package com.zy.core.thread;
|
|
import HslCommunication.Core.Types.OperateResult;
|
import HslCommunication.Core.Types.OperateResultExOne;
|
import HslCommunication.Profinet.Siemens.SiemensPLCS;
|
import HslCommunication.Profinet.Siemens.SiemensS7Net;
|
import com.core.common.DateUtils;
|
import com.core.common.SpringUtils;
|
import com.core.exception.CoolException;
|
import com.zy.asrs.entity.BasCrnp;
|
import com.zy.asrs.service.BasCrnpService;
|
import com.zy.core.ThreadHandler;
|
import com.zy.core.cache.MessageQueue;
|
import com.zy.core.cache.OutputQueue;
|
import com.zy.core.enums.SlaveType;
|
import com.zy.core.enums.SteStatusType;
|
import com.zy.core.model.SteSlave;
|
import com.zy.core.model.Task;
|
import com.zy.core.model.command.SteCommand;
|
import com.zy.core.model.protocol.SteProtocol;
|
import lombok.Data;
|
import lombok.extern.slf4j.Slf4j;
|
|
import java.text.MessageFormat;
|
import java.util.Date;
|
|
/**
|
* shuttle 穿梭车线程
|
* Created by vincent on 2020/8/4
|
* 不能有 槽号 和 机架号
|
*/
|
@Data
|
@Slf4j
|
public class SteThread implements Runnable, ThreadHandler {
|
|
private SiemensS7Net siemensS7Net;
|
private SteSlave slave;
|
private SteProtocol steProtocol;
|
private short heartBeatVal = 1;
|
private boolean resetFlag = false;
|
|
public SteThread(SteSlave slave) {
|
this.slave = slave;
|
}
|
|
@Override
|
@SuppressWarnings("InfiniteLoopStatement")
|
public void run() {
|
this.connect();
|
while (true) {
|
try {
|
int step = 1;
|
Task task = MessageQueue.poll(SlaveType.Ste, slave.getId());
|
if (task != null) {
|
step = task.getStep();
|
}
|
switch (step) {
|
// 读数据
|
case 1:
|
readStatus();
|
break;
|
// 写入数据
|
case 2:
|
write((SteCommand) task.getData());
|
break;
|
// 复位
|
case 3:
|
SteCommand command = (SteCommand) task.getData();
|
if (null == command) {
|
command = new SteCommand();
|
}
|
// command.setSteNo(slave.getId()); // 穿梭车编号
|
// command.setTaskNo((short) 0); // 工作号
|
// command.setAckFinish((short) 1); // 任务完成确认位
|
// command.setTaskMode(CrnTaskModeType.NONE); // 任务模式
|
// command.setSourcePosX((short)0); // 源库位排
|
// command.setSourcePosY((short)0); // 源库位列
|
// command.setSourcePosZ((short)0); // 源库位层
|
// command.setDestinationPosX((short)0); // 目标库位排
|
// command.setDestinationPosY((short)0); // 目标库位列
|
// command.setDestinationPosZ((short)0); // 目标库位层
|
write(command);
|
break;
|
default:
|
break;
|
}
|
// 心跳
|
heartbeat();
|
Thread.sleep(500);
|
} catch (Exception e) {
|
e.printStackTrace();
|
}
|
|
}
|
}
|
|
/**
|
* 初始化堆垛机状态
|
*/
|
private void initSte() {
|
if (null == steProtocol) {
|
steProtocol = new SteProtocol();
|
}
|
// steProtocol.setMode((short) -1);
|
// steProtocol.setTaskNo((short)0);
|
// steProtocol.setStatus((short)-1);
|
// steProtocol.setBay((short)0);
|
// steProtocol.setLevel((short)0);
|
// steProtocol.setForkPos((short) -1);
|
// steProtocol.setLiftPos((short) -1);
|
// steProtocol.setWalkPos((short)0);
|
// steProtocol.setLoaded((short)0);
|
// steProtocol.setAlarm((short)0);
|
// steProtocol.setXSpeed(0F);
|
// steProtocol.setYSpeed(0F);
|
// steProtocol.setZSpeed(0F);
|
// steProtocol.setXDistance(0F);
|
// steProtocol.setYDistance(0F);
|
// steProtocol.setXDuration(0F);
|
// steProtocol.setYDuration(0F);
|
}
|
|
@Override
|
public boolean connect() {
|
boolean result = false;
|
// 不能有 槽号 和 机架号
|
siemensS7Net = new SiemensS7Net(SiemensPLCS.S200Smart, slave.getIp());
|
// siemensS7Net.setRack(slave.getRack().byteValue());
