6 +1,7 @@
			package com.zy.acs.manager.core.service;

			import com.alibaba.fastjson.JSON;
			import com.alibaba.fastjson.JSONObject;
			import com.baomidou.mybatisplus.core.conditions.query.LambdaQueryWrapper;
			import com.zy.acs.common.domain.AgvAction;
			import com.zy.acs.common.domain.AgvActionItem;
			@@ -26,6 +27,7 @@
			import com.zy.acs.manager.core.domain.Lane;
			import com.zy.acs.manager.core.domain.TaskPosDto;
			import com.zy.acs.manager.core.service.astart.MapDataDispatcher;
			import com.zy.acs.manager.core.utils.HttpHandler;
			import com.zy.acs.manager.manager.controller.param.OpenBusSubmitParam;
			import com.zy.acs.manager.manager.entity.*;
			import com.zy.acs.manager.manager.enums.*;
			@@ -40,7 +42,9 @@
			import org.springframework.transaction.annotation.Transactional;
			import org.springframework.transaction.interceptor.TransactionAspectSupport;

			import java.io.IOException;
			import java.util.*;
			import java.util.concurrent.TimeUnit;
			import java.util.stream.Collectors;

			/**
			@@ -132,6 +136,9 @@
			if (!busService.save(bus)) {
			throw new BusinessException("Internal Server Error!");
			}
			Boolean locStaStatusCheck = configService.getVal("LOC_STA_STATUS_CHECK", Boolean.class, true);
			Integer locStaTaskNum = configService.getVal("LOC_STA_TASK_NUM", Integer.class, 2);


			// 保存任务
			for (Task task : taskList) {
			@@ -149,7 +156,7 @@
			switch (TaskTypeType.get(task.getTaskTypeEl())) {
			case LOC_TO_LOC:
			oriLoc = locService.getById(task.getOriLoc());
			if (!oriLoc.getLocSts().equals(LocStsType.STOCK.val())) {
			if (locStaStatusCheck && !oriLoc.getLocSts().equals(LocStsType.STOCK.val())) {
			throw new BusinessException("oriLoc：" + task.getOriLoc$() + " is not in STOCK status");
			}
			oriLoc.setLocSts(LocStsType.PAKOUT.val());
			@@ -159,7 +166,7 @@
			}

			destLoc = locService.getById(task.getDestLoc());
			if (!destLoc.getLocSts().equals(LocStsType.IDLE.val())) {
			if (locStaStatusCheck && !destLoc.getLocSts().equals(LocStsType.IDLE.val())) {
			throw new BusinessException("destLoc：" + task.getDestLoc$() + " is not in IDLE status");
			}
			destLoc.setLocSts(LocStsType.PAKIN.val());
			@@ -170,7 +177,7 @@
			break;
			case LOC_TO_STA:
			oriLoc = locService.getById(task.getOriLoc());
			if (!oriLoc.getLocSts().equals(LocStsType.STOCK.val())) {
			if (locStaStatusCheck && !oriLoc.getLocSts().equals(LocStsType.STOCK.val())) {
			throw new BusinessException("oriLoc：" + task.getOriLoc$() + " is not in STOCK status");
			}
			oriLoc.setLocSts(LocStsType.PAKOUT.val());
			@@ -180,8 +187,15 @@
			}

			destSta = staService.getById(task.getDestSta());
			if (!destSta.getStaSts().equals(StaStsType.IDLE.val())) {
			throw new BusinessException("destSta：" + task.getDestSta$() + " is not in IDLE status");
			if (destSta.getStaTypeIsCheck() != 1) {
			if (locStaStatusCheck && !destSta.getStaSts().equals(StaStsType.IDLE.val())) {
			throw new BusinessException("destSta：" + task.getDestSta$() + " is not in IDLE status");
			}
			} else {
			List<Task> list = taskService.list(new LambdaQueryWrapper<Task>().eq(Task::getDestSta, destSta.getId()).in(Task::getTaskSts, TaskStsType.INIT.val(), TaskStsType.WAITING.val(), TaskStsType.ASSIGN.val(), TaskStsType.PROGRESS.val()));
			if (!Cools.isEmpty(list) && list.size() >= locStaTaskNum) {
			throw new BusinessException("destSta：" + task.getDestSta$() + " task more");
			}
			}
			destSta.setStaSts(StaStsType.READY_RELEASE.val());
			destSta.setUpdateTime(now);
			@@ -191,8 +205,10 @@
			break;
			case STA_TO_LOC:
			oriSta = staService.getById(task.getOriSta());
			if (!oriSta.getStaSts().equals(StaStsType.STOCK.val())) {
			throw new BusinessException("oriSta：" + task.getOriSta$() + " is not in STOCK status");
			if (oriSta.getStaTypeIsCheck() != 1) {
			if (locStaStatusCheck && !oriSta.getStaSts().equals(StaStsType.STOCK.val())) {
			throw new BusinessException("oriSta：" + task.getOriSta$() + " is not in STOCK status");
			}
			}
			oriSta.setStaSts(StaStsType.READY_TAKE.val());
			oriSta.setUpdateTime(now);
			@@ -201,7 +217,7 @@
			}

