//package com.zy.core.thread.impl;
|
//
|
//import com.alibaba.fastjson.JSON;
|
//import com.alibaba.fastjson.JSONObject;
|
//import com.baomidou.mybatisplus.mapper.EntityWrapper;
|
//import com.core.common.DateUtils;
|
//import com.core.common.SpringUtils;
|
//import com.core.exception.CoolException;
|
//import com.fasterxml.jackson.databind.ObjectMapper;
|
//import com.zy.asrs.entity.BasShuttle;
|
//import com.zy.asrs.entity.DeviceDataLog;
|
//import com.zy.asrs.entity.LocMast;
|
//import com.zy.asrs.service.BasShuttleService;
|
//import com.zy.asrs.service.DeviceDataLogService;
|
//import com.zy.asrs.service.LocMastService;
|
//import com.zy.asrs.utils.Utils;
|
//import com.zy.common.ExecuteSupport;
|
//import com.zy.common.model.MapNode;
|
//import com.zy.common.model.NavigateNode;
|
//import com.zy.common.model.enums.NavigationMapType;
|
//import com.zy.common.utils.NavigateMapData;
|
//import com.zy.common.utils.NavigatePositionConvert;
|
//import com.zy.common.utils.RedisUtil;
|
//import com.zy.core.News;
|
//import com.zy.core.action.ShuttleAction;
|
//import com.zy.core.cache.OutputQueue;
|
//import com.zy.core.enums.*;
|
//import com.zy.core.model.CommandResponse;
|
//import com.zy.core.model.ShuttleSlave;
|
//import com.zy.core.model.command.NyShuttleHttpCommand;
|
//import com.zy.core.model.command.ShuttleCommand;
|
//import com.zy.core.model.command.ShuttleRedisCommand;
|
//import com.zy.core.model.param.ShuttleMoveLocParam;
|
//import com.zy.core.model.protocol.ShuttleProtocol;
|
//import com.zy.core.thread.ShuttleThread;
|
//import com.zy.system.entity.Config;
|
//import com.zy.system.service.ConfigService;
|
//import lombok.Data;
|
//import lombok.extern.slf4j.Slf4j;
|
//
|
//import java.io.BufferedReader;
|
//import java.io.IOException;
|
//import java.io.InputStreamReader;
|
//import java.io.OutputStreamWriter;
|
//import java.net.InetAddress;
|
//import java.net.Socket;
|
//import java.text.MessageFormat;
|
//import java.util.*;
|
//
|
//@Slf4j
|
//@SuppressWarnings("all")
|
//public class NyShuttleThread2 implements ShuttleThread {
|
//
|
// private ShuttleSlave slave;
|
// private RedisUtil redisUtil;
|
// private ShuttleProtocol shuttleProtocol;
|
// private Socket socket;
|
//
|
// private static final boolean DEBUG = false;//调试模式
|
//
|
// private List<JSONObject> socketReadResults = new ArrayList<>();
|
// private List<JSONObject> socketResults = new ArrayList<>();
|
//
|
// //原始设备数据
|
// private Object originDeviceData;
|
//
|
// public NyShuttleThread2(ShuttleSlave slave, RedisUtil redisUtil) {
|
// this.slave = slave;
|
// this.redisUtil = redisUtil;
|
// }
|
//
|
// @Override
|
// public void run() {
|
// News.info("{}号四向车线程启动", slave.getId());
|
// this.connect();
|
//
|
// //监听消息并存储
|
// Thread innerThread = new Thread(() -> {
|
// while (true) {
|
// try {
|
// listenSocketMessage();
|
// listenInit();//监听初始化事件
|
// } catch (Exception e) {
|
// e.printStackTrace();
|
// }
|
// }
|
// });
|
// innerThread.start();
|
//
|
// //设备读取
|
// Thread readThread = new Thread(() -> {
|
// while (true) {
|
// try {
|
// read();
|
// Thread.sleep(50);
|
// } catch (Exception e) {
|
// log.error("ShuttleThread Fail", e);
|
// }
|
// }
|
// });
|
// readThread.start();
|
//
|
// //设备执行
|
// Thread executeThread = new Thread(() -> {
|
// while (true) {
|
// try {
|
// ShuttleAction shuttleAction = SpringUtils.getBean(ShuttleAction.class);
|
// if (shuttleAction == null) {
|
// continue;
|
// }
|
//
|
// Object object = redisUtil.get(RedisKeyType.SHUTTLE_FLAG.key + slave.getId());
|
// if (object == null) {
|
// continue;
|
// }
|
//
|
// Integer taskNo = Integer.valueOf(String.valueOf(object));
|
// if (taskNo != 0) {
|
// //存在任务需要执行
|
// boolean result = shuttleAction.executeWork(slave.getId(), taskNo);
|
// }
|
//
|
//// //小车空闲且有跑库程序
|
//// shuttleAction.moveLoc(slave.getId());
|
//
|
// //演示模式
|
// shuttleAction.demo(slave.getId());
|
//
|
// Thread.sleep(200);
|
// } catch (Exception e) {
|
// e.printStackTrace();
|
// }
|
// }
|
// });
|
// executeThread.start();
|
//
|
// //其他任务
|
// Thread otherThread = new Thread(() -> {
|
// while (true) {
|
// try {
|
// saveLog();//保存数据
|
// } catch (Exception e) {
|
// e.printStackTrace();
|
// }
|
// }
|
// });
|
// otherThread.start();
|
// }
|
//
|
// private void saveLog() {
|
// if (shuttleProtocol == null) {
|
// return;
|
// }
|
//
|
// if (System.currentTimeMillis() - shuttleProtocol.getDeviceDataLog() > 1000 * 5) {
|
// if (this.originDeviceData != null) {
|
// //采集时间超过5s，保存一次数据记录
|
// //保存数据记录
|
// DeviceDataLogService deviceDataLogService = SpringUtils.getBean(DeviceDataLogService.class);
|
// if (deviceDataLogService == null) {
|
// return;
|
// }
|
// DeviceDataLog deviceDataLog = new DeviceDataLog();
|
// deviceDataLog.setOriginData(JSON.toJSONString(this.originDeviceData));
|
// deviceDataLog.setWcsData(JSON.toJSONString(shuttleProtocol));
|
// deviceDataLog.setType(String.valueOf(SlaveType.Shuttle));
|
// deviceDataLog.setDeviceNo(slave.getId());
|
// deviceDataLog.setCreateTime(new Date());
|
// deviceDataLogService.insert(deviceDataLog);
|
//
|
// //更新采集时间
|
// shuttleProtocol.setDeviceDataLog(System.currentTimeMillis());
|
// OutputQueue.SHUTTLE.offer(MessageFormat.format("【{0}】[id:{1}] <<<<< 实时数据更新成功",DateUtils.convert(new Date()), slave.getId()));
