package com.zy.core.model.protocol;
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import com.core.common.SpringUtils;
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import com.zy.asrs.service.BasShuttleService;
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import com.zy.core.News;
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import com.zy.core.enums.LiftProtocolStatusType;
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import com.zy.core.enums.ShuttleErrorCodeType;
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import com.zy.core.enums.ShuttleProtocolStatusType;
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import com.zy.core.enums.ShuttleStatusType;
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import com.zy.core.model.command.LiftAssignCommand;
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import lombok.Data;
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import lombok.extern.slf4j.Slf4j;
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/**
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* 提升机
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*/
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@Slf4j
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@Data
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public class LiftProtocol {
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/**
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* 提升机号
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*/
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private Short liftNo;
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/**
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* 任务号
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*/
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private Short taskNo = 0;
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/**
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* 四向穿梭车号
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*/
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private Short shuttleNo = 0;
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/**
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* 当前提升机状态（内部自我维护）
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*/
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private Integer protocolStatus = 1;
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/**
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* 当前提升机状态枚举
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*/
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private LiftProtocolStatusType protocolStatusType = LiftProtocolStatusType.IDLE;
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/**
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* 层
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*/
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private Short lev;
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/**
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* 提升机锁定
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*/
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private Boolean liftLock;
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/**
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* 位置到达反馈
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*/
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private Short positionArrivalFeedback;
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/**
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* 准备就绪
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* 就绪为1，未就绪为0
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*/
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private Boolean ready;
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/**
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* 运行中
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* 运行中为1，未运行为0
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*/
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private Boolean running;
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/**
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* 联机/单机
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* 联机为1，单机为0
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*/
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private Boolean mode;
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/**
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* 输送线前端光电有货
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* 有货为1，无货为0（前端指靠近货架侧）
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*/
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private Boolean lineFrontHasStock;
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/**
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* 输送线正转反馈
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* 正转运行为1，否则为0
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*/
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private Boolean forwardRotationFeedback;
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/**
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* 输送线反转反馈
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* 反转运行为1，否则为0
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*/
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private Boolean reverseFeedback;
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/**
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* 输送线电机过载
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* 过载为0，正常为1
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*/
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private Boolean motorOverload;
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/**
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* 输送线末端光电有货
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* 有货为1，无货为0
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*/
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private Boolean lineEndHasStock;
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/**
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* 进输送线卡托盘报警
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* 报警为1，未报警为0
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*/
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private Boolean inConveyLineCardTrayAlarm;
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/**
|
* 出输送线卡托盘报警
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* 报警为1，未报警为0
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*/
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private Boolean outConveyLineCardTrayAlarm;
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/**
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* 平台位置偏差报警
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* 报警为1，未报警为0
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*/
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private Boolean platPositionDeviationAlarm;
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/**
|
* 平台扭矩偏差报警
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* 报警为1，未报警为0
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*/
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private Boolean platTorqueDeviationAlarm;
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/**
|
* 平台四向车检测
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* 有车为1，无车为0
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*/
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private Boolean platShuttleCheck;
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/**
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* 未就绪状态
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* 1. 不在指定层
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* 2. 四轴不同步
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* 3. 平台前限光电被挡到（靠近货架）
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* 4. 平台后限光电被挡到（远离货架）
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* 5. 平台上限位报警
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* 6. 平台下限位报警
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* 7. 电柜急停报警
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* 8. 输送线前限位被挡到（靠近货架）
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* 9. 输送线后限位被挡到（远离货架）
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* 10. 触摸屏紧急停止被按下
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* 11. 四轴动力线断线
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* 12. 单机模式
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* 13. 四轴报警
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* 14. 位置偏差过大
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* 15. 扭矩偏差过大
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* 16. 输送线过载
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* 17. 进提升机卡托盘
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* 18. 出提升机卡托盘
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*/
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private Short notReady;
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/**
|
* 伺服1错误
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*/
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private Short servoError1;
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/**
|
* 伺服2错误
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*/
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private Short servoError2;
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/**
|
* 伺服3错误
|
*/
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private Short servoError3;
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/**
|
* 伺服4错误
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*/
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private Short servoError4;
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/**
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* 提升机实际速度反馈
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*/
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private Short liftActualSpeed;
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/**
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* 作业标记
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*/
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private Boolean pakMk = true;
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/**
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* 任务命令
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*/
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private LiftAssignCommand assignCommand;
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public Short getLiftLockShortValue() {
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return liftLock ? (short) 1 : (short) 0;
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}
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/**
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* 设置提升机状态
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*/
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public void setProtocolStatus(Integer status) {
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this.protocolStatus = status;
|
this.protocolStatusType = LiftProtocolStatusType.get(status);
|
}
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|
/**
|
* 设置提升机状态
|
*/
|
public void setProtocolStatus(LiftProtocolStatusType status) {
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this.protocolStatus = status.id;
|
this.protocolStatusType = status;
|
}
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// 是否处于空闲待命状态
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public Boolean isIdle() {
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if(this.taskNo == null
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|| this.liftLock == null
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|| this.ready == null
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|| this.running == null
|
|| this.mode == null
|
|| this.pakMk == null
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){
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return false;
|
}
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boolean res = this.taskNo == 0
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&& !this.liftLock
|
&& this.ready
|
&& !this.running
|
&& this.mode
|
&& this.pakMk.equals(true)
|
;
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return res;
|
}
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public void setPositionArrivalFeedback(Short position) {
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this.lev = position;//层高
|
this.positionArrivalFeedback = position;//位置到达反馈
|
}
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}
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