			destLoc = locService.getById(task.getDestLoc());
			if (!destLoc.getLocSts().equals(LocStsType.IDLE.val())) {
			if (locStaStatusCheck && !destLoc.getLocSts().equals(LocStsType.IDLE.val())) {
			throw new BusinessException("destLoc：" + task.getDestLoc$() + " is not in IDLE status");
			}
			destLoc.setLocSts(LocStsType.PAKIN.val());
			@@ -212,8 +228,10 @@
			break;
			case STA_TO_STA:
			oriSta = staService.getById(task.getOriSta());
			if (!oriSta.getStaSts().equals(StaStsType.STOCK.val())) {
			throw new BusinessException("oriSta：" + task.getOriSta$() + " is not in STOCK status");
			if (oriSta.getStaTypeIsCheck() != 1) {
			if (locStaStatusCheck && !oriSta.getStaSts().equals(StaStsType.STOCK.val())) {
			throw new BusinessException("oriSta：" + task.getOriSta$() + " is not in STOCK status");
			}
			}
			oriSta.setStaSts(StaStsType.READY_TAKE.val());
			oriSta.setUpdateTime(now);
			@@ -222,8 +240,15 @@
			}

			destSta = staService.getById(task.getDestSta());
			if (!destSta.getStaSts().equals(StaStsType.IDLE.val())) {
			throw new BusinessException("destSta：" + task.getDestSta$() + " is not in IDLE status");
			if (destSta.getStaTypeIsCheck() != 1) {
			if (locStaStatusCheck && !destSta.getStaSts().equals(StaStsType.IDLE.val())) {
			throw new BusinessException("destSta：" + task.getDestSta$() + " is not in IDLE status");
			}
			} else {
			List<Task> list = taskService.list(new LambdaQueryWrapper<Task>().eq(Task::getDestSta, destSta.getId()).in(Task::getTaskSts, TaskStsType.INIT.val(), TaskStsType.WAITING.val(), TaskStsType.ASSIGN.val(), TaskStsType.PROGRESS.val()));
			if (!Cools.isEmpty(list) && list.size() >= locStaTaskNum) {
			throw new BusinessException("destSta：" + task.getDestSta$() + " task more");
			}
			}
			destSta.setStaSts(StaStsType.READY_RELEASE.val());
			destSta.setUpdateTime(now);
			@@ -277,6 +302,7 @@
			if (!taskService.updateById(task)) {
			throw new BusinessException("seqNum: " + task.getSeqNum() + " failed to update");
			}
			report(task, null, TaskReportStsType.START);
			}
			} catch (Exception e) {
			log.error("mainService.infuseAgvForTask", e);
			@@ -763,7 +789,11 @@
			boolean reverse = false;
			if (nextDirection.equals((workDirection + 180) % 360)) {
			nextDirection = workDirection;
			reverse = true;
			if (Objects.requireNonNull(TaskPosDto.queryPosType(segment.getPosType())).equals(TaskPosDto.PosType.ORI_STA)) {
			reverse = false;
			} else {
			reverse = true;
			}
			}

			// 第二步：判断当前节点是否可以旋转
			@@ -784,27 +814,649 @@
			nextDirection = lastDirection;
			reverse = true;
			} else {
			// turn
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号s
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称
			mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(nextDirection), // 动作参数
			ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			if ((Objects.requireNonNull(TaskPosDto.queryPosType(segment.getPosType()))
			.equals(TaskPosDto.PosType.ORI_STA) \|\| Objects.requireNonNull(TaskPosDto.queryPosType(segment.getPosType()))
			.equals(TaskPosDto.PosType.DEST_STA)) && lastCode.getData().equals("00000050")) {
			// turn
			reverse = false;

			actionList.add(new Action(
			null, // 编号s
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称
			mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(180), // 动作参数
			ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			} else {
			// turn
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号s
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称
			mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(nextDirection), // 动作参数
			ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			}

			lastDirection = nextDirection;
			}
			}
			}

			// 第一个动作一定是 turn
			if (actionList.isEmpty()) {
			// turn
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称
			mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(nextDirection), // 动作参数
			ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));

			lastDirection = nextDirection;
			}

			// run
			ActionTypeType actionType = ActionTypeType.StraightAheadTurnable;
			if (reverse) {
			actionType = ActionTypeType.StraightBackTurnable;
			}
			CodeGap gap = codeGapService.findByCodeOfBoth(lastCode.getId(), nextCode.getId());
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			actionType.desc, // 名称
			(double) agvSpeedType.val, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(gap.getDistance()), // 动作参数
			actionType.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));

			lastCode = nextCode;

			}

			}

			// 初始方向值补丁
			if (first) {
			if (Cools.isEmpty(actionList) \|\| !actionList.get(0).getActionType().equals(ActionTypeType.TurnCorner.val())) {
			// turn
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称
			mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(workDirection), // 动作参数
			ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));

			lastDirection = workDirection;