|
// }
|
// }
|
// }
|
//
|
// private void listenSocketMessage() {
|
// try {
|
// if (this.socket == null) {
|
// return;
|
// }
|
//
|
// // 获取输入流
|
// BufferedReader reader = new BufferedReader(new InputStreamReader(this.socket.getInputStream()));
|
// // 读取服务器的响应
|
// StringBuffer sb = new StringBuffer();
|
// char[] chars = new char[2048];//缓冲区
|
// while (true) {
|
// reader.read(chars);
|
// String trim = new String(chars);
|
// sb.append(trim);
|
// if (trim.lastIndexOf("\r\n") != -1) {
|
// break;
|
// }
|
// }
|
//
|
// JSONObject result = JSON.parseObject(sb.toString());//得到响应结果集
|
//
|
// String msgType = result.getString("msgType");
|
// if ("responseMsg".equals(msgType)) {
|
// JSONObject response = result.getJSONObject("response");
|
// JSONObject body = response.getJSONObject("body");
|
// if (body.containsKey("workingMode")) {
|
// //read
|
// socketReadResults.add(body);
|
// return;
|
// }
|
// }
|
//
|
// if (!socketResults.isEmpty() && socketResults.size() >= 20) {
|
// socketResults.remove(0);//清理头节点
|
// }
|
// socketResults.add(result);//添加数据
|
// } catch (Exception e) {
|
//// e.printStackTrace();
|
// }
|
// }
|
//
|
// public JSONObject getRequestBody(String type, String taskId) {
|
// try {
|
// // 获取服务器响应
|
// JSONObject result = null;
|
// if (type.equals("readState")) {
|
// type = "state";
|
// }
|
//
|
// for (int i = 0; i < socketResults.size(); i++) {
|
// JSONObject socketResult = socketResults.get(i);
|
// if (!socketResult.get("msgType").equals("responseMsg")) {//不是响应内容
|
// continue;
|
// }
|
//
|
// JSONObject resultResponse = JSON.parseObject(socketResult.get("response").toString());
|
// JSONObject resultBody = JSON.parseObject(resultResponse.get("body").toString());
|
// String responseType = resultBody.get("responseType").toString();
|
// if (DEBUG) {
|
// result = socketResult;
|
// break;
|
// }
|
//
|
// if (!responseType.equals(type)) {
|
// continue;//响应类型与请求类型不一致，不在调试模式下
|
// }
|
//
|
// if (taskId != null) {
|
// String responseTaskId = resultBody.get("taskId").toString();
|
// if (!responseTaskId.equals(taskId)) {
|
// continue;//响应ID与请求ID不一致，不在调试模式下
|
// }
|
// }
|
//
|
// result = socketResult;
|
// break;
|
// }
|
//
|
// if (result == null) {
|
// return null;//无响应结果
|
// }
|
//
|
// return filterBodyData(result);//返回Body结果集
|
// } catch (Exception e) {
|
// return null;
|
// }
|
// }
|
//
|
// private void read() {
|
// try {
|
// if (this.socket == null || this.socket.isClosed()) {
|
// //链接断开重新链接
|
// this.connect();
|
// }
|
// readStatus();
|
// } catch (Exception e) {
|
// e.printStackTrace();
|
// OutputQueue.SHUTTLE.offer(MessageFormat.format("【{0}】读取四向穿梭车状态信息失败 ===>> [id:{1}] [ip:{2}] [port:{3}]", DateUtils.convert(new Date()), slave.getId(), slave.getIp(), slave.getPort()));
|
// }
|
// }
|
//
|
// private void readStatus() {
|
// try {
|
// if (null == shuttleProtocol) {
|
// shuttleProtocol = new ShuttleProtocol();
|
// shuttleProtocol.setShuttleNo(slave.getId());
|
// shuttleProtocol.setProtocolStatus(ShuttleProtocolStatusType.IDLE);
|
//
|
// InnerSuhttleExtend extend = new InnerSuhttleExtend();
|
// shuttleProtocol.setExtend(extend);
|
// }
|
//
|
// //----------读取四向穿梭车状态-----------
|
// NyShuttleHttpCommand readStatusCommand = getReadStatusCommand(slave.getId());
|
// requestCommandAsync(readStatusCommand);//请求状态
|
//
|
// if (this.socketReadResults.isEmpty()) {
|
// if (System.currentTimeMillis() - shuttleProtocol.getLastOnlineTime() > 1000 * 60) {
|
// //最后一次上线时间超过60s，认定离线
|
// this.shuttleProtocol.setProtocolStatus(ShuttleProtocolStatusType.OFFLINE);
|
// }
|
// return;
|
// }
|
//
|
// JSONObject data = this.socketReadResults.get(0);
|
// this.socketReadResults.remove(0);
|
// if (data == null) {
|
// if (System.currentTimeMillis() - shuttleProtocol.getLastOnlineTime() > 1000 * 60) {
|
// //最后一次上线时间超过60s，认定离线
|
// this.shuttleProtocol.setProtocolStatus(ShuttleProtocolStatusType.OFFLINE);
|
// }
|
// OutputQueue.SHUTTLE.offer(MessageFormat.format("【{0}】四向穿梭车Socket状态信息失败 ===>> [id:{1}] [ip:{2}] [port:{3}]", DateUtils.convert(new Date()), slave.getId(), slave.getIp(), slave.getPort()));
|
// }else {
|
//
|
// //----------读取四向穿梭车状态-----------
|
// //小车设备状态
|
// shuttleProtocol.setDeviceStatus(data.getInteger("free"));
|
// //小车模式
|
// shuttleProtocol.setMode(data.getInteger("workingMode"));
|
// //当前二维码
|
// shuttleProtocol.setCurrentCode(data.getString("point"));
|
// //电池电量
|
// shuttleProtocol.setBatteryPower(data.getString("powerPercent"));
|
// //电池电压
|
// shuttleProtocol.setBatteryVoltage(data.getInteger("voltage"));
|
// //故障
|
// shuttleProtocol.setErrorCode(data.getJSONArray("errCode").getString(0));
|
//
|
// //是否顶升
|
// shuttleProtocol.setHasLift(data.getInteger("liftPosition") == 2 ? true : false);
|
// //是否有托盘
|
// shuttleProtocol.setHasPallet(data.getInteger("loadState") == 1 ? true : false);
|
// //行驶方向
|
// shuttleProtocol.setRunDirection(data.getString("runDir") == null ? "none" : data.getString("runDir"));
|
// //是否为充电状态
|
// shuttleProtocol.setHasCharge(data.getInteger("chargState") == 1 ? true : false);
|
// //运行速度
|
// shuttleProtocol.setSpeed(data.getInteger("speed"));
|
//
|
// //*********读取扩展字段**********
|
// InnerSuhttleExtend extend = (InnerSuhttleExtend) shuttleProtocol.getExtend();
|
// //管制状态
