#

Junjie

4 天以前 6daf900a09adcca981f620744bf89851654d88e0

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
package com.zy.common.utils;
 
import com.zy.asrs.utils.Utils;
import com.zy.common.model.NavigateNode;
import com.zy.core.cache.SlaveConnection;
import com.zy.core.enums.RedisKeyType;
import com.zy.core.enums.SlaveType;
import com.zy.core.model.protocol.ShuttleProtocol;
import com.zy.core.thread.ShuttleThread;
import org.springframework.beans.factory.annotation.Autowired;
import org.springframework.stereotype.Component;
 
import java.util.ArrayList;
import java.util.HashMap;
import java.util.List;
import java.util.Map;
 
@Component
public class NavigateMapUtils {
 
    @Autowired
    private RedisUtil redisUtil;
 
    public synchronized boolean clearPath(Integer shuttleNo) {
        ShuttleThread shuttleThread = (ShuttleThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Shuttle, shuttleNo);
        if (shuttleThread == null) {
            return false;
        }
 
        ShuttleProtocol shuttleProtocol = shuttleThread.getStatus();
        if (shuttleProtocol == null) {
            return false;
        }
 
        String currentLocNo = shuttleProtocol.getCurrentLocNo();
        int lev = Utils.getLev(currentLocNo);
 
        HashMap<String, Object> lockMap = new HashMap<>();
        Object o = redisUtil.get(RedisKeyType.LOCK_MAP_NODES.key + lev);
        if (o != null) {
            lockMap = (HashMap<String, Object>) o;
        }
 
        List<NavigateNode> list = new ArrayList<>();
        for (Map.Entry<String, Object> entry : lockMap.entrySet()) {
            String locNo = entry.getKey();
            Integer value = (Integer) entry.getValue();
            if (value.equals(shuttleNo)) {
                NavigateNode navigateNode = NavigatePositionConvert.locNoToNode(locNo);
                list.add(navigateNode);
            }
        }
 
        return writeNavigateNodeToRedisMap(lev, shuttleNo, list, false);
    }
 
    /**
     * 写入路径节点数据到redis地图中
     * lock为true 禁用库位，lock为false恢复库位
     */
    public synchronized boolean writeNavigateNodeToRedisMap(Integer lev, Integer shuttleNo, List<NavigateNode> nodes, boolean lock) {
        if (lock) {
            return lockNodes(lev, shuttleNo, nodes);
        }else {
            return unlockNodes(lev, shuttleNo, nodes);
        }
    }
 
    public synchronized boolean lockNodes(Integer lev, Integer shuttleNo, List<NavigateNode> nodes) {
        if (nodes.isEmpty()) {
            return false;
        }
 
        HashMap<String, Object> lockMap = new HashMap<>();
        Object o = redisUtil.get(RedisKeyType.LOCK_MAP_NODES.key + lev);
        if (o != null) {
            lockMap = (HashMap<String, Object>) o;
        }
 
        List<String> shuttleList = new ArrayList<>();
        //获取小车节点-获取除白名单外的指定楼层全部穿梭车xy坐标点
        List<int[]> shuttlePoints = Utils.getShuttlePoints(shuttleNo, lev);
        for (int[] point : shuttlePoints) {
            String key = Utils.getLocNo(point[0], point[1], lev);
            shuttleList.add(key);
        }
 
        HashMap<String, Object> tmpMap = new HashMap<>();
        for (NavigateNode node : nodes) {
            String key = Utils.getLocNo(node.getX(), node.getY(), lev);
 
            //判断节点是否有小车
            if(shuttleList.contains(key)) {
                return false;
            }
 
            //判断节点是否被锁定
            if(lockMap.containsKey(key)) {
                Integer deviceNo = (Integer) lockMap.get(key);
                if (!shuttleNo.equals(deviceNo)) {//等待锁定的节点已被当前小车锁定，认定锁定成功
                    return false;
                }
            }
 
            tmpMap.put(key, shuttleNo);
        }
 
        lockMap.putAll(tmpMap);
 
        redisUtil.set(RedisKeyType.LOCK_MAP_NODES.key + lev, lockMap);
        return true;
    }
 
    public synchronized boolean unlockNodes(Integer lev, Integer shuttleNo, List<NavigateNode> nodes) {
        if (nodes.isEmpty()) {
            return false;
        }
 
        HashMap<String, Object> lockMap = new HashMap<>();
        Object o = redisUtil.get(RedisKeyType.LOCK_MAP_NODES.key + lev);
        if (o != null) {
            lockMap = (HashMap<String, Object>) o;
        }
 
        for (NavigateNode node : nodes) {
            String key = Utils.getLocNo(node.getX(), node.getY(), lev);
 
            if(!lockMap.containsKey(key)) {
                continue;
            }
 
            Integer deviceNo = (Integer) lockMap.get(key);
            if(deviceNo.equals(shuttleNo)) {
                lockMap.remove(key);
            }
        }
        redisUtil.set(RedisKeyType.LOCK_MAP_NODES.key + lev, lockMap);
        return true;
    }
 
}