|
// siemensS7Net.setSlot(slave.getSlot().byteValue());
|
OperateResult connect = siemensS7Net.ConnectServer();
|
if(connect.IsSuccess){
|
result = true;
|
OutputQueue.CRN.offer(MessageFormat.format( "【{0}】穿梭车plc连接成功 ===>> [id:{1}] [ip:{2}] [port:{3}]", DateUtils.convert(new Date()), slave.getId(), slave.getIp(), slave.getPort()));
|
log.info("穿梭车plc连接成功 ===>> [id:{}] [ip:{}] [port:{}]", slave.getId(), slave.getIp(), slave.getPort());
|
} else {
|
OutputQueue.CRN.offer(MessageFormat.format("【{0}】穿梭车plc连接失败！！！ ===>> [id:{1}] [ip:{2}] [port:{3}] ", DateUtils.convert(new Date()), slave.getId(), slave.getIp(), slave.getPort()));
|
log.error("穿梭车plc连接失败！！！ ===>> [id:{}] [ip:{}] [port:{}]", slave.getId(), slave.getIp(), slave.getPort());
|
initSte();
|
}
|
// melsecMcNet.ConnectClose();
|
return result;
|
}
|
|
/**
|
* 读取状态
|
*/
|
private void readStatus(){
|
try {
|
// if (this.slave.getId() == 1 && flag1.equals(0)) {
|
// Thread.sleep(3000);
|
// flag1=1;
|
// System.out.println("===");
|
// }
|
OperateResultExOne<byte[]> result = siemensS7Net.Read("V20", (short) 70);
|
if (result.IsSuccess) {
|
if (null == steProtocol) {
|
steProtocol = new SteProtocol();
|
}
|
// steProtocol.setMode(siemensS7Net.getByteTransform().TransInt16(result.Content, 0));
|
// steProtocol.setTaskNo(siemensS7Net.getByteTransform().TransInt16(result.Content, 2));
|
// steProtocol.setStatus(siemensS7Net.getByteTransform().TransInt16(result.Content, 4));
|
// steProtocol.setBay(siemensS7Net.getByteTransform().TransInt16(result.Content, 6));
|
// steProtocol.setLevel(siemensS7Net.getByteTransform().TransInt16(result.Content, 8));
|
// steProtocol.setForkPos(siemensS7Net.getByteTransform().TransInt16(result.Content, 10));
|
// steProtocol.setLiftPos(siemensS7Net.getByteTransform().TransInt16(result.Content, 12));
|
// steProtocol.setWalkPos(siemensS7Net.getByteTransform().TransInt16(result.Content, 14));
|
// steProtocol.setLoaded(siemensS7Net.getByteTransform().TransInt16(result.Content, 16));
|
// steProtocol.setAlarm(siemensS7Net.getByteTransform().TransInt16(result.Content, 18));
|
|
OutputQueue.CRN.offer(MessageFormat.format("【{0}】[id:{1}] <<<<< 实时数据更新成功",DateUtils.convert(new Date()), slave.getId()));
|
|
// 复位信号
|
if (steProtocol.getStatusType().equals(SteStatusType.WAITING)) {
|
if (resetFlag) {
|
SteCommand steCommand = new SteCommand();
|
// steCommand.setAckFinish((short)1);
|
if (write(steCommand)) {
|
resetFlag = false;
|
}
|
}
|
}
|
|
|
// 根据实时信息更新数据库
|
BasCrnpService basCrnpService = SpringUtils.getBean(BasCrnpService.class);
|
BasCrnp basCrnp = new BasCrnp();
|
basCrnp.setCrnErr(steProtocol.getAlarm()==null?0:steProtocol.getAlarm().longValue());
|
basCrnp.setCrnNo(slave.getId());
|
if (!basCrnpService.updateById(steProtocol.toSqlModel(basCrnp))){
|
log.error("穿梭车plc数据库更新失败 ===>> [id:{}] [ip:{}] [port:{}]", slave.getId(), slave.getIp(), slave.getPort());
|
}
|
|
} else {
|
OutputQueue.CRN.offer(MessageFormat.format("【{0}】{1}穿梭车plc状态信息失败",DateUtils.convert(new Date()), slave.getId()));
|
throw new CoolException(MessageFormat.format( "穿梭车plc状态信息失败 ===>> [id:{0}] [ip:{1}] [port:{2}]", slave.getId(), slave.getIp(), slave.getPort()));
|
}
|
} catch (Exception e) {
|
e.printStackTrace();
|
OutputQueue.CRN.offer(MessageFormat.format("【{0}】读取穿梭车plc状态信息失败 ===>> [id:{1}] [ip:{2}] [port:{3}]", DateUtils.convert(new Date()), slave.getId(), slave.getIp(), slave.getPort()));
|