|
// extend.setSuspendState(data.getInteger("suspendState"));
|
// //最高电芯电压(mV)
|
// extend.setMaxCellVoltage(data.getInteger("maxCellVoltage"));
|
// //最低电芯电压(mV)
|
// extend.setMinCellVoltage(data.getInteger("minCellVoltage"));
|
// //电池电压
|
// extend.setVoltage(data.getInteger("voltage"));
|
// //充放电循环次数
|
// extend.setChargeCycleTimes(data.getInteger("chargeCycleTimes"));
|
// //剩余电量
|
// extend.setSurplusQuantity(data.getInteger("surplusQuantity"));
|
// //总电量
|
// extend.setCountQuantity(data.getInteger("countQuantity"));
|
// shuttleProtocol.setExtend(extend);//扩展字段
|
//
|
// //最近一次在线时间
|
// shuttleProtocol.setLastOnlineTime(System.currentTimeMillis());
|
// ///读取四向穿梭车状态-end
|
//
|
// //小车处于运行中，将标记置为true
|
// if (shuttleProtocol.getDeviceStatus() == 0) {
|
// shuttleProtocol.setPakMk(true);
|
// }
|
//
|
// if (shuttleProtocol.getProtocolStatusType() == null && shuttleProtocol.getDeviceStatus().intValue() == 1) {
|
// //小车空闲状态、小车任务状态为未知，认定曾离线过，需要复位成空闲
|
// this.shuttleProtocol.setProtocolStatus(ShuttleProtocolStatusType.IDLE);
|
// }
|
//
|
// if (shuttleProtocol.getProtocolStatusType().equals(ShuttleProtocolStatusType.OFFLINE) && shuttleProtocol.getDeviceStatus().intValue() == 1) {
|
// this.shuttleProtocol.setProtocolStatus(ShuttleProtocolStatusType.IDLE);
|
// }
|
//
|
// this.originDeviceData = data;
|
//
|
// OutputQueue.SHUTTLE.offer(MessageFormat.format("【{0}】[id:{1}] <<<<< 实时数据更新成功",DateUtils.convert(new Date()), slave.getId()));
|
// }
|
// } catch (Exception e) {
|
// e.printStackTrace();
|
// OutputQueue.SHUTTLE.offer(MessageFormat.format("【{0}】四向穿梭车Socket状态信息失败 ===>> [id:{1}] [ip:{2}] [port:{3}]", DateUtils.convert(new Date()), slave.getId(), slave.getIp(), slave.getPort()));
|
// try {
|
// this.socket.close();
|
// this.socket = null;
|
// Thread.sleep(1000);
|
// this.connect();
|
// } catch (IOException | InterruptedException exception) {
|
// e.printStackTrace();
|
// }
|
// }
|
// }
|
//
|
// /**
|
// * 监听小车复位初始化信号
|
// */
|
// public void listenInit() {
|
// try {
|
// // 获取服务器响应
|
// JSONObject result = null;
|
// int removeIdx = -1;
|
// for (int i = 0; i < socketResults.size(); i++) {
|
// JSONObject socketResult = socketResults.get(i);
|
// if (socketResult == null) {
|
// continue;
|
// }
|
// if (!socketResult.get("msgType").equals("requestMsg")) {//不是请求内容
|
// continue;
|
// }
|
//
|
// JSONObject resultResponse = JSON.parseObject(socketResult.get("request").toString());
|
// JSONObject resultHeader = JSON.parseObject(resultResponse.get("header").toString());
|
// JSONObject resultBody = JSON.parseObject(resultResponse.get("body").toString());
|
// String requestType = resultBody.getString("requestType");
|
// Integer requestId = resultHeader.getInteger("requestId");
|
// if (requestType.equals("init")) {
|
// removeIdx = i;//此数据已经处理，从结果集中剔除
|
// socketResults.remove(removeIdx);
|
//
|
// Integer code = resultBody.getInteger("code");
|
// //小车复位请求
|
// ShuttleCommand initCommand = getInitCommand(requestId, code);
|
// //发出请求
|
// NyShuttleHttpCommand httpCommand = JSON.parseObject(initCommand.getBody(), NyShuttleHttpCommand.class);
|
// JSONObject requestResult = requestCommand(httpCommand);
|
//
|
// log.info(MessageFormat.format("【{0}】四向车复位上报 ===>> [code:{1}] [ip:{2}] [port:{3}]", slave.getId(), code, slave.getIp(), slave.getPort()));
|
// OutputQueue.SHUTTLE.offer(MessageFormat.format("【{0}】四向车复位上报 ===>> [code:{1}] [ip:{2}] [port:{3}]", slave.getId(), code, slave.getIp(), slave.getPort()));
|
// break;
|
// }
|
// }
|
// } catch (Exception e) {
|
// e.printStackTrace();
|
// }
|
// }
|
//
|
// @Override
|
// public ShuttleProtocol getStatus() {
|
// return getStatus(true);
|
// }
|
//
|
// @Override
|
// public ShuttleProtocol getStatus(boolean clone) {
|
// if (this.shuttleProtocol == null) {
|
// return null;
|
// }
|
// return clone ? this.shuttleProtocol.clone() : this.shuttleProtocol;
|
// }
|
//
|
// @Override
|
// public CommandResponse movePath(List<NavigateNode> nodes, Integer taskNo) {
|
// CommandResponse response = new CommandResponse(true);
|
// return response;
|
// }
|
//
|
// @Override
|
// public CommandResponse move(ShuttleCommand command) {
|
// CommandResponse response = new CommandResponse(false);
|
// try {
|
// //发出请求
|
// NyShuttleHttpCommand httpCommand = JSON.parseObject(command.getBody(), NyShuttleHttpCommand.class);
|
// Map<String, Object> body = httpCommand.getRequest().getBody();
|
// Object pathObj = body.get("path");
|
// int taskId = Integer.parseInt(body.get("taskId").toString());
|
// List<JSONObject> path = JSON.parseArray(JSON.toJSONString(pathObj), JSONObject.class);
|
// ArrayList<NyShuttleHttpCommand> commandList = new ArrayList<>();
|
// while (!path.isEmpty()) {
|
// ArrayList<Map<String, Object>> list = new ArrayList<>();
|
// if (path.size() > 10) {
|
// List<JSONObject> subList = path.subList(0, 10);
|
// list.addAll(subList);
|
//
|
// List<JSONObject> tmp = new ArrayList<>();
|
// for (int i = 10; i < path.size(); i++) {
|
// tmp.add(path.get(i));
|
// }
|
// path = tmp;
|
// }else {
|
// list.addAll(path);
|
// path.clear();
|
// }
|
//
|
// NyShuttleHttpCommand httpCommandCopy = JSON.parseObject(JSON.toJSONString(httpCommand), NyShuttleHttpCommand.class);
|
// JSONObject bodyCopy = JSON.parseObject(JSON.toJSONString(body));