			}
			first = false;
			}

			// 作业点动作
			AgvDirectionType agvDirectionType;
			Double staWorkDirection;
			AgvBackpackType backpackType = AgvBackpackType.query(segment.getBackpack());
			switch (Objects.requireNonNull(TaskPosDto.queryPosType(segment.getPosType()))) {
			case ORI_LOC:
			assert backpackType != null;
			// 检验方向
			if (!lastDirection.equals(workDirection)) {
			throw new CoolException(agvNo + "号小车方向错误，请推至转弯点手动调整");
			}
			// 货架取货
			Loc oriLoc = locService.getById(task.getOriLoc());
			// 计算左右方向
			agvDirectionType = mapService.calculateAgvWorkDirectionByShelf(oriLoc, lastCode);
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.ReadyTakeFromShelvesLoc.desc, // 名称
			(double) agvDirectionType.val, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(oriLoc.getOffset()), // 动作参数
			ActionTypeType.ReadyTakeFromShelvesLoc.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			// 暂存点放货
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.ReadyReleaseToAgvSite.desc, // 名称
			(double) backpackType.lev, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(backpackType.height), // 动作参数
			ActionTypeType.ReadyReleaseToAgvSite.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			break;
			case DEST_LOC:
			assert backpackType != null;
			// 检验方向
			if (!lastDirection.equals(workDirection)) {
			throw new CoolException(agvNo + "号小车方向错误，请推至转弯点手动调整");
			}
			// 暂存点取货货
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.ReadyTakeFromAgvSite.desc, // 名称
			(double) backpackType.lev, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(backpackType.height), // 动作参数
			ActionTypeType.ReadyTakeFromAgvSite.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));

			// 货架放货
			Loc destLoc = locService.getById(task.getDestLoc());
			// 计算左右方向
			agvDirectionType = mapService.calculateAgvWorkDirectionByShelf(destLoc, lastCode);
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.ReadyReleaseToShelvesLoc.desc, // 名称
			(double) agvDirectionType.val, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(destLoc.getOffset()), // 动作参数
			ActionTypeType.ReadyReleaseToShelvesLoc.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			break;
			case ORI_STA:
			// 站点取货
			Sta oriSta = staService.getById(task.getOriSta());
			Double oriStaWorkDirection = mapService.getStaAngle(oriSta, workDirection);
			// 检验方向
			// if (!lastDirection.equals(oriStaWorkDirection)) {
			// if (!lastCode.getCornerBool()) {
			// throw new CoolException(agvNo + "号小车方向错误，请推至转弯点手动调整");
			// }
			// // turn
			// actionList.add(new Action(
			// null, // 编号
			// task.getBusId(), // 总线
			// task.getId(), // 任务
			// null, // 动作号
			// null, // 优先级
			// ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称
			// mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性값
			// lastCode.getData(), // 地面码
			// String.valueOf(oriStaWorkDirection), // 动作参数
			// ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型
			// actionPrepareSts, // 动作进度
			// agvId, // AGV
			// now // 工作时间
			// ));
			// lastDirection = oriStaWorkDirection;
			// }
			// 计算货叉工作方向
			staWorkDirection = mapService.calculateAgvWorkDirectionByStation(oriStaWorkDirection, lastDirection);
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.ReadyTakeFromShelvesLoc.desc, // 名称
			Double.parseDouble("0"), // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(oriSta.getOffset()), // 动作参数
			ActionTypeType.ReadyTakeFromShelvesLoc.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now, // 工作时间
			oriSta.getStaTypeIsCheck() == 1 ? 1 : 0,
			oriSta.getStaNo()
			));
			// 暂存点放货
			assert backpackType != null;
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.ReadyReleaseToAgvSite.desc, // 名称
			(double) backpackType.lev, // 属性값
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(backpackType.height), // 动作参数
			ActionTypeType.ReadyReleaseToAgvSite.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			break;
			case DEST_STA:
			// 站点放货
			Sta destSta = staService.getById(task.getDestSta());
			Double destStaWorkDirection = mapService.getStaAngle(destSta, workDirection);
			// CodeGap gap = codeGapService.findByCodeOfBoth(lastCode.getId(), nextCode.getId());

			// 检验方向
			// if (!lastDirection.equals(destStaWorkDirection)) {
			// if (!lastCode.getCornerBool()) {
			// throw new CoolException(agvNo + "号小车方向错误，请推至转弯点手动调整");
			// }
			//
			// actionList.add(new Action(
			// null, // 编号
			// task.getBusId(), // 总线
			// task.getId(), // 任务
			// null, // 动作号
			// null, // 优先级
			// actionType.desc, // 名称
			// (double) agvSpeedType.val, // 属性值
			// lastCode.getData(), // 地面码
			// String.valueOf(gap.getDistance()), // 动作参数
			// actionType.val(), // 动作类型
			// actionPrepareSts, // 动作进度
			// agvId, // AGV
			// now // 工作时间
			// ));
			// // turn
			// actionList.add(new Action(
			// null, // 编号
			// task.getBusId(), // 总线
			// task.getId(), // 任务
			// null, // 动作号
			// null, // 优先级
			// ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称
			// mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性값
			// lastCode.getData(), // 地面码
			// String.valueOf(destStaWorkDirection), // 动作参数
			// ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型
			// actionPrepareSts, // 动作进度
			// agvId, // AGV
			// now // 工作时间
			// ));
			// lastDirection = destStaWorkDirection;
			// }
			// 暂存点取货
			assert backpackType != null;
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.ReadyTakeFromAgvSite.desc, // 名称
			(double) backpackType.lev, // 属性값
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(backpackType.height), // 动作参数
			ActionTypeType.ReadyTakeFromAgvSite.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间