log.error("读取穿梭车plc状态信息失败 ===>> [id:{}] [ip:{}] [port:{}]", slave.getId(), slave.getIp(), slave.getPort());
|
initSte();
|
}
|
|
}
|
|
/**
|
* 写入数据
|
*/
|
private boolean write(SteCommand command){
|
return true;
|
// if (null == command) {
|
// log.error("穿梭车写入命令为空");
|
// return false;
|
// }
|
// command.setCrnNo(slave.getId());
|
// short[] array = new short[10];
|
// array[0] = command.getAckFinish();
|
// array[1] = command.getTaskNo();
|
// array[2] = command.getTaskMode();
|
// array[3] = command.getSourcePosX();
|
// array[4] = command.getSourcePosY();
|
// array[5] = command.getSourcePosZ();
|
// array[6] = command.getDestinationPosX();
|
// array[7] = command.getDestinationPosY();
|
// array[8] = command.getDestinationPosZ();
|
// array[9] = command.getCommand();
|
// OperateResult result = siemensS7Net.Write("D0", array);
|
//
|
// if (command.getAckFinish() == 0) {
|
// short commandFinish = 1;
|
// result = siemensS7Net.Write("D9", commandFinish);
|
// }
|
//
|
// try {
|
// // 日志记录
|
// BasCrnOptService bean = SpringUtils.getBean(BasCrnOptService.class);
|
// BasCrnOpt basCrnOpt = new BasCrnOpt(
|
// command.getTaskNo().intValue(), // 任务号
|
// command.getCrnNo(), // 穿梭车[非空]
|
// new Date(), // 下发时间
|
// command.getTaskModeType().toString(), // 模式
|
// command.getSourcePosX().intValue(), // 源排
|
// command.getSourcePosY().intValue(), // 源列
|
// command.getSourcePosZ().intValue(), // 源层
|
// null, // 源站
|
// command.getDestinationPosX().intValue(), // 目标排
|
// command.getDestinationPosY().intValue(), // 目标列
|
// command.getDestinationPosZ().intValue(), // 目标层
|
// null, // 目标站
|
// null, // 响应结果
|
// null, // 修改时间
|
// null // 修改人员
|
// );
|
// bean.insert(basCrnOpt);
|
// } catch (Exception ignore) {}
|
//
|
// if (result.IsSuccess) {
|
// log.info("穿梭车命令下发[id:{}] >>>>> {}", slave.getId(), JSON.toJSON(command));
|
// OutputQueue.CRN.offer(MessageFormat.format("【{0}】[id:{1}] >>>>> 命令下发： {2}", DateUtils.convert(new Date()), slave.getId(), JSON.toJSON(command)));
|
// return true;
|
// } else {
|
// OutputQueue.CRN.offer(MessageFormat.format("【{0}】写入穿梭车plc数据失败 ===>> [id:{1}] [ip:{2}] [port:{3}]", DateUtils.convert(new Date()), slave.getId(), slave.getIp(), slave.getPort()));
|
// log.error("写入穿梭车plc数据失败 ===>> [id:{}] [ip:{}] [port:{}]", slave.getId(), slave.getIp(), slave.getPort());
|
// return false;
|
// }
|
}
|
|
@Override
|
public void close() {
|
siemensS7Net.ConnectClose();
|
}
|
|
/**
|
* 心跳
|
*/
|
private void heartbeat(){
|
if (heartBeatVal == 1) {
|
heartBeatVal = 2;
|
} else {
|
heartBeatVal = 1;
|
}
|
OperateResult write = siemensS7Net.Write("D10", heartBeatVal);
|
if (!write.IsSuccess) {
|
log.error("输送线plc编号={} 心跳失败", slave.getId());
|
}
|
}
|
|
|
/******************************************************************************************/
|
/**************************************** 测试专用 *****************************************/
|
/*****************************************************************************************/
|
public static void main(String[] args) throws InterruptedException {
|
// CrnSlave slave = new CrnSlave();
|
// slave.setId(1);
|
// slave.setIp("192.168.3.39");
|
// slave.setPort(5015);
|
// slave.setRack(0);
|
// slave.setSlot(0);
|
// SteThread melsecCrnThread = new SteThread(slave);
|
// melsecCrnThread.connect();
|
// melsecCrnThread.readStatus();
|
// System.out.println(JSON.toJSONString(melsecCrnThread.crnProtocol));
|
|
// 1.入库 源和目标都发
|