|
//
|
// NyShuttleHttpCommand.NyRequest request = httpCommandCopy.getRequest();
|
// bodyCopy.put("path", list);
|
// bodyCopy.put("taskId", taskId++);
|
// request.setBody(bodyCopy);
|
// httpCommandCopy.setRequest(request);
|
//
|
// commandList.add(httpCommandCopy);//add copy
|
// }
|
//
|
// for (NyShuttleHttpCommand requestCommand : commandList) {
|
// while (true) {
|
// JSONObject result = requestCommand(requestCommand);
|
// if (result == null) {
|
//// return response;//请求失败
|
// continue;//请求失败尝试重新请求
|
// }
|
// this.shuttleProtocol.setSendTime(System.currentTimeMillis());//指令下发时间
|
// response.setMessage(JSON.toJSONString(result));
|
// response.setResult(true);
|
// break;
|
// }
|
// }
|
// return response;
|
// } catch (Exception e) {
|
// e.printStackTrace();
|
// response.setMessage(e.getMessage());
|
// return response;
|
// }
|
// }
|
//
|
// @Override
|
// public CommandResponse lift(ShuttleCommand command) {
|
// CommandResponse response = new CommandResponse(false);
|
// try {
|
// //发出请求
|
// NyShuttleHttpCommand httpCommand = JSON.parseObject(command.getBody(), NyShuttleHttpCommand.class);
|
// JSONObject result = requestCommand(httpCommand);
|
// if (result == null) {
|
// return response;//请求失败
|
// }
|
// this.shuttleProtocol.setSendTime(System.currentTimeMillis());//指令下发时间
|
// response.setMessage(JSON.toJSONString(result));
|
// response.setResult(true);
|
// return response;
|
// } catch (Exception e) {
|
// e.printStackTrace();
|
// return response;
|
// }
|
// }
|
//
|
// @Override
|
// public CommandResponse charge(ShuttleCommand command) {
|
// CommandResponse response = new CommandResponse(false);
|
// try {
|
// //发出请求
|
// NyShuttleHttpCommand httpCommand = JSON.parseObject(command.getBody(), NyShuttleHttpCommand.class);
|
// JSONObject result = requestCommand(httpCommand);
|
// if (result == null) {
|
// return response;//请求失败
|
// }
|
// this.shuttleProtocol.setSendTime(System.currentTimeMillis());//指令下发时间
|
// response.setMessage(JSON.toJSONString(result));
|
// response.setResult(true);
|
// return response;
|
// } catch (Exception e) {
|
// e.printStackTrace();
|
// return response;
|
// }
|
// }
|
//
|
// @Override
|
// public CommandResponse reset(ShuttleCommand command) {
|
// setSyncTaskNo(0);
|
// setProtocolStatus(ShuttleProtocolStatusType.IDLE);
|
// enableMoveLoc(null, false);
|
// return new CommandResponse(true, JSON.toJSONString(command));
|
// }
|
//
|
// @Override
|
// public CommandResponse updateLocation(ShuttleCommand command) {
|
// CommandResponse response = new CommandResponse(false);
|
// try {
|
// //发出请求
|
// NyShuttleHttpCommand httpCommand = JSON.parseObject(command.getBody(), NyShuttleHttpCommand.class);
|
// JSONObject result = requestCommand(httpCommand);
|
// if (result == null) {
|
// return response;//请求失败
|
// }
|
// this.shuttleProtocol.setSendTime(System.currentTimeMillis());//指令下发时间
|
// response.setMessage(JSON.toJSONString(result));
|
// response.setResult(true);
|
// return response;
|
// } catch (Exception e) {
|
// e.printStackTrace();
|
// return response;
|
// }
|
// }
|
//
|
// @Override
|
// public boolean isIdle() {
|
// return this.isIdle(null);
|
// }
|
//
|
// @Override
|
// public boolean isIdle(ExecuteSupport support) {
|
// if (null != support) {
|
// Boolean judgement = support.judgement();
|
// if (judgement != null && !judgement) {
|
// return true;
|
// }
|
// }
|
//
|
// if (this.shuttleProtocol.getDeviceStatus() == null
|
// || this.shuttleProtocol.getPakMk() == null
|
// || this.shuttleProtocol.getErrorCode() == null
|
// || this.shuttleProtocol.getProtocolStatus() == null
|
// || this.shuttleProtocol.getMode() == null
|
// || this.shuttleProtocol.getExtend() == null
|
// ) {
|
// return false;
|
// }
|
//
|
// InnerSuhttleExtend extend = (InnerSuhttleExtend) this.shuttleProtocol.getExtend();
|
//
|
// boolean res = this.shuttleProtocol.getDeviceStatus() == 1
|
// && this.shuttleProtocol.getMode() == 1
|
// && this.shuttleProtocol.getPakMk()
|
// && this.shuttleProtocol.getErrorCode().equals("0")
|
// && this.shuttleProtocol.getTaskNo() == 0
|
// && (this.shuttleProtocol.getProtocolStatus() == ShuttleProtocolStatusType.IDLE.id
|
// || this.shuttleProtocol.getProtocolStatus() == ShuttleProtocolStatusType.WAITING.id
|
// || this.shuttleProtocol.getProtocolStatus() == ShuttleProtocolStatusType.CHARGING_WAITING.id)
|
// && extend.getSuspendState() == 0;
|
// return res;
|
// }
|
//
|
// @Override
|
// public boolean isDeviceIdle() {
|
// return isDeviceIdle(null);
|
// }
|
//
|
// @Override
|
// public boolean isDeviceIdle(ExecuteSupport support) {
|
// if (null != support) {
|
// Boolean judgement = support.judgement();
|
// if (judgement != null && !judgement) {
|
// return true;
|
// }
|
// }
|
//
|
// if (this.shuttleProtocol.getDeviceStatus() == null
|
// || this.shuttleProtocol.getPakMk() == null
|
// || this.shuttleProtocol.getErrorCode() == null
|
// || this.shuttleProtocol.getMode() == null
|
// || this.shuttleProtocol.getExtend() == null
|
// ) {
|
// return false;
|
// }
|
//
|
// InnerSuhttleExtend extend = (InnerSuhttleExtend) this.shuttleProtocol.getExtend();
|
//
|
// boolean res = this.shuttleProtocol.getDeviceStatus() == 1
|
// && this.shuttleProtocol.getMode() == 1
|
// && this.shuttleProtocol.getPakMk()