			));
			// 计算货叉工作方向
			staWorkDirection = mapService.calculateAgvWorkDirectionByStation(destStaWorkDirection, lastDirection);
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.ReadyReleaseToShelvesLoc.desc, // 名称
			Double.parseDouble("0"), // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(destSta.getOffset()), // 动作参数
			ActionTypeType.ReadyReleaseToShelvesLoc.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now, // 工作时间
			destSta.getStaTypeIsCheck() == 1 ? 2 : 0,
			destSta.getStaNo()
			));
			break;
			case TO_CHARGE:
			// 检验方向
			FuncSta chargeFuncSta = funcStaService.query(lastCode.getId(), FuncStaType.CHARGE.toString());
			Double chargeDirection = Double.parseDouble(chargeFuncSta.getAngle());
			if (!lastDirection.equals(chargeDirection)&&lastCode.getCornerBool()) {
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			null, // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称
			mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性값
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(chargeDirection), // 动作参数
			ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			lastDirection = chargeDirection;
			}

			// charge
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			null, // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.DockingCharge.desc, // 名称
			null, // 属性값
			lastCode.getData(), // 地面码
			null, // 动作参数
			ActionTypeType.DockingCharge.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			break;
			case TO_STANDBY:
			// FuncSta standByFuncSta = funcStaService.query(agvId, lastCode.getId(), 2);
			// Double standByDirection = Double.parseDouble(standByFuncSta.getAngle());
			// if (!lastDirection.equals(standByDirection)) {
			// actionList.add(new Action(
			// null, // 编号
			// null, // 总线
			// task.getId(), // 任务
			// null, // 动作号
			// null, // 优先级
			// ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称
			// null, // 属性값
			// lastCode.getData(), // 地面码
			// String.valueOf(standByDirection), // 动作参数
			// ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型
			// actionPrepareSts, // 动作进度
			// agvId, // AGV
			// now // 工作时间
			// ));
			// lastDirection = standByDirection;
			// }
			String runToWaitHeightFlag = configService.getVal("RunToWaitHeightFlag", String.class);
			if (!Cools.isEmpty(runToWaitHeightFlag) && runToWaitHeightFlag.contains(agvId.toString())) {
			String runToWaitHeight = configService.getVal("RunToWaitHeight", String.class);
			if (Cools.isEmpty(runToWaitHeight)) {
			runToWaitHeight = "800";
			}
			Double runToWaitHeightValue = configService.getVal("RunToWaitHeightValue", Double.class);
			if (runToWaitHeightValue == 0) {
			runToWaitHeightValue = 1D;
			}
			// 修复空指针异常：检查lastCode是否为null
			if (lastCode == null) {
			throw new BusinessException("AGV定位信息异常，无法生成待机动作");
			}
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.RunToWaitHeight.desc, // 名称
			runToWaitHeightValue, // 属性값
			lastCode.getData(), // 地面码
			runToWaitHeight, // 动作参数
			ActionTypeType.RunToWaitHeight.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));
			}
			break;
			case MOVE:
			break;
			default:
			break;
			}

			}

			// finish
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			null, // 总线
			null, // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.FinishPath.desc, // 名称
			null, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			null, // 动作参数
			ActionTypeType.FinishPath.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));

			List<Action> newActionList = actionSorter.optimizeSort(actionList);
			String groupId = String.valueOf(snowflakeIdWorker.nextId()).substring(3);

			// save action
			int i = newActionList.size();
			for (Action action : newActionList) {
			// action.setUuid(String.valueOf(snowflakeIdWorker.nextId()).substring(3));
			action.setGroupId(groupId);
			action.setPriority(i);
			i -= 1;
			}
			if (!actionService.saveBatch(newActionList)) {
			throw new BusinessException("group[" + groupId + "] 动作保存失败");
			}

			// update segment
			for (Segment item : segmentList) {
			item.setGroupId(groupId);
			item.setState(SegmentStateType.RUNNING.toString());
			item.setUpdateTime(now);
			if (null != algoStartTime) {
			item.setAlgoTime((int) (now.getTime() - algoStartTime.getTime()));
			}
			if (!segmentService.updateById(item)) {
			throw new CoolException("更新Segment失败");
			}
			}

			log.info("{}号Agv动作组装完成，指令数量：{}", agvNo, newActionList.size());
			} catch (Exception e) {
			log.error("mainService.generateAction", e);
			TransactionAspectSupport.currentTransactionStatus().setRollbackOnly();

			if (!Cools.isEmpty(pathList)) {
			pathList.remove(0);
			List<int[]> codeMatrixIdxList = mapDataDispatcher.getCodeMatrixIdxList(null, pathList);
			mapDataDispatcher.clearDynamicMatrixByCodeList(null, codeMatrixIdxList);
			}

			throw new RuntimeException("generateAction method caught an exception, rolling back transaction.", e);
			}
			}


			/**
			* 根据分片生成动作 ( 车辆可能已经做过一些任务了,正在等待下一段任务 )
			*/
			@Transactional
			public synchronized void generateActionV2(Long agvId, List<Segment> segmentList, List<String> pathList, Date algoStartTime) {
			try {
			if (Cools.isEmpty(agvId, segmentList)) {
			return;
			}
			Date now = new Date();
			long actionPrepareSts = ActionStsType.PREPARE.val();
			// JSONObject storeDirection = configService.getVal("storeDirection", JSONObject.class);
			int angleOffsetVal = configService.getVal("mapAngleOffsetVal", Integer.class);
			String agvNo = agvService.getAgvNo(agvId);
			// if (!agvService.judgeEnable(agvId)) {
			// throw new CoolException("AGV[" + agvNo + "]当前不可用...");
			// }

