#

1

2025-05-14 7c75c8b98bb06517bacd809e01ad29ab77b2f2dc

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
package com.zy.asrs.utils;

 

import com.zy.core.cache.RgvStatusCache;

import com.zy.core.model.RgvSlave;

import com.zy.core.model.protocol.RgvProtocol;

 

/**

 * Created by Monkey D. Luffy on 2023/7/18

 */

public class TrackRangeUtils {

 

    public boolean IsItSmall(RgvSlave slave) {

        RgvProtocol rgvProtocol = RgvStatusCache.getRgvStatus(slave.getId());

        RgvProtocol rgvProtocolOther = RgvStatusCache.getRgvStatus(slave.getOtherId());

        if (rgvProtocol.getRgvPos() < rgvProtocolOther.getRgvPos()) {

            return true;

        }

        return false;

    }

 

    public Long[][] avoidRange(RgvSlave slave, Long trackEntireLength, Long trackBenchmark, Long avoidDistance) {

        RgvProtocol rgvProtocol = RgvStatusCache.getRgvStatus(slave.getId());

        RgvProtocol rgvProtocolOther = RgvStatusCache.getRgvStatus(slave.getOtherId());

 

        RgvProtocol rgvProtocolE, rgvProtocolB;

        if (IsItSmall(slave)) {

            rgvProtocolE = rgvProtocolOther;

            rgvProtocolB = rgvProtocol;

        } else {

            rgvProtocolE = rgvProtocol;

            rgvProtocolB = rgvProtocolOther;

        }

 

        long entireLengthE = trackEntireLength - rgvProtocolE.getCarBodyKunPeng();

        long benchmarkE = trackBenchmark + rgvProtocolB.getCarBodyJiaoMing() + rgvProtocolB.getCarBodyKunPeng() + avoidDistance + rgvProtocolE.getCarBodyJiaoMing();

 

        long entireLengthB = trackEntireLength - rgvProtocolE.getCarBodyKunPeng() - rgvProtocolE.getCarBodyJiaoMing() - avoidDistance - rgvProtocolB.getCarBodyKunPeng();

        long benchmarkB = trackBenchmark + rgvProtocolB.getCarBodyJiaoMing();

 

 

        return new Long[][]{new Long[]{entireLengthE, benchmarkE}, new Long[]{entireLengthB, benchmarkB}};

 

    }

 

    public Long[][] avoidRangeArr(RgvSlave slave, Long trackEntireLength, Long trackBenchmark, Long avoidDistance) {

        RgvProtocol rgvProtocol = RgvStatusCache.getRgvStatus(slave.getId());

        RgvProtocol rgvProtocolOther = RgvStatusCache.getRgvStatus(slave.getOtherId());

 

        RgvProtocol rgvProtocolE, rgvProtocolB;

        if (IsItSmall(slave)) {

            rgvProtocolE = rgvProtocolOther;

            rgvProtocolB = rgvProtocol;

 

            long entireLength = rgvProtocolE.getRgvPosDestination() - rgvProtocolE.getCarBodyJiaoMing() - avoidDistance - rgvProtocolB.getCarBodyKunPeng();

            long benchmark = trackBenchmark + rgvProtocolB.getCarBodyJiaoMing();

 

            long entireLengthOther = trackEntireLength - rgvProtocolE.getCarBodyKunPeng();

            long benchmarkOther = rgvProtocolB.getRgvPosDestination() + rgvProtocolB.getCarBodyKunPeng() + avoidDistance + rgvProtocolE.getCarBodyJiaoMing();

 

            return new Long[][]{new Long[]{entireLength, benchmark}, new Long[]{entireLengthOther, benchmarkOther}};

 

        } else {

            rgvProtocolE = rgvProtocol;

            rgvProtocolB = rgvProtocolOther;

 

            long entireLength = trackEntireLength - rgvProtocolE.getCarBodyKunPeng();

            long benchmark = rgvProtocolB.getRgvPosDestination() + rgvProtocolB.getCarBodyKunPeng() + avoidDistance + rgvProtocolE.getCarBodyJiaoMing();

 

            long entireLengthOther = rgvProtocolE.getRgvPosDestination() - rgvProtocolE.getCarBodyJiaoMing() - avoidDistance - rgvProtocolB.getCarBodyKunPeng();

            long benchmarkOther = trackBenchmark + rgvProtocolB.getCarBodyJiaoMing();

 

            return new Long[][]{new Long[]{entireLength, benchmark}, new Long[]{entireLengthOther, benchmarkOther}};

        }

 

    }

 

    public boolean avoidRange(Long avoid, Long[] range) {

        return avoid < range[0] && avoid > range[1];

    }

 

}