|
// && this.shuttleProtocol.getErrorCode().equals("0")
|
// && extend.getSuspendState() == 0
|
// ;
|
// return res;
|
// }
|
//
|
// @Override
|
// public boolean isRequireCharge() {
|
// if (this.shuttleProtocol.getDeviceStatus() == null
|
// || this.shuttleProtocol.getPakMk() == null
|
// || this.shuttleProtocol.getErrorCode() == null
|
// || this.shuttleProtocol.getProtocolStatus() == null
|
// || this.shuttleProtocol.getMode() == null
|
// || this.shuttleProtocol.getExtend() == null
|
// ) {
|
// return false;
|
// }
|
//
|
// InnerSuhttleExtend extend = (InnerSuhttleExtend) this.shuttleProtocol.getExtend();
|
//
|
// boolean res = this.shuttleProtocol.getDeviceStatus() == 1
|
// && this.shuttleProtocol.getMode() == 1
|
// && this.shuttleProtocol.getPakMk()
|
// && this.shuttleProtocol.getErrorCode().equals("0")
|
// && this.shuttleProtocol.getProtocolStatus() == ShuttleProtocolStatusType.IDLE.id
|
// && extend.getSuspendState() == 0
|
// ;
|
// if (!res) {
|
// return res;
|
// } else {
|
// // 电量小于阈值需要进行充电
|
// try {
|
// BasShuttleService shuttleService = SpringUtils.getBean(BasShuttleService.class);
|
// if (shuttleService == null) {
|
// return false;
|
// }
|
// BasShuttle basShuttle = shuttleService.selectOne(new EntityWrapper<BasShuttle>().eq("shuttle_no", slave.getId()));
|
// if (basShuttle == null) {
|
// return false;
|
// }
|
// Integer chargeLine = basShuttle.getChargeLine();
|
// if (chargeLine == null) {
|
// return false;
|
// }
|
// return Integer.valueOf(this.shuttleProtocol.getBatteryPower()) < chargeLine;
|
// } catch (Exception e) {
|
// return false;
|
// }
|
// }
|
// }
|
//
|
// @Override
|
// public boolean isCharging() {
|
// if (this.shuttleProtocol.getDeviceStatus() == null || this.shuttleProtocol.getHasCharge() == null) {
|
// return false;
|
// }
|
//
|
// if (this.shuttleProtocol.getDeviceStatus() == 0 && this.shuttleProtocol.getHasCharge()) {
|
// //运行中 && 充电中
|
// return true;
|
// }
|
// return false;
|
// }
|
//
|
// @Override
|
// public boolean isChargingCompleted() {
|
// Integer maxPower = 100;
|
// ConfigService configService = SpringUtils.getBean(ConfigService.class);
|
// if (configService != null) {
|
// Config chargeMaxValue = configService.selectOne(new EntityWrapper<Config>()
|
// .eq("code", "chargeMaxValue")
|
// .eq("status", 1));
|
// if (chargeMaxValue != null) {
|
// maxPower = Integer.parseInt(chargeMaxValue.getValue());
|
// }
|
// }
|
//
|
// //***************判断是否满充校准***************
|
// Config shuttleMaxPowerVerifyConfig = configService.selectOne(new EntityWrapper<Config>()
|
// .eq("code", "shuttleMaxPowerVerify")
|
// .eq("status", 1));
|
// if (shuttleMaxPowerVerifyConfig != null) {
|
// if (shuttleMaxPowerVerifyConfig.getValue().equals("true")) {
|
// if (this.shuttleProtocol.getBatteryVoltage() < 5630) {
|
// return false;//电压不够继续充电
|
// }
|
// }
|
// }
|
// //***************判断是否满充校准***************
|
//
|
// if (this.shuttleProtocol.getHasCharge() == null) {
|
// return false;
|
// }
|
//
|
// if (this.shuttleProtocol.getBatteryPower() == null) {
|
// return false;
|
// }
|
//
|
// if (!this.shuttleProtocol.getHasCharge()) {
|
// return false;
|
// }
|
//
|
// if (Integer.valueOf(this.shuttleProtocol.getBatteryPower()) >= maxPower) {
|
// return true;
|
// }
|
// return false;
|
// }
|
//
|
// @Override
|
// public boolean isFault() {
|
// if (this.shuttleProtocol.getErrorCode() == null
|
// || this.shuttleProtocol.getMode() == null
|
// || this.shuttleProtocol.getExtend() == null
|
// ) {
|
// return false;
|
// }
|
//
|
// if (this.shuttleProtocol.getMode() == 0) {
|
// return true;
|
// }
|
//
|
// if (!this.shuttleProtocol.getErrorCode().equals("0")) {
|
// return true;
|
// }
|
//
|
// InnerSuhttleExtend extend = (InnerSuhttleExtend) this.shuttleProtocol.getExtend();
|
//
|
// if (extend.getSuspendState() == 1) {
|
// return true;
|
// }
|
//
|
// return false;
|
// }
|
//
|
// @Override
|
// public List<NavigateNode> getMoveAdvancePath() {
|
// ObjectMapper objectMapper = SpringUtils.getBean(ObjectMapper.class);
|
// NavigateMapData navigateMapData = SpringUtils.getBean(NavigateMapData.class);
|
// ArrayList<NavigateNode> path = new ArrayList<>();
|
// if (shuttleProtocol.getTaskNo() != 0) {
|
// //存在任务，获取指令
|
// Object object = redisUtil.get(RedisKeyType.SHUTTLE_WORK_FLAG.key + shuttleProtocol.getTaskNo());
|
// if (object != null) {
|
// ShuttleRedisCommand redisCommand = null;
|
// try {
|
// redisCommand = objectMapper.readValue(String.valueOf(object), ShuttleRedisCommand.class);
|
// } catch (IOException e) {
|
// return path;
|
// }
|
// List<NavigateNode> nodes = redisCommand.getAssignCommand().getNodes();//穿梭车预计路径
|
// if (nodes == null) {
|
// return path;
|
// }
|
// if (!nodes.isEmpty()) {
|
// path.addAll(nodes);
|
// }
|
// NavigateNode navigateNode = path.get(0);
|
// int lev = navigateNode.getZ();
|
//
|
// //将路径锁与小车路径进行匹配
|
// ArrayList<NavigateNode> tmp = new ArrayList<>();
|
// //检测路径是否被锁定
|
// int[][] map = navigateMapData.getDataFromRedis(lev, NavigationMapType.DFX.id, null, null);
|
// for (NavigateNode node : path) {
|
// if(map[node.getX()][node.getY()] == -999) {
|
// tmp.add(node);
|
// }
|
// }
|
//
|
// path = tmp;
|
// }
|
// }
|
// return path;
|
// }
|
//
|
// @Override
|