			AgvModel agvModel = agvModelService.getByAgvId(agvId);
			Double workDirection = agvModel.getWorkDirection();
			AgvSpeedType agvSpeedType = AgvSpeedType.query(agvModel.getTravelSpeed());
			assert agvSpeedType != null;

			AgvDetail agvDetail = agvDetailService.selectMajorByAgvId(agvId);

			List<Action> actionList = new ArrayList<>();
			// start node
			Code lastCode = codeService.getCacheById(agvDetail.getRecentCode());
			Double lastDirection = MapService.mapToNearest(agvDetail.getAgvAngle());
			if (!lastCode.getData().equals(pathList.get(0))) {
			throw new CoolException("AGV[" + agvNo + "]定位偏移...");
			}

			//String lastCorner = null;
			Integer index = -1;
			boolean corner = false;
			for (int i = pathList.size(); i < 0; i++) {
			Code nextCode = codeService.getCacheByData(pathList.get(i));
			if (nextCode != null && nextCode.getCornerBool()) {
			//lastCorner = pathList.get(i);
			index = i;
			}
			}

			boolean first = true;
			for (Segment segment : segmentList) {

			// 分段所属的Task
			Task task = taskService.getById(segment.getTaskId());

			// 节点条码
			Code code = codeService.getCacheById(segment.getEndNode());

			// 需要走行
			if (!lastCode.getData().equals(code.getData())) {

			// 走行路径节点
			// List<String> pathList = mapService.checkoutPath(agv.getUuid(), lastCode, code);
			List<String> pathListPart = pathList.subList(pathList.indexOf(lastCode.getData()), pathList.indexOf(code.getData()) + 1);

			for (int i = 0; i < pathListPart.size(); i++) {
			if (i == 0) {
			continue;
			}
			String next = pathListPart.get(i);
			Code nextCode = codeService.getCacheByData(next);
			Double nextDirection;

			boolean reverse = false;
			if (index >= i) {
			// DOTO 添加转弯
			Code endCode = codeService.getCacheByData(pathList.get(pathList.size() - 1));
			nextDirection = mapService.calculateDirection(lastCode, endCode, angleOffsetVal);
			reverse = true;
			} else {
			nextDirection = mapService.calculateDirection(lastCode, nextCode, angleOffsetVal);

			// 第一步：如果下一个方向正好是作业方向的相反方向，则重置下一个方向为作业方向，标记 reverse = true
			if (!nextDirection.equals((workDirection+180) % 360)) {
			nextDirection = workDirection;
			reverse = true;
			}

			// 第二步：判断当前节点是否可以旋转
			if (!lastCode.getCornerBool()) {
			// 如果是作业方向，但是小车在巷道内方向错误，则停止
			if (reverse && !lastDirection.equals(nextDirection)) {
			// throw new CoolException(agvNo + "号小车方向错误，请推至转弯点手动调整");
			}
			// 如果不是作业方向，判断是否相反方向，如果反方向则倒退行走
			if (nextDirection.equals((lastDirection + 180) % 360)) {
			nextDirection = lastDirection;
			reverse = true;
			}
			} else {
			if (!lastDirection.equals(nextDirection)) {
			// 如果下个节点方向与当前agv方向相反，则倒退行走，但是如果当前agv方向正好与工作方向相反，则旋转至工作方向
			if (nextDirection.equals((lastDirection + 180) % 360) && !workDirection.equals((lastDirection + 180) % 360)) {
			nextDirection = lastDirection;
			reverse = true;
			} else {
			// turn
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号s
			task.getBusId(), // 总线
			task.getId(), // 任务
			null, // 动作号
			null, // 优先级
			ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称
			mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性值
			lastCode.getData(), // 地面码
			String.valueOf(nextDirection), // 动作参数
			ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			));

			lastDirection = nextDirection;
			}
			}
			}
			}


			// 第一个动作一定是 turn
			if (actionList.isEmpty()) {
			@@ -1014,7 +1666,9 @@
			ActionTypeType.ReadyTakeFromConveyorSta.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			now, // 工作时间
			oriSta.getStaTypeIsCheck() == 1 ? 1 : 0,
			oriSta.getStaNo()
			));
			// 暂存点放货
			assert backpackType != null;
			@@ -1057,7 +1711,7 @@
			ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			now // 工作时间
			));
			lastDirection = destStaWorkDirection;
			}
			@@ -1077,6 +1731,7 @@
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间

			));
			// 计算货叉工作方向
			staWorkDirection = mapService.calculateAgvWorkDirectionByStation(destStaWorkDirection, lastDirection);
			@@ -1093,14 +1748,16 @@
			ActionTypeType.ReadyReleaseToConveyorSta.val(), // 动作类型
			actionPrepareSts, // 动作进度
			agvId, // AGV
			now // 工作时间
			now, // 工作时间
			destSta.getStaTypeIsCheck() == 1 ? 2 : 0,
			destSta.getStaNo()
			));
			break;
			case TO_CHARGE:
			// 检验方向
			FuncSta chargeFuncSta = funcStaService.query(lastCode.getId(), FuncStaType.CHARGE.toString());
			Double chargeDirection = Double.parseDouble(chargeFuncSta.getAngle());
			if (!lastDirection.equals(chargeDirection)) {
			if (!lastDirection.equals(chargeDirection) && lastCode.getCornerBool()) {
			actionList.add(new Action(
			null, // 编号
			null, // 总线
			@@ -1164,7 +1821,7 @@
			runToWaitHeight = "800";
			}
			Double runToWaitHeightValue = configService.getVal("RunToWaitHeightValue", Double.class);
			if (Cools.isEmpty(runToWaitHeight) \|\| runToWaitHeightValue == 0) {
			if (runToWaitHeightValue == 0) {
			runToWaitHeightValue = 1D;
			}
			// 修复空指针异常：检查lastCode是否为null
			@@ -1243,7 +1900,7 @@

