AGV遥控器
blame | 历史 | 补丁 | 提交 | 提交对比 | ignore whitespace
#
whycq
2025-02-06 318bd727e2fe02e4f541dfe943f77606af41d509 
 app/src/main/java/com/example/agvcontroller/socket/NettyServerHandler.java


@@ -2,6 +2,8 @@








import static com.example.agvcontroller.utils.DateUtils.formatDate;




import io.netty.buffer.ByteBuf;


import io.netty.buffer.ByteBufUtil;


import io.netty.buffer.Unpooled;


@@ -13,11 +15,13 @@


import android.os.Message;


import android.util.Log;




import com.example.agvcontroller.AGVApplication;


import com.example.agvcontroller.AGVCar;


import com.example.agvcontroller.MainActivity;


import com.example.agvcontroller.action.AGV_11_UP;


import com.example.agvcontroller.action.AckMsgBuilder;


import com.example.agvcontroller.met.AbstractInboundHandler;


import com.example.agvcontroller.protocol.AGV_03_UP;


import com.example.agvcontroller.protocol.AGV_12_UP;


import com.example.agvcontroller.protocol.AGV_13_UP;


import com.example.agvcontroller.protocol.AGV_A1_DOWN;


@@ -26,11 +30,13 @@


import com.example.agvcontroller.protocol.AgvAction;


import com.example.agvcontroller.protocol.AgvPackage;


import com.example.agvcontroller.protocol.ProtocolType;


import com.example.agvcontroller.utils.DateUtils;






import org.greenrobot.eventbus.EventBus;




import java.net.InetSocketAddress;


import java.util.Date;


import java.util.HashMap;


import java.util.Map;


import java.util.concurrent.ConcurrentHashMap;


@@ -40,6 +46,18 @@


    private static final String TAG = "NettyServerHandler";


    private static ConcurrentHashMap<String, Channel> channelMap = new ConcurrentHashMap<>();


    private Map<String, Runnable> pendingRemovals = new HashMap<>();


    int battery = 0;


    int status = 0;


    int agvStatus = 0;


    String positionID = "--";


    int positionX = 0;


    int positionY = 0;


    float agvAngle = 0;


    float gyroAngle = 0;


    int forkHeight = 0;


    int forkExtend = 0;


    int forkAngle = 0;


    int agvError = 0;


    private Handler handler = new Handler(Looper.getMainLooper()) {


        @Override


        public void handleMessage(Message msg) {


@@ -133,6 +151,10 @@


        ProtocolType ackType = isNeedAck(pac);


        final String uniqueNo = pac.getHeader().getUniqueNo();


        String agvNo;


        AGVCar agvCar;




        String log;




        label : switch (pac.getHeader().getProtocolType()){


            case ACTION_COMPLETE:   // 动作完成数据包


                AGV_11_UP agv_11_up = (AGV_11_UP) pac.getBody().getMessageBody();


@@ -149,24 +171,63 @@


                AGV_12_UP agv_12_up = (AGV_12_UP) pac.getBody().getMessageBody();


                agvNo = pac.getHeader().getUniqueNo();


                channelMap.put(clientId, ctx.channel());


                EventBus.getDefault().post(new AGVCar(clientId,ip,port,agvNo,1));


                agvStatus = agv_12_up.getStatus();


                positionID = agv_12_up.getQrCode();


                positionX = agv_12_up.getOffsetX();


                positionY = agv_12_up.getOffsetY();


                agvAngle = agv_12_up.getAGVCurrentAngle();


                gyroAngle = agv_12_up.getGyroAngle();


                forkHeight = agv_12_up.getCurrentAltitude();


                forkExtend = agv_12_up.getForkLength();


                forkAngle = agv_12_up.getLoaderTheta();


                agvCar = new AGVCar(clientId, ip, port, agvNo, 1, battery,agvStatus,positionID,positionX,positionY,agvAngle,gyroAngle,forkHeight,forkExtend,forkAngle,agvError);


                EventBus.getDefault().post(agvCar);


                log = formatDate(new Date(), "yyyy-MM-dd HH:mm:ss.SSS") + " 上行: " + ip + "[有码实时数据包]>>>" + pac.getSourceHexStr();


                Log.d("updown", log);


                AGVApplication.addLog(log);


                break label;


            case DATA_WITHOUT_CODE_REPORT:


                AGV_13_UP agv_13_up = (AGV_13_UP) pac.getBody().getMessageBody();


                agvNo = pac.getHeader().getUniqueNo();


                channelMap.put(clientId, ctx.channel());


                EventBus.getDefault().post(new AGVCar(clientId,ip,port,agvNo,1));


                agvCar = new AGVCar(clientId, ip, port, agvNo, 1, battery,agvStatus,positionID,positionX,positionY,agvAngle,gyroAngle,forkHeight,forkExtend,forkAngle,agvError);


                EventBus.getDefault().post(agvCar);


                log = formatDate(new Date(), "yyyy-MM-dd HH:mm:ss:SSS") + " 上行: " + ip + "[无码实时数据包]>>>" + pac.getSourceHexStr();


                Log.d("updown", log);


                AGVApplication.addLog(log);


                break label;


            case HEARTBEAT_REPORT:


                AGV_03_UP agv_03_up = (AGV_03_UP) pac.getBody().getMessageBody();


                battery = agv_03_up.getBattery();


                agvError = agv_03_up.getError();


//                pac.getBody().getMessageBody()


                agvNo = pac.getHeader().getUniqueNo();


                channelMap.put(clientId, ctx.channel());


                agvCar = new AGVCar(clientId, ip, port, agvNo, 1, battery,agvStatus,positionID,positionX,positionY,agvAngle,gyroAngle,forkHeight,forkExtend,forkAngle,agvError);


                EventBus.getDefault().post(agvCar);


                log = formatDate(new Date(), "yyyy-MM-dd HH:mm:ss.SSS") + " 上行: " + ip + "[心跳包]>>>" + pac.getSourceHexStr();


                Log.d("updown", log);


                AGVApplication.addLog(log);


                break label;


            case LOGIN_REPORT:


                AGV_F0_UP agv_f0_up = (AGV_F0_UP) pac.getBody().getMessageBody();


                if (null != ackType) {


                    AgvPackage ackPac = AckMsgBuilder.ofSuccess(pac, ackType);


                    AGV_F0_DOWN agv_f0_down = (AGV_F0_DOWN) ackPac.getBody().getMessageBody();


                    log = formatDate(new Date(), "yyyy-MM-dd HH:mm:ss.SSS") + " 上行: " + ip + "[登录包]>>>" + pac.getSourceHexStr();


                    Log.d("updown", log);


                    AGVApplication.addLog(log);




//                    EventBus.getDefault().post(log);




                    ctx.writeAndFlush(ackPac);


                }


                battery = agv_f0_up.getBattery();


//                pac.getBody().getMessageBody()


                agvNo = pac.getHeader().getUniqueNo();


                channelMap.put(clientId, ctx.channel());


                EventBus.getDefault().post(new AGVCar(clientId,ip,port,agvNo,1));


                agvCar = new AGVCar(clientId, ip, port, agvNo, 1, battery,agvStatus,positionID,positionX,positionY,agvAngle,gyroAngle,forkHeight,forkExtend,forkAngle,agvError);


                EventBus.getDefault().post(agvCar);


                break label;




        }


@@ -180,6 +241,7 @@


        }


        return sb.toString();


    }




    // 将十六进制字符串转换为字节数组


    private byte[] hexStringToByteArray(String s) {


        int len = s.length();