// public int generateDeviceTaskNo(int taskNo, ShuttleTaskNoType type) {
|
// return taskNo;
|
// }
|
//
|
// @Override
|
// public synchronized boolean setProtocolStatus(ShuttleProtocolStatusType status) {
|
// this.shuttleProtocol.setProtocolStatus(status);
|
// return true;
|
// }
|
//
|
// @Override
|
// public synchronized boolean setTaskNo(Integer taskNo) {
|
// this.shuttleProtocol.setTaskNo(taskNo);
|
// return true;
|
// }
|
//
|
// @Override
|
// public synchronized boolean setSyncTaskNo(Integer taskNo) {
|
// this.shuttleProtocol.setSyncTaskNo(taskNo);
|
// return true;
|
// }
|
//
|
// @Override
|
// public synchronized boolean setPakMk(boolean pakMk) {
|
// this.shuttleProtocol.setPakMk(pakMk);
|
// return true;
|
// }
|
//
|
// @Override
|
// public boolean enableMoveLoc(ShuttleMoveLocParam param, boolean enable) {
|
// if (enable) {
|
// shuttleProtocol.setMoveLoc(true);//开启跑库
|
// shuttleProtocol.setMoveType(param.getMoveType());
|
// shuttleProtocol.setXStart(param.getStartX());
|
// shuttleProtocol.setXTarget(param.getTargetX());
|
// shuttleProtocol.setXCurrent(param.getStartX());
|
// shuttleProtocol.setYStart(param.getStartY());
|
// shuttleProtocol.setYTarget(param.getTargetY());
|
// shuttleProtocol.setYCurrent(param.getStartY());
|
// }else {
|
// shuttleProtocol.setMoveLoc(false);
|
// shuttleProtocol.setMoveType(0);
|
// shuttleProtocol.setXStart(0);
|
// shuttleProtocol.setXTarget(0);
|
// shuttleProtocol.setXCurrent(0);
|
// shuttleProtocol.setYStart(0);
|
// shuttleProtocol.setYTarget(0);
|
// shuttleProtocol.setYCurrent(0);
|
// }
|
// return true;
|
// }
|
//
|
// @Override
|
// public boolean requestWaiting() {
|
// if (this.shuttleProtocol.getProtocolStatusType().equals(ShuttleProtocolStatusType.IDLE)) {
|
// this.shuttleProtocol.setProtocolStatus(ShuttleProtocolStatusType.WAITING);
|
// return true;
|
// }
|
// return false;
|
// }
|
//
|
// @Override
|
// public boolean enableDemo(boolean enable) {
|
// shuttleProtocol.setDemo(enable);
|
// return true;
|
// }
|
//
|
// @Override
|
// public boolean offerSystemMsg(String format, Object... arguments) {
|
// String msg = News.replace(format, arguments);
|
// shuttleProtocol.setSystemMsg(msg);
|
// return true;
|
// }
|
//
|
// @Override
|
// public JSONObject parseStatusToMsg(ShuttleProtocol shuttleProtocol) {
|
// return null;
|
// }
|
//
|
// @Override
|
// public ShuttleCommand getMoveCommand(Integer taskNo, String startCodeNum, String distCodeNum, Integer allDistance, Integer runDirection, Integer runSpeed, List<NavigateNode> nodes) {
|
// NavigateMapData navigateMapData = SpringUtils.getBean(NavigateMapData.class);
|
// NyShuttleHttpCommand httpStandard = getHttpStandard(slave.getId(), taskNo);
|
// NyShuttleHttpCommand.NyRequest request = httpStandard.getRequest();
|
//
|
// ArrayList<HashMap<String, Object>> path = new ArrayList<>();
|
//
|
// Integer taskId = getTaskId();
|
// HashMap<String, Object> body = new HashMap<>();
|
// body.put("requestType", "move");//移动命令
|
// body.put("taskId", taskId);//TaskID需要随机
|
//// body.put("start", navigateNodeToNyPointNode(NavigatePositionConvert.codeToNode(startCodeNum, device.getHostId())));//起点
|
//// body.put("target", navigateNodeToNyPointNode(NavigatePositionConvert.codeToNode(distCodeNum, device.getHostId())));//终点
|
// body.put("path", path);
|
// request.setBody(body);
|
//
|
// NavigateNode startNode = nodes.get(0);
|
// for (NavigateNode node : nodes) {
|
// HashMap<String, Object> data = new HashMap<>();
|
// String codeNum = NavigatePositionConvert.xyToPosition(node.getX(), node.getY(), node.getZ());
|
// Map<String, Object> nyNode = navigateNodeToNyPointNode(NavigatePositionConvert.codeToNode(codeNum));
|
// int xp = Integer.parseInt(String.valueOf(nyNode.get("y")));
|
// int yp = Integer.parseInt(String.valueOf(nyNode.get("x")));
|
// int z = Integer.parseInt(String.valueOf(nyNode.get("z")));
|
//
|
// List<List<MapNode>> mapData = navigateMapData.getJsonData(startNode.getZ(), NavigationMapType.NONE.id, null, null);
|
// List<MapNode> mapNodes = mapData.get(node.getX());
|
// MapNode mapNode = mapNodes.get(node.getY());
|
//
|
// data.put("xp", xp);
|
// data.put("yp", yp);
|
// data.put("z", z);
|
// data.put("x", mapNode.getXBase());
|
// data.put("y", mapNode.getYBase());
|
// path.add(data);
|
// }
|
//
|
// httpStandard.setRequest(request);
|
//
|
// LocMastService locMastService = SpringUtils.getBean(LocMastService.class);
|
// LocMast locMast = locMastService.selectOne(new EntityWrapper<LocMast>()
|
// .eq("qr_code_value", distCodeNum));
|
// if (locMast == null) {
|
// throw new CoolException("库位信息不存在");
|
// }
|
//
|
// ShuttleCommand command = new ShuttleCommand();
|
// command.setShuttleNo(slave.getId());
|
// command.setBody(JSON.toJSONString(httpStandard));
|
// command.setMode(ShuttleCommandModeType.MOVE.id);
|
// command.setTargetLocNo(locMast.getLocNo());
|
// command.setTaskNo(taskId);
|
// return command;
|
// }
|
//
|
// @Override
|
// public ShuttleCommand getLiftCommand(Integer taskNo, Boolean lift) {
|
// NyShuttleHttpCommand httpStandard = getHttpStandard(slave.getId(), taskNo);
|
// NyShuttleHttpCommand.NyRequest request = httpStandard.getRequest();
|
//
|
// Integer taskId = getTaskId();//TaskID需要随机
|
// HashMap<String, Object> body = new HashMap<>();
|