			log.info("{}号Agv动作组装完成，指令数量：{}", agvNo, newActionList.size());
			} catch (Exception e) {
			log.error("mainService.generateAction", e);
			log.error("mainService.generateActionV2", e);
			TransactionAspectSupport.currentTransactionStatus().setRollbackOnly();

			if (!Cools.isEmpty(pathList)) {
			@@ -1252,15 +1909,16 @@
			mapDataDispatcher.clearDynamicMatrixByCodeList(null, codeMatrixIdxList);
			}

			throw new RuntimeException("generateAction method caught an exception, rolling back transaction.", e);
			throw new RuntimeException("generateActionV2 method caught an exception, rolling back transaction.", e);
			}
			}


			@Transactional
			public void publishAction(String actionGroupId) {
			try {
			Date now = new Date();

			boolean flag = true;
			// action
			List<Action> actionList = actionService.list(new LambdaQueryWrapper<Action>()
			.eq(Action::getGroupId, actionGroupId).eq(Action::getActionSts, ActionStsType.PREPARE.val())
			@@ -1342,6 +2000,9 @@
			.setQrCode(action.getCode())
			.bodySync(body -> body.setHeight((short) Double.parseDouble(action.getParams())))
			);
			if (!Cools.isEmpty(action.getAskType()) && (action.getAskType() == 1 \|\| action.getAskType() == 2)) {
			flag = askSta(action.getAskType(), action.getAskSta());
			}
			break;
			case ReadyTakeFromAgvSite:
			agvAction.add(new AgvActionItem<>(ReadyTakeFromAgvSite.class)
			@@ -1363,6 +2024,9 @@
			.setQrCode(action.getCode())
			.bodySync(body -> body.setHeight((short) Double.parseDouble(action.getParams())))
			);
			if (!Cools.isEmpty(action.getAskType()) && (action.getAskType() == 1 \|\| action.getAskType() == 2)) {
			flag = askSta(action.getAskType(), action.getAskSta());
			}
			break;
			case ReadyReleaseToAgvSite:
			agvAction.add(new AgvActionItem<>(ReadyReleaseToAgvSite.class)
			@@ -1393,7 +2057,10 @@
			}

			}

			if (!flag) {
			log.error("任务组 [{}] 动作指令下发失败 ,向输送线询问报错！！！", actionGroupId);
			throw new CoolException("任务组 [{" + actionGroupId + "}] 动作指令下发失败！！！");
			}
			BaseResult<?> result = agvCmdService.executeAgvActionCmd(agvAction);
			if (result.success()) {
			log.info("任务组 [{}] 动作指令已下发 ===>> 指令数量：{}", actionGroupId, actionList.size());
			@@ -1432,66 +2099,98 @@
			if (agv_11_up.getCompleteType().equals(AgvCompleteType.RELEASE_FROM_SHELVES_COMPLETE)) {
			WebsocketServiceImpl.taskShelfBarcode = agv_11_up.getLocCode();

			Loc loc = locService.getOne(new LambdaQueryWrapper<Loc>().eq(Loc::getBarcode, String.valueOf(Integer.parseInt(agv_11_up.getLocCode()))));
			if (null == loc) {
			log.warn("Agv [{}] 上报往货架放货完成时，库位码[{}]无效。", protocol.getAgvNo(), agv_11_up.getLocCode());
			} else {
			List<Long> taskIds = actionService.selectTaskIdsByGroupId(serialNo);
			for (Long taskId : taskIds) {
			Task task = taskService.getById(taskId);
			if (task.getDestLoc().equals(loc.getId())) {
			// Loc loc = locService.getOne(new LambdaQueryWrapper<Loc>().eq(Loc::getBarcode, String.valueOf(Integer.parseInt(agv_11_up.getLocCode()))));
			// if (null == loc) {
			// log.warn("Agv [{}] 上报往货架放货完成时，库位码[{}]无效。", protocol.getAgvNo(), agv_11_up.getLocCode());
			// } else {
			// List<Long> taskIds = actionService.selectTaskIdsByGroupId(serialNo);
			// for (Long taskId : taskIds) {
			// Task task = taskService.getById(taskId);
			// if (task.getDestLoc().equals(loc.getId())) {
			//
			// Action action = actionService.getOne(new LambdaQueryWrapper<Action>()
			// .eq(Action::getTaskId, task.getId())
			// .eq(Action::getActionType, ActionTypeType.ReadyReleaseToShelvesLoc.val())
			// .eq(Action::getActionSts, ActionStsType.ISSUED.val())
			// );
			//
			// if (null != action) {
			// action.setActionSts(ActionStsType.FINISH.val());
			// action.setEndTime(now);
			// action.setUpdateTime(now);
			// if (!actionService.updateById(action)) {
			// log.error("Action [{}] 更新失败！！！", action.getPriority() + " - " + action.getName());
			// }
			// }
			// //插入一条
			// report(task, TaskReportStsType.END);
			// }
			// }
			// }

