package com.zy.core;
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import com.zy.asrs.service.impl.MainServiceImpl;
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import com.zy.core.properties.SystemProperties;
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import lombok.Data;
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import lombok.extern.slf4j.Slf4j;
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import org.springframework.beans.factory.annotation.Autowired;
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import org.springframework.beans.factory.annotation.Value;
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import org.springframework.stereotype.Component;
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import javax.annotation.PreDestroy;
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import java.util.ArrayList;
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/**
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* WCS主流程
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* Created by vincent on 2020/8/6
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*/
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@Data
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@Slf4j
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@Component
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public class MainProcess {
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@Autowired
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private MainServiceImpl mainService;
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// 所属线程
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private Thread thread;
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private Thread armThread;
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private Thread agvThread;
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// 频率
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private int i = 0;
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private int k = 0;
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private boolean rgcWrk = true;
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/**
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* =====>> 开始工作
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*/
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public void start(){
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thread = new Thread(this::crnAndDevRun);
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thread.start();
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armThread = new Thread(this::roboticArmDispatch);
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armThread.start();
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agvThread = new Thread(this::agvDispatch);
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agvThread.start();
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}
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private void crnAndDevRun() {
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while (!Thread.currentThread().isInterrupted()) {
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try {
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// 间隔
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Thread.sleep(1000);
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// 系统运行状态判断
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if (!SystemProperties.WCS_RUNNING_STATUS.get()) {
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continue;
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}
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// 演示
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// mainService.crnDemoOfLocMove1();
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//刷新RGV地图
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mainService.refreshRgvMap();
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// 入出库模式切换函数
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// mainService.ioConvert();
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// 拣料、并板、盘点再入库
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mainService.stnToCrnStnPick(3);
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// mainService.stnToCrnStnPick2();
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// 入库 ===>> 入库站到堆垛机站，根据条码扫描生成入库工作档
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mainService.generateStoreWrkFile(1); // 组托
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// mainService.generateStoreWrkFile0(2); // WMS入库
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Thread.sleep(500);
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// 出库 ===>> 堆垛机出库站到出库站
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mainService.crnStnToOutStn(4);
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// 入出库 ===>> 堆垛机入出库作业下发
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mainService.crnIoExecute(5);
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// 入出库增强 ===>> 堆垛机命令下发后，异步修改工作档状态
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// mainService.crnIoWrkMast();
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// 入库 ===>> 执行对工作档的完成操作
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mainService.storeFinished(6);
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// 堆垛机异常信息记录
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mainService.recCrnErr(7);
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// 入库 ===>> 空栈板初始化入库,叉车入库站放货
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mainService.storeEmptyPlt(8);
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// 出库 ===>> 工作档信息写入led显示器
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// mainService.ledExecute(9);
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// 其他 ===>> LED显示器复位，显示默认信息
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mainService.ledReset();
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//堆垛机衔接任务生成
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mainService.connectWrk(10);
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// mainService.outOfDevp(11);
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if (i>10){
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//空托盘自动出库
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mainService.autoEmptyOut();
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//空托盘自动入库
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mainService.autoEmptyIn();
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i=0;
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}
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i++;
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// 其他 ===>> 入出库模式切换
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// i++;
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// if (i > 1) {
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// mainService.ioConvert();
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// i = 0;
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// }
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/////////////////////////////////////RGV调度/////////////////////////////////////
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//
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//完成小车任务
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// mainService.rgvCompleteWrkMastSta();
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// //执行小车空板搬运任务
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// mainService.rgvRunWrkMastEmptyStaPut();//放
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// mainService.rgvRunWrkMastEmptyStaTake();//取
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// if (rgcWrk){
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// //执行小车货物搬运任务
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// mainService.rgvRunWrkMastFullSta();
|
// rgcWrk = false;
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// }else {
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// mainService.rgvRunWrkMastEmptyStaAvoidance();//避让
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// rgcWrk = true;
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// }
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/////////////////////////////////////RGV调度/////////////////////////////////////
|
/////////////////////////////////////RGV调度/////////////////////////////////////
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k++;
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// RGV ===>> 小车任务作业下发
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try{
|
//RGV小车出入库取货下发
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mainService.rgvIoExecute(11);
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if(k > 2){
|
mainService.rgvOutExecute();
|
k = 0;
|
}
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}catch (Exception e){
|
log.error("RGV ===>> 小车任务作业下发异常"+e);
|
}
|
// //完成小车任务
|
mainService.rgvTaskComplete();
|
|
//工位移动
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// mainService.rgvStaMove();
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/////////////////////////////////////RGV调度/////////////////////////////////////
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} catch (Exception e) {
|
e.printStackTrace();
|
}
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}
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}
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private void roboticArmDispatch() {
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while (!Thread.currentThread().isInterrupted()) {
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try {
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// 间隔
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Thread.sleep(400);
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// 系统运行状态判断
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if (!SystemProperties.WCS_RUNNING_STATUS.get()) {
|
continue;
|
}
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//arm任务完成
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mainService.armMissionAccomplished();//4==>5
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mainService.armMissionAccomplishedScanToCheckIn();//3===》4
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//arm任务下发
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mainService.armTaskAssignment();//0===》1
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} catch (Exception e) {
|
e.printStackTrace();
|
}
|
}
|
}
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private void agvDispatch() {
|
while (!Thread.currentThread().isInterrupted()) {
|
try {
|
|
// 间隔
|
Thread.sleep(400);
|
|
// 系统运行状态判断
|
if (!SystemProperties.WCS_RUNNING_STATUS.get()) {
|
continue;
|
}
|
//agv任务下发
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mainService.agvTaskAssignment0();//0===》1 AGV库位==》输送线站点 0
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mainService.agvTaskAssignment1();//0===》1 AGV库位==》AGV库位 1
|
mainService.agvTaskAssignment2();//0===》1 输送线站点==》AGV库位 2
|
mainService.agvTaskAssignment3();//0===》1 输送线站点==》输送线站点 3
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} catch (Exception e) {
|
e.printStackTrace();
|
}
|
}
|
}
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@PreDestroy
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public void shutDown(){
|
if (thread != null) thread.interrupt();
|
if (armThread != null) armThread.interrupt();
|
}
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|
}
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