// body.put("requestType", lift ? "liftUp" : "liftDown");//顶升或下降命令
|
// body.put("taskId", taskId);
|
// request.setBody(body);
|
//
|
// httpStandard.setRequest(request);
|
//
|
// ShuttleCommand command = new ShuttleCommand();
|
// command.setShuttleNo(slave.getId());
|
// command.setBody(JSON.toJSONString(httpStandard));
|
// command.setMode(lift ? ShuttleCommandModeType.PALLET_LIFT.id : ShuttleCommandModeType.PALLET_DOWN.id);
|
// command.setTaskNo(taskId);
|
// return command;
|
// }
|
//
|
// @Override
|
// public ShuttleCommand getChargeCommand(Integer taskNo, Boolean charge) {
|
// NyShuttleHttpCommand httpStandard = getHttpStandard(slave.getId(), taskNo);
|
// NyShuttleHttpCommand.NyRequest request = httpStandard.getRequest();
|
//
|
// Integer taskId = getTaskId();//TaskID需要随机
|
// HashMap<String, Object> body = new HashMap<>();
|
// body.put("requestType", charge ? "charge" : "stopCharge");//充电或停止充电
|
// body.put("taskId", taskId);
|
// request.setBody(body);
|
//
|
// httpStandard.setRequest(request);
|
//
|
// ShuttleCommand command = new ShuttleCommand();
|
// command.setShuttleNo(slave.getId());
|
// command.setBody(JSON.toJSONString(httpStandard));
|
// command.setMode(charge ? ShuttleCommandModeType.CHARGE_OPEN.id : ShuttleCommandModeType.CHARGE_CLOSE.id);
|
// command.setTaskNo(taskId);
|
// return command;
|
// }
|
//
|
// @Override
|
// public ShuttleCommand getUpdateLocationCommand(Integer taskNo, String locNo) {
|
// NyShuttleHttpCommand httpStandard = getHttpStandard(slave.getId(), taskNo);
|
// NyShuttleHttpCommand.NyRequest request = httpStandard.getRequest();
|
//
|
// HashMap<String, Object> body = new HashMap<>();
|
// body.put("requestType", "updateFloor");//更新层Z
|
// body.put("z", Utils.getLev(locNo));//坐标Z
|
// request.setBody(body);
|
//
|
// httpStandard.setRequest(request);
|
//
|
// ShuttleCommand command = new ShuttleCommand();
|
// command.setShuttleNo(slave.getId());
|
// command.setBody(JSON.toJSONString(httpStandard));
|
// command.setMode(ShuttleCommandModeType.UPDATE_LOCATION.id);
|
// command.setTaskNo(taskNo);
|
// return command;
|
// }
|
//
|
// //获取小车复位响应命令
|
// public ShuttleCommand getInitCommand(Integer taskNo, Integer code) {
|
// LocMastService locMastService = SpringUtils.getBean(LocMastService.class);
|
// NavigateMapData navigateMapData = SpringUtils.getBean(NavigateMapData.class);
|
// NyShuttleHttpCommand httpStandard = getHttpStandard(slave.getId(), taskNo);
|
// NyShuttleHttpCommand.NyRequest request = httpStandard.getRequest();
|
//
|
// //code -> {Integer@13781} 1101101
|
// int lev = code % 100;
|
// int bay = code / 100 % 1000;
|
// int row = code / 100000;
|
//
|
// HashMap<String, Object> map = new HashMap<>();
|
// map.put("x", row);
|
// map.put("y", bay);
|
// map.put("z", lev);
|
//
|
// String mapStr = JSON.toJSONString(map);
|
// LocMast locMast = locMastService.selectOne(new EntityWrapper<LocMast>()
|
// .eq("qr_code_value", mapStr));
|
// if (locMast == null) {
|
// throw new CoolException("地址码不存在");
|
// }
|
//
|
// List<List<MapNode>> mapData = navigateMapData.getJsonData(lev, NavigationMapType.NONE.id, null, null);
|
// List<MapNode> mapNodes = mapData.get(locMast.getRow1());
|
// MapNode mapNode = mapNodes.get(locMast.getBay1());
|
//
|
// HashMap<String, Object> location = new HashMap<>();
|
// location.put("xp", row);
|
// location.put("yp", bay);
|
// location.put("z", lev);
|
// location.put("x", mapNode.getXBase());
|
// location.put("y", mapNode.getYBase());
|
//
|
// HashMap<String, Object> body = new HashMap<>();
|
// body.put("responseType", "init");//复位
|
// body.put("location", location);//初始化坐标
|
// body.put("devicePoints", new ArrayList<>());//提升机点位
|
// body.put("specialPoints", new ArrayList<>());//特殊条码坐标
|
// request.setBody(body);
|
//
|
// httpStandard.setRequest(request);
|
//
|
// ShuttleCommand command = new ShuttleCommand();
|
// command.setShuttleNo(slave.getId());
|
// command.setBody(JSON.toJSONString(httpStandard));
|
// command.setMode(ShuttleCommandModeType.RESET.id);
|
// command.setTaskNo(taskNo);
|
// return command;
|
// }
|
//
|
// @Override
|
// public boolean connect() {
|
// try {
|
// InetAddress address = InetAddress.getByName(slave.getIp());
|
// if (address.isReachable(10000)) {
|
// Socket socket = new Socket(slave.getIp(), slave.getPort());
|
// socket.setSoTimeout(10000);
|
// socket.setKeepAlive(true);
|
// this.socket = socket;
|
// log.info(MessageFormat.format("【{0}】四向穿梭车Socket链接成功 ===>> [id:{1}] [ip:{2}] [port:{3}]", DateUtils.convert(new Date()), slave.getId(), slave.getIp(), slave.getPort()));
|
// }
|
// } catch (Exception e) {
|
// OutputQueue.SHUTTLE.offer(MessageFormat.format("【{0}】四向穿梭车Socket链接失败 ===>> [id:{1}] [ip:{2}] [port:{3}]", DateUtils.convert(new Date()), slave.getId(), slave.getIp(), slave.getPort()));
|
// return false;
|
// }
|
//
|
// return true;
|
// }
|
//
|
// @Override
|
// public void close() {
|
//
|
// }
|
//
|
// //获取HTTP请求标准结构体
|
// private NyShuttleHttpCommand getHttpStandard(Integer shuttleNo, Integer taskNo) {
|
// NyShuttleHttpCommand httpStandard = new NyShuttleHttpCommand();
|
// httpStandard.setMsgType("requestMsg");//请求消息
|
// httpStandard.setRobotId(shuttleNo);//车辆编号
|
// httpStandard.setTaskNo(taskNo);//工作号
|
//
|
// //设置请求消息
|
