package com.zy.core.model.protocol;
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import com.zy.core.enums.ShuttleStatusType;
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import lombok.Data;
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import lombok.extern.slf4j.Slf4j;
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/**
|
* 四向穿梭车
|
*/
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@Slf4j
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@Data
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public class ShuttleProtocol {
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/**
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* 四向穿梭车号
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*/
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private Short shuttleNo;
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/**
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* 任务号
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*/
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public Short taskNo = 0;
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/**
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* 排
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*/
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public Short row;
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/**
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* 列
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*/
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public Short bay;
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/**
|
* 层
|
*/
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public Short lev;
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/**
|
* 控制指令字
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*/
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private Integer commandWord;
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/**
|
* 启始二维编号
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*/
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private Integer startCodeNum;
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/**
|
* 中间二维编号
|
*/
|
private Integer middleCodeNum;
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/**
|
* 目标二维编号
|
*/
|
private Integer distCodeNum;
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/**
|
* 起点到目标点的距离长度
|
*/
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private Integer startToDistDistance;
|
|
/**
|
* 中间点到目标点的距离长度
|
*/
|
private Integer middleToDistDistance;
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/**
|
* 小车运行方向
|
*/
|
private Integer runDirection;
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/**
|
* 托盘顶升
|
*/
|
private Integer palletLift;
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/**
|
* 小车强制移动距离
|
*/
|
private Integer forceMoveDistance;
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/**
|
* 充电开关
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*/
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private Integer chargeSwitch;
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/**
|
* 小车IO控制
|
*/
|
private Integer IOControl;
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/**
|
* 小车运行速度
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*/
|
private Integer runSpeed;
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/**
|
* 小车雷达备用
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*/
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private Integer radarTmp;
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/**
|
* 指令结束位
|
*/
|
private Integer commandEnd;
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/**
|
* 小车忙状态位
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* true: 忙
|
* false: 空闲
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*/
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private Boolean busyStatus;
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/**
|
* 小车忙状态位枚举
|
*/
|
private ShuttleStatusType busyStatusType;
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/**
|
* 当前二维码
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* 0为空
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*/
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private String currentCode;
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/**
|
* 电池电量百分比
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*/
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private Double batteryPower;
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/**
|
* 电池温度
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*/
|
private Double batteryTemp;
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/**
|
* 错误编号
|
*/
|
private Integer errorCode;
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|
/**
|
* Plc输出状态IO
|
*/
|
private byte plcOutputStatusIO;
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/**
|
* 错误信息码
|
*/
|
private Integer statusErrorCode;
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|
/**
|
* PLC输入状态
|
*/
|
private byte plcInputStatus;
|
|
/**
|
* 当前或者之前读到的二维码值
|
*/
|
private String currentOrBeforeCode;
|
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/**
|
* 读到的二维码X方向偏移量
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*/
|
private Integer codeOffsetX;
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|
/**
|
* 读到的二维码Y方向偏移量
|
*/
|
private Integer codeOffsetY;
|
|
/**
|
* 当前的电压值
|
*/
|
private Double currentVoltage;
|
|
/**
|
* 当前的模拟量值
|
*/
|
private Integer currentAnalogValue;
|
|
/**
|
* 当前的升降伺服速度
|
*/
|
private Double currentLiftServoSpeed;
|
|
/**
|
* 当前的行走伺服速度
|
*/
|
private Double currentMoveServoSpeed;
|
|
/**
|
* 当前的升降伺服负载率
|
*/
|
private Double currentLiftServoLoad;
|
|
/**
|
* 当前的行走伺服负载率
|
*/
|
private Double currentMoveServoLoad;
|
|
/**
|
* 作业标记
|
*/
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private String pakMk = "-";
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// 任务信息 ---------------------------------------------------------
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/**
|
* 96.入库任务中
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*/
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private boolean pakInTask;
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/**
|
* 97. 出库任务中
|
*/
|
private boolean pakOutTask;
|
|
/**
|
* 98. 移库任务中
|
*/
|
private boolean pakMoveTask;
|
|
/**
|
* 99. 回原点任务中
|
*/
|
private boolean goHpTask;
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|
/**
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* 100. 去反原点任务中
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*/
|
private boolean goOHpTask;
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/**
|
* 101. 去原点避让位
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*/
|
private boolean goHpAvoid;
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/**
|
* 102. 去反原点避让位
|
*/
|
private boolean goOHpAvoid;
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/**
|
* 104. 入库取空结束
|
*/
|
private boolean pakInEmpty;
|
|
/**
|
* 105. 入库正常结束
|
*/
|
private boolean pakInFinish;
|
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/**
|
* 106. 出库取空结束
|
*/
|
private boolean pakOutEmpty;
|
|
/**
|
* 107. 出库正常结束
|
*/
|
private boolean pakOutFinish;
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/**
|
* 108. 去原点避让完成
|
*/
|
private boolean goHpAvoidFinish;
|
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/**
|
* 109. 去反原点避让完成
|
*/
|
private boolean goOHpAvoidFinish;
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/**
|
* 110. 去原点避让完成
|
*/
|
private boolean goHpAvoidErr;
|
|
/**
|
* 111. 去反原点避让完成
|
*/
|
private boolean goOHpAvoidErr;
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public void setBusyStatus(Boolean status) {
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this.busyStatus = status;
|
this.busyStatusType = ShuttleStatusType.get(status);
|
}
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|
public void setBusyStatus(ShuttleStatusType type) {
|
this.busyStatus = type.id.booleanValue();
|
this.busyStatusType = type;
|
}
|
|
}
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