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Junjie

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package com.zy.common.utils;
 
import com.zy.asrs.utils.Utils;
import com.zy.common.model.NavigateNode;
import com.zy.common.model.NyShuttleOperaResult;
import com.zy.common.model.enums.NavigationMapType;
import com.zy.core.model.command.NyShuttleHttpCommand;
import java.util.ArrayList;
import java.util.List;
 
/**
 * 牛眼四向车操作工具类
 * 此工具类只要作用于获取小车的各类命令List，移动命令、搬运货物命令、复位命令等。如命令为移动命令，还将返回行走路径List
 */
public class NyShuttleOperaUtils {
 
    /**
     * 计算并获取小车从起点——中间点——目标点之间搬运货物动作命令
     * @param shuttleNo 小车号
     * @param wrkNo 工作号
     * @param startPoint 起点（小车当前位置）
     * @param targetPoint 目标点（货物目标位置）
     */
    public static NyShuttleOperaResult getShuttleTransportCommands(Integer shuttleNo, Integer wrkNo, String startPoint, String targetPoint) {
        //行走路径
        ArrayList<NavigateNode> nodes = new ArrayList<>();
        //命令集合
        ArrayList<NyShuttleHttpCommand> commands = new ArrayList<>();
 
        //计算起点到目标点命令
        NyShuttleOperaResult result = getStartToTargetCommands(shuttleNo, wrkNo, startPoint, targetPoint, NavigationMapType.DFX.id);
        if (result == null) {
            //计算结果必须不为空，否则计算失败
            return null;
        }
        nodes.addAll(result.getNodes());
        //起点位置下发一条顶升命令将货物进行搬运
        commands.add(NyHttpUtils.getPalletLiftCommand(shuttleNo, wrkNo, true));
        commands.addAll(result.getCommands());//起点到目标点移动命令
        //当小车行走到目标点后，需要下发一条下降命令将货物放置
        commands.add(NyHttpUtils.getPalletLiftCommand(shuttleNo, wrkNo, false));
        return result(commands, nodes);
    }
 
    /**
     * 计算并获取小车从起点——中间点——目标点之间搬运货物动作命令
     * @param shuttleNo 小车号
     * @param wrkNo 工作号
     * @param startPoint 起点（小车当前位置）
     * @param middlePoint 中间点（货物位置）
     * @param targetPoint 目标点（货物目标位置）
     */
    public static NyShuttleOperaResult getShuttleTransportCommands(Integer shuttleNo, Integer wrkNo, String startPoint, String middlePoint, String targetPoint) {
        //行走路径
        ArrayList<NavigateNode> nodes = new ArrayList<>();
        //命令集合
        ArrayList<NyShuttleHttpCommand> commands = new ArrayList<>();
 
        if (!startPoint.equals(middlePoint)) {//起点和中间点不一致，需要计算起点到中间点路径
            //计算起点到中间点命令
            NyShuttleOperaResult result1 = getStartToTargetCommands(shuttleNo, wrkNo, startPoint, middlePoint, NavigationMapType.NORMAL.id);
            if (result1 == null) {
                //计算结果必须不为空，否则计算失败
                return null;
            }
            nodes.addAll(result1.getNodes());
            commands.addAll(result1.getCommands());
        }
 
        //计算中间点到目标点命令
        NyShuttleOperaResult result2 = getStartToTargetCommands(shuttleNo, wrkNo, middlePoint, targetPoint, NavigationMapType.DFX.id);
        if (result2 == null) {
            //计算结果必须不为空，否则计算失败
            return null;
        }
        nodes.addAll(result2.getNodes());
        //当小车行走到中间点后，需要下发一条顶升命令将货物进行搬运
        commands.add(NyHttpUtils.getPalletLiftCommand(shuttleNo, wrkNo, true));
        commands.addAll(result2.getCommands());//中间点到目标点移动命令
        //当小车行走到目标点后，需要下发一条下降命令将货物放置
        commands.add(NyHttpUtils.getPalletLiftCommand(shuttleNo, wrkNo, false));
        return result(commands, nodes);
    }
 
    /**
     * 获取起点到目标点行走命令
     */
    public static NyShuttleOperaResult getStartToTargetCommands(Integer shuttleNo, Integer wrkNo, String startPoint, String targetPoint, Integer mapType) {
        //计算起点到目标点行走节点
        List<NavigateNode> calc = NavigateUtils.calc(startPoint, targetPoint, mapType, Utils.getShuttlePoints(shuttleNo, Utils.getLev(startPoint)));
        if (calc == null) {
            return null;
        }
 
        //命令集合
        ArrayList<NyShuttleHttpCommand> commands = new ArrayList<>();
 
        //获取分段路径
        ArrayList<ArrayList<NavigateNode>> data = NavigateUtils.getSectionPath(calc);
        //将每一段路径分成command指令
        for (ArrayList<NavigateNode> nodes : data) {
            //开始路径
            NavigateNode startPath = nodes.get(0);
            //目标路径
            NavigateNode targetPath = nodes.get(nodes.size() - 1);
            //获取移动命令
            NyShuttleHttpCommand moveCommand = NyHttpUtils.getMoveCommand(shuttleNo, wrkNo, startPath, targetPath);
            moveCommand.setNodes(nodes);//将行走节点添加到每一步命令中
            commands.add(moveCommand);
        }
 
        return result(commands, calc);
    }
 
    //返回结果集
    public static NyShuttleOperaResult result(List<NyShuttleHttpCommand> commands, List<NavigateNode> nodes) {
        return new NyShuttleOperaResult(commands, nodes);
    }
 
}