// NyShuttleHttpCommand.NyRequest request = new NyShuttleHttpCommand.NyRequest();
|
// NyShuttleHttpCommand.NyRequest.NyHeader header = new NyShuttleHttpCommand.NyRequest.NyHeader();
|
// header.setVersion("1.0");//版本号
|
// header.setRequestId(getRequestId());//消息编号
|
//
|
// //设置请求头
|
// request.setHeader(header);
|
// httpStandard.setRequest(request);
|
// return httpStandard;
|
// }
|
//
|
// //获取请求编号
|
// private Integer getRequestId() {
|
// Random random = new Random();
|
// return random.nextInt(9999999);
|
// }
|
//
|
// //获取TaskId
|
// private static Integer getTaskId() {
|
// Random random = new Random();
|
// return random.nextInt(999999);
|
// }
|
//
|
// //获取读FAS状态信息命令
|
// private NyShuttleHttpCommand getReadStatusCommand(Integer shuttleNo) {
|
// NyShuttleHttpCommand httpStandard = getHttpStandard(shuttleNo, 9999);
|
// NyShuttleHttpCommand.NyRequest request = httpStandard.getRequest();
|
//
|
// HashMap<String, Object> body = new HashMap<>();
|
// body.put("requestType", "readState");//读FAS状态信息
|
// request.setBody(body);
|
//
|
// httpStandard.setRequest(request);
|
// return httpStandard;
|
// }
|
//
|
// //发出请求
|
// private JSONObject requestCommand(NyShuttleHttpCommand httpCommand) throws IOException {
|
// try {
|
// if (this.socket == null) {
|
// return null;
|
// }
|
//
|
// //压缩数据包
|
// JSONObject data = JSON.parseObject(JSON.toJSONString(httpCommand));
|
// data.remove("nodes");
|
//
|
// // 获取输出流
|
// OutputStreamWriter writer = new OutputStreamWriter(this.socket.getOutputStream());
|
// writer.write(JSON.toJSONString(data) + "\r\n");
|
// writer.flush();
|
//// System.out.println("Sent message to server: " + JSON.toJSONString(httpCommand));
|
//
|
// String requestType = null;
|
// String taskId = null;
|
// try {
|
// requestType = httpCommand.getRequest().getBody().get("requestType").toString();
|
// taskId = httpCommand.getRequest().getBody().get("taskId").toString();
|
// } catch (Exception e) {
|
//// return null;
|
// //taskId可能取空，不报错，正常情况
|
// }
|
//
|
// // 获取服务器响应
|
// // 尝试10次
|
// JSONObject result = null;
|
// for (int i = 0; i < 10; i++) {
|
// result = getRequestBody(requestType, taskId);
|
// if (result == null) {
|
// try {
|
// Thread.sleep(100);
|
// } catch (Exception e) {
|
// e.printStackTrace();
|
// }
|
// }else {
|
// break;
|
// }
|
// }
|
// return result;//返回Body结果集
|
// }catch (Exception e) {
|
// e.printStackTrace();
|
// }
|
// return null;
|
// }
|
//
|
// private void requestCommandAsync(NyShuttleHttpCommand httpCommand) throws IOException {
|
// if (this.socket == null) {
|
// return;
|
// }
|
//
|
// try {
|
// //压缩数据包
|
// JSONObject data = JSON.parseObject(JSON.toJSONString(httpCommand));
|
// data.remove("nodes");
|
//
|
// // 获取输出流
|
// OutputStreamWriter writer = new OutputStreamWriter(this.socket.getOutputStream());
|
// writer.write(JSON.toJSONString(data) + "\r\n");
|
// writer.flush();
|
//// System.out.println("Sent message to server: " + JSON.toJSONString(httpCommand));
|
// }catch (Exception e) {
|
//// e.printStackTrace();
|
//// System.out.println("socket write error");
|
// this.socket.close();
|
// this.socket = null;
|
// }
|
// }
|
//
|
// private JSONObject filterBodyData(JSONObject data) {
|
// Object response = data.get("response");
|
// if (response == null) {
|
// return null;
|
// }
|
//
|
// JSONObject result = JSON.parseObject(response.toString());
|
// Object body = result.get("body");
|
// if (body == null) {
|
// return null;
|
// }
|
// JSONObject jsonBody = JSON.parseObject(body.toString());
|
// return jsonBody;
|
// }
|
//
|
// //地图节点转换牛眼节点
|
// private static Map<String, Object> navigateNodeToNyPointNode(NavigateNode node) {
|
// int[] NyPosition = WCSXyzToNyXyz(node.getX(), node.getY(), node.getZ());//WCS系统坐标转牛眼坐标
|
// HashMap<String, Object> point = new HashMap<>();
|
// point.put("x", NyPosition[0]);
|
// point.put("y", NyPosition[1]);
|
// point.put("z", NyPosition[2]);
|
// return point;
|
// }
|
//
|
// //WCS系统坐标转牛眼坐标
|
// private static int[] WCSXyzToNyXyz(int x, int y, int z) {
|
//// //WCS系统Y轴 => 牛眼X轴转换公式
|
//// int x1 = Math.abs(y - 61) + 11;
|
//// //WCS系统X轴 => 牛眼Y轴转换公式
|
//// int y1 = x + 10;
|
//
|
//// int x1 = x + 10;
|
//// int y1 = y + 10;
|
// LocMastService locMastService = SpringUtils.getBean(LocMastService.class);
|
// LocMast locMast = locMastService.selectOne(new EntityWrapper<LocMast>()
|
// .eq("row1", x)
|
// .eq("bay1", y)
|
// .eq("lev1", z)
|
// .eq("status", 1));
|
// if (locMast == null) {
|
// return null;
|
// }
|
//
|
// String qrCodeValue = locMast.getQrCodeValue();
|
// JSONObject data = JSON.parseObject(qrCodeValue);
|
// return new int[]{data.getInteger("y"), data.getInteger("x"), z};
|
// }
|
//
|
// @Data
|
// private class InnerSuhttleExtend {
|
//
|
// /**
|
// * 管制状态不在管制下/被管制中
|
// * 0/1
|
// */
|
// private Integer suspendState;
|
//
|
// /**
|
// * 最高电芯电压(mV)
|
// */
|
// private Integer maxCellVoltage;
|
//
|
// /**
|
// * 最低电芯电压(mV)，低于2900mv需要立即充电
|
// */
|
// private Integer minCellVoltage;
|
//
|
// /**
|
// * 电池电压（mV）
|
// */
|
// private Integer voltage;
|
//
|
// /**
|
// * 充放电循环次数
|
// */
|
// private Integer chargeCycleTimes;
|
//
|
// /**
|
// * 剩余电量/10(A)
|
// */
|
// private Integer surplusQuantity;
|
//
|
// /**
|
// * 总电量/10(A)
|
// */
|
// private Integer countQuantity;
|
//
|
// }
|
//}
|
