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| | | } |
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| | | |
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| | | /** |
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| | | * 优化路径：去除空间上的重复点（避免来回走） |
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| | | * 检测并移除 A->B->A 模式的来回走，避免不必要的绕行 |
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| | | * |
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| | | * @param codeList 原始路径代码列表 |
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| | | * @return 优化后的路径代码列表 |
|---|
| | | * 优化路径 |
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| | | */ |
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| | | private List<PathCode> optimizePathByRemovingBacktrack(List<PathCode> codeList) { |
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| | | if (codeList == null || codeList.size() <= 2) { |
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| | |
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| | | while (i < codeList.size()) { |
|---|
| | | PathCode current = codeList.get(i); |
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| | | |
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| | | // 检查是否是来回走模式：A->B->A（连续三个点，第一个和第三个相同） |
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| | | // 如果出现来回走，跳过B和第二个A，直接到下一个不同的点 |
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| | | if (i < codeList.size() - 2) { |
|---|
| | | PathCode next = codeList.get(i + 1); |
|---|
| | | PathCode nextNext = codeList.get(i + 2); |
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| | | |
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| | | // 检测来回走：当前位置 == 下下个位置，且中间位置不同 |
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| | | if (current.getCode().equals(nextNext.getCode()) && |
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| | | !current.getCode().equals(next.getCode())) { |
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| | | // 来回走：跳过B和第二个A，直接处理下一个不同的点 |
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| | | // 找到下一个与当前点不同的位置 |
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| | | int j = i + 2; |
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| | | while (j < codeList.size() && codeList.get(j).getCode().equals(current.getCode())) { |
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| | | j++; |
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| | | } |
|---|
| | | // 如果找到了不同的点，或者到达末尾，跳过来回走的部分 |
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| | | if (j < codeList.size()) { |
|---|
| | | i = j; // 跳到下一个不同的点 |
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| | | i = j; |
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| | | continue; |
|---|
| | | } else { |
|---|
| | | // 如果后面都是相同点，保留当前点（可能是目标点） |
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| | | break; |
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| | | } |
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| | | } |
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| | |
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| | | } |
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| | | } |
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| | | |
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| | | // 重新计算方向（因为优化后跳过了中间点，方向需要更新） |
|---|
| | | // 重新计算方向 |
|---|
| | | for (int k = 0; k < optimized.size(); k++) { |
|---|
| | | PathCode code = optimized.get(k); |
|---|
| | | if (k < optimized.size() - 1) { |
|---|