			Action action = actionService.getOne(new LambdaQueryWrapper<Action>()
			.eq(Action::getTaskId, task.getId())
			.eq(Action::getActionType, ActionTypeType.ReadyReleaseToShelvesLoc.val())
			.eq(Action::getActionSts, ActionStsType.ISSUED.val())
			);

			if (null != action) {
			action.setActionSts(ActionStsType.FINISH.val());
			action.setEndTime(now);
			action.setUpdateTime(now);
			if (!actionService.updateById(action)) {
			log.error("Action [{}] 更新失败！！！", action.getPriority() + " - " + action.getName());
			}
			}

			}
			}
			}
			// List<Long> taskIds = actionService.selectTaskIdsByGroupId(serialNo);
			// for (Long taskId : taskIds) {
			// Task task = taskService.getById(taskId);
			// report(task, agv_11_up.getQrCode(), TaskReportStsType.END);
			// }
			}

			// 出库取货
			if (agv_11_up.getCompleteType().equals(AgvCompleteType.TAKE_FROM_SHELVES_COMPLETE)) {
			WebsocketServiceImpl.taskShelfBarcode = agv_11_up.getLocCode();

			Loc loc = locService.getOne(new LambdaQueryWrapper<Loc>().eq(Loc::getBarcode, String.valueOf(Integer.parseInt(agv_11_up.getLocCode()))));
			if (null == loc) {
			log.warn("Agv [{}] 上报从货架取货完成，库位码[{}]无效。", protocol.getAgvNo(), agv_11_up.getLocCode());
			} else {
			// Loc loc = locService.getOne(new LambdaQueryWrapper<Loc>().eq(Loc::getBarcode, String.valueOf(Integer.parseInt(agv_11_up.getLocCode()))));
			// if (null == loc) {
			// log.warn("Agv [{}] 上报从货架取货完成，库位码[{}]无效。", protocol.getAgvNo(), agv_11_up.getLocCode());
			// } else {
			//
			// List<Long> taskIds = actionService.selectTaskIdsByGroupId(serialNo);
			// for (Long taskId : taskIds) {
			// Task task = taskService.getById(taskId);
			// if (task.getOriLoc().equals(loc.getId())) {
			//
			// Action action = actionService.getOne(new LambdaQueryWrapper<Action>()
			// .eq(Action::getTaskId, task.getId())
			// .eq(Action::getActionType, ActionTypeType.ReadyTakeFromShelvesLoc.val())
			// .eq(Action::getActionSts, ActionStsType.ISSUED.val())
			// );
			// if (null != action) {
			// action.setActionSts(ActionStsType.FINISH.val());
			// action.setEndTime(now);
			// action.setUpdateTime(now);
			// if (!actionService.updateById(action)) {
			// log.error("Action [{}] 更新失败！！！", action.getPriority() + " - " + action.getName());
			// }
			// }
			// report(task, TaskReportStsType.OTBIN);
			// }
			// }
			// }
			// List<Long> taskIds = actionService.selectTaskIdsByGroupId(serialNo);
			// for (Long taskId : taskIds) {
			// Task task = taskService.getById(taskId);
			// report(task, agv_11_up.getQrCode(), TaskReportStsType.OTBIN);
			// }

			List<Long> taskIds = actionService.selectTaskIdsByGroupId(serialNo);
			for (Long taskId : taskIds) {
			Task task = taskService.getById(taskId);
			if (task.getOriLoc().equals(loc.getId())) {

			Action action = actionService.getOne(new LambdaQueryWrapper<Action>()
			.eq(Action::getTaskId, task.getId())
			.eq(Action::getActionType, ActionTypeType.ReadyTakeFromShelvesLoc.val())
			.eq(Action::getActionSts, ActionStsType.ISSUED.val())
			);
			if (null != action) {
			action.setActionSts(ActionStsType.FINISH.val());
			action.setEndTime(now);
			action.setUpdateTime(now);
			if (!actionService.updateById(action)) {
			log.error("Action [{}] 更新失败！！！", action.getPriority() + " - " + action.getName());
			}
			}
			}
			}
			}
			}
			//从输送线取货完成
			// if (agv_11_up.getCompleteType().equals(AgvCompleteType.TAKE_FROM_STA_COMPLETE)) {
			// WebsocketServiceImpl.taskShelfBarcode = agv_11_up.getLocCode();
			// List<Long> taskIds = actionService.selectTaskIdsByGroupId(serialNo);
			// for (Long taskId : taskIds) {
			// Task task = taskService.getById(taskId);
			// report(task, agv_11_up.getQrCode(), TaskReportStsType.OTBIN);
			// }
			// }
			//往输送线放货完成
			// if (agv_11_up.getCompleteType().equals(AgvCompleteType.RELEASE_FROM_STA_COMPLETE)) {
			// WebsocketServiceImpl.taskShelfBarcode = agv_11_up.getLocCode();
			// List<Long> taskIds = actionService.selectTaskIdsByGroupId(serialNo);
			// for (Long taskId : taskIds) {
			// Task task = taskService.getById(taskId);
			// report(task, agv_11_up.getQrCode(), TaskReportStsType.END);
			// }
			// }