// CrnCommand command = new CrnCommand();
|
// command.setCrnNo(1); // 堆垛机编号
|
// command.setTaskNo((short) 0); // 工作号
|
// command.setAckFinish((short) 0); // 任务完成确认位
|
// command.setTaskMode(CrnTaskModeType.PAKIN); // 任务模式
|
// command.setSourcePosX((short) 1); // 源库位排
|
// command.setSourcePosY((short) 0); // 源库位列
|
// command.setSourcePosZ((short) 1); // 源库位层
|
// command.setDestinationPosX((short) 2); // 目标库位排
|
// command.setDestinationPosY((short) 3); // 目标库位列
|
// command.setDestinationPosZ((short) 1); // 目标库位层
|
// crnThread.write(command);
|
|
// 2.出库 源和目标都发
|
// CrnCommand command = new CrnCommand();
|
// command.setCrnNo(1); // 堆垛机编号
|
// command.setTaskNo((short) 0); // 工作号
|
// command.setAckFinish((short) 0); // 任务完成确认位
|
// command.setTaskMode(CrnTaskModeType.PAKOUT); // 任务模式
|
// command.setSourcePosX((short) 2); // 源库位排
|
// command.setSourcePosY((short) 4); // 源库位列
|
// command.setSourcePosZ((short) 3); // 源库位层
|
// command.setDestinationPosX((short) 1); // 目标库位排
|
// command.setDestinationPosY((short) 0); // 目标库位列
|
// command.setDestinationPosZ((short) 1); // 目标库位层
|
// crnThread.write(command);
|
|
|
// // 3.库位移转 源和目标都发 pass
|
// CrnCommand command = new CrnCommand();
|
// command.setCrnNo(slave.getId()); // 堆垛机编号
|
// command.setTaskNo((short) 0); // 工作号
|
// command.setAckFinish((short) 0); // 任务完成确认位
|
// command.setTaskMode(CrnTaskModeType.LOC_MOVE); // 任务模式: 库位移转
|
// command.setSourcePosX((short)2); // 源库位排
|
// command.setSourcePosY((short)2); // 源库位列
|
// command.setSourcePosZ((short)3); // 源库位层
|
// command.setDestinationPosX((short)2); // 目标库位排
|
// command.setDestinationPosY((short)4); // 目标库位列
|
// command.setDestinationPosZ((short)4); // 目标库位层
|
// crnThread.write(command);
|
|
// 4.站位移转 源和目标都发
|
// CrnCommand command = new CrnCommand();
|
// command.setCrnNo(slave.getId()); // 堆垛机编号
|
// command.setTaskNo((short) 0); // 工作号
|
// command.setAckFinish((short) 0); // 任务完成确认位
|
// command.setTaskMode(CrnTaskModeType.SITE_MOVE); // 任务模式: 库位移转
|
// command.setSourcePosX((short)1); // 源库位排
|
// command.setSourcePosY((short)0); // 源库位列
|
// command.setSourcePosZ((short)1); // 源库位层
|
// command.setDestinationPosX((short)2); // 目标库位排
|
// command.setDestinationPosY((short)0); // 目标库位列
|
// command.setDestinationPosZ((short)1); // 目标库位层
|
// crnThread.write(command);
|
|
// // 5.回原点 不用发 pass
|
// CrnCommand command = new CrnCommand();
|
// command.setCrnNo(1); // 堆垛机编号
|
// command.setTaskNo((short) 0); // 工作号
|
// command.setAckFinish((short) 0); // 任务完成确认位
|
// command.setTaskMode(CrnTaskModeType.GO_ORIGIN); // 任务模式
|
// command.setSourcePosX((short) 0); // 源库位排
|
// command.setSourcePosY((short) 0); // 源库位列
|
// command.setSourcePosZ((short) 0); // 源库位层
|
// command.setDestinationPosX((short) 0); // 目标库位排
|
// command.setDestinationPosY((short) 0); // 目标库位列
|
// command.setDestinationPosZ((short) 0); // 目标库位层
|
// crnThread.write(command);
|
|
|
// 只有出现指定异常才进行复位
|
// if (crnThread.crnProtocol.getCrnError2().leftTakeNoneErr
|
// || crnThread.crnProtocol.getCrnError2().rightTakeNoneErr
|
// || crnThread.crnProtocol.getCrnError2().leftPutLoadErr
|
// || crnThread.crnProtocol.getCrnError2().rightPutLoadErr) {
|
// CrnCommand command = new CrnCommand();
|
// command.setCrnNo(1); // 堆垛机编号
|
// command.setAckFinish((short) 1); // 任务完成确认位
|
// command.setTaskMode(CrnTaskModeType.NONE); // 任务模式
|
// Thread.sleep(3000L);
|
// crnThread.write(command);
|
// }
|
|
}
|
|
}
|