			// 路径完成 \|\| 充电完成
			if (agv_11_up.getCompleteType().equals(AgvCompleteType.ENTIRE_PATH_COMPLETE)
			@@ -1520,6 +2219,7 @@
			}
			}


			@Transactional
			public void settleSegmentList(List<Segment> segmentList, String serialNo) {
			if (Cools.isEmpty(segmentList)) {
			@@ -1530,6 +2230,8 @@
			// task
			for (Segment segment : segmentList) {
			boolean taskComplete = false;
			boolean otbin = false;


			Task task = taskService.getById(segment.getTaskId());
			assert null != task;
			@@ -1540,6 +2242,7 @@
			switch (Objects.requireNonNull(posType)) {
			case ORI_STA:
			case ORI_LOC:
			otbin = true;
			break;
			case DEST_STA:
			case DEST_LOC:
			@@ -1560,33 +2263,25 @@
			break;
			}

			if (otbin) {
			locService.taskCallBackOtbin(task);
			report(task, null, TaskReportStsType.OTBIN);
			}


			if (taskComplete) {
			locService.taskCallBack(task);
			locService.taskCallBackEnd(task);

			task.setTaskSts(TaskStsType.COMPLETE.val());
			task.setEndTime(now);
			task.setUpdateTime(now);
			if (!taskService.updateById(task)) {
			log.error("Task [{}] 更新失败！！！", task.getSeqNum());
			} else {
			log.info("Task [{}] 作业完毕 ==========>> ", task.getSeqNum());
			// TODO 插入一条上报记录
			TaskReport taskReport = new TaskReport();
			taskReport.setAgvId(task.getAgvId());
			taskReport.setBusNo(task.getBusId$());
			taskReport.setCreateTime(new Date());
			taskReport.setDestLoc(task.getDestLoc());
			taskReport.setDestSta(task.getDestSta());
			taskReport.setSeqNum(task.getSeqNum());
			taskReport.setTaskSts(task.getTaskSts());
			taskReport.setOriLoc(task.getOriLoc());
			taskReport.setOriSta(task.getOriSta());
			taskReport.setZpallet(task.getZpallet());
			if (!taskReportService.save(taskReport)) {
			log.info("TaskReport [{}] 插入失败 ==========>> ", JSON.toJSONString(taskReport));
			}
			}

			report(task, null, TaskReportStsType.END);
			if (task.getSeqNum() != null && task.getSeqNum().contains("SSX-CK")) {
			report(task, "1001", TaskReportStsType.COMPLETED);
			}
			}
			}

			@@ -1619,4 +2314,68 @@
			segmentService.processNext(segmentList);
			}

			/**
			* 上报给上游系统，就是插入一条数据到上报表
			*/
			private void report(Task task, String qrCode, TaskReportStsType taskReportStsType) {
			// TODO 插入一条上报记录
			if (task.getBusId() == null) {
			return;
			}
			List<TaskReport> list = taskReportService.list(new LambdaQueryWrapper<TaskReport>().eq(TaskReport::getSeqNum, task.getSeqNum()).eq(TaskReport::getBusNo, task.getBusId$()).eq(TaskReport::getTaskSts, taskReportStsType.status));
			if (!Cools.isEmpty(list)) {
			log.info("TaskReport [{},{}] 已重复，不再插入 ==========>> ", taskReportStsType, JSON.toJSONString(task));
			return;
			}
			TaskReport taskReport = new TaskReport();
			taskReport.setAgvId(task.getAgvId());
			taskReport.setAgvNo(task.getAgvId$());
			taskReport.setBusNo(task.getBusId$());
			taskReport.setCreateTime(new Date());
			taskReport.setCompleted(0);
			taskReport.setQrCode(qrCode);
			taskReport.setReportTimes(0);
			taskReport.setTaskSts(taskReportStsType.status);
			taskReport.setEventType(taskReportStsType.name);
			taskReport.setSeqNum(task.getSeqNum());
			taskReport.setZpallet(task.getZpallet());

			if (!taskReportService.save(taskReport)) {
			log.info("TaskReport [{}] 插入失败 ==========>> ", JSON.toJSONString(taskReport));
			} else {
			log.info("Task [{}] 状态记录插入数据库 ==========>> ", task.getSeqNum());
			}
			}

			private boolean askSta(Integer askType, String askSta) {
			log.info("来询问输送线了，{}，{}", askType, askSta);
			String wmsUrl = configService.getVal("WCS_URL", String.class);
			String wmsPath = configService.getVal("WMS_STA", String.class);
			if (Cools.isEmpty(wmsPath) \|\| Cools.isEmpty(wmsUrl)) {
			return false;
			}
			Integer time = configService.getVal("TIMEOUT", Integer.class, 5);
			//Integer times = configService.getVal("REPORT_TIMES", Integer.class, 2);
			Map<String, Object> data = new HashMap<>();
			data.put("askType", askType);
			data.put("askSta", askSta);
			String response = null;
			try {
			response = new HttpHandler.Builder()
			.setUri(wmsUrl)
			.setPath(wmsPath)
			.setTimeout(time, TimeUnit.SECONDS)
			.setJson(JSON.toJSONString(data))
			.build()
			.doPost();
			log.info("返回参数：{}", response);
			JSONObject jsonObject = JSON.parseObject(response);
			if (jsonObject.getInteger("code").equals(200)) {
			return true;
			}
			} catch (IOException e) {
			log.info("报错了，{}", e);
			}
			return false;
			}
			}