//package com.zy.asrs.service.impl;
|
//
|
//import com.alibaba.fastjson.JSON;
|
//import com.alibaba.fastjson.JSONObject;
|
//import com.baomidou.mybatisplus.mapper.EntityWrapper;
|
//import com.baomidou.mybatisplus.mapper.Wrapper;
|
//import com.core.common.Cools;
|
//import com.core.common.DateUtils;
|
//import com.core.exception.CoolException;
|
//import com.zy.asrs.entity.*;
|
//import com.zy.asrs.mapper.*;
|
//import com.zy.asrs.service.*;
|
//import com.zy.asrs.utils.RouteUtils;
|
//import com.zy.asrs.utils.Utils;
|
//import com.zy.asrs.utils.VersionUtils;
|
//import com.zy.common.model.LocTypeDto;
|
//import com.zy.common.model.MatDto;
|
//import com.zy.common.model.SearchLocParam;
|
//import com.zy.common.model.StartupDto;
|
//import com.zy.common.service.CommonService;
|
//import com.zy.common.utils.CollectionUtils;
|
//import com.zy.common.utils.HttpHandler;
|
//import com.zy.common.utils.News;
|
//import com.zy.core.CrnThread;
|
//import com.zy.core.DevpThread;
|
//import com.zy.core.cache.MessageQueue;
|
//import com.zy.core.cache.SlaveConnection;
|
//import com.zy.core.enums.*;
|
//import com.zy.core.model.*;
|
//import com.zy.core.model.command.CrnCommand;
|
//import com.zy.core.model.command.LedCommand;
|
//import com.zy.core.model.command.RgvCommand;
|
//import com.zy.core.model.protocol.CrnProtocol;
|
//import com.zy.core.model.protocol.RgvProtocol;
|
//import com.zy.core.model.protocol.StaProtocol;
|
//import com.zy.core.properties.SlaveProperties;
|
//import com.zy.core.thread.BarcodeThread;
|
//import com.zy.core.thread.LedThread;
|
//import com.zy.core.thread.RgvThread;
|
//import com.zy.core.thread.SiemensDevpThread;
|
//import lombok.extern.slf4j.Slf4j;
|
//import org.springframework.beans.factory.annotation.Autowired;
|
//import org.springframework.beans.factory.annotation.Value;
|
//import org.springframework.stereotype.Service;
|
//import org.springframework.transaction.annotation.Transactional;
|
//import org.springframework.transaction.interceptor.TransactionAspectSupport;
|
//
|
//import java.util.*;
|
//import java.util.concurrent.TimeUnit;
|
//import java.util.stream.Collectors;
|
//
|
///**
|
// * 立体仓库WCS系统主流程业务
|
// * Created by vincent on 2020/8/6
|
// */
|
//@Slf4j
|
//@Service("mainService")
|
//@Transactional
|
//public class MainServiceImpl {
|
//
|
// public static final long COMMAND_TIMEOUT = 5 * 1000;
|
//
|
// @Autowired
|
// private CommonService commonService;
|
// @Autowired
|
// private SlaveProperties slaveProperties;
|
// @Autowired
|
// private WrkMastMapper wrkMastMapper;
|
// @Autowired
|
// private WrkDetlService wrkDetlService;
|
// @Autowired
|
// private WaitPakinMapper waitPakinMapper;
|
// @Autowired
|
// private LocMastService locMastService;
|
// @Autowired
|
// private StaDescService staDescService;
|
// @Autowired
|
// private BasCrnpService basCrnpService;
|
// @Autowired
|
// private BasDevpService basDevpService;
|
// @Autowired
|
// private LocDetlService locDetlService;
|
// @Autowired
|
// private BasErrLogService basErrLogService;
|
// @Autowired
|
// private BasCrnErrorMapper basCrnErrorMapper;
|
// @Autowired
|
// private WrkMastStaMapper wrkMastStaMapper;
|
// @Autowired
|
// private BasRgvService basRgvService;
|
// @Autowired
|
// private BasRgvMapMapper basRgvMapMapper;
|
// @Autowired
|
// private WrkMastService wrkMastService;
|
// @Autowired
|
// private BasRgvMapService basRgvMapService;
|
//
|
// @Value("${wms.url}")
|
// private String wmsUrl;
|
//
|
// public Integer wrkNo = 10000;
|
//
|
// /**
|
// * 组托
|
// * 入库站，根据条码扫描生成入库工作档，工作状态 2
|
// */
|
// public synchronized void generateStoreWrkFile(Integer mark) {
|
// String methodName = Thread.currentThread().getStackTrace()[1].getMethodName();
|
// // 根据输送线plc遍历
|
// for (DevpSlave devp : slaveProperties.getDevp()) {
|
// // 遍历入库口
|
// for (DevpSlave.Sta inSta : devp.getInSta()) {
|
// // 获取条码扫描仪信息
|
// BarcodeThread barcodeThread = (BarcodeThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Barcode, inSta.getBarcode());
|
// LedThread ledThread = (LedThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Led, inSta.getLed());
|
// SiemensDevpThread devpThread = (SiemensDevpThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Devp, devp.getId());
|
// StaProtocol staProtocol = devpThread.getStation().get(inSta.getStaNo());
|
// if (staProtocol == null) {
|
// continue;
|
// } else {
|
// staProtocol = staProtocol.clone();
|
// }
|
//
|
// if (barcodeThread == null) {
|
// continue;
|
// }
|
// String barcode = barcodeThread.getBarcode();
|
// // 尺寸检测异常
|
// boolean back = false;
|
// String errMsg = "";
|
// if (staProtocol.isFrontErr()) {
|
// errMsg = "前超限";
|
// back = true;
|
// }
|
// if (!back && staProtocol.isBackErr()) {
|
// errMsg = "后超限";
|
// back = true;
|
// }
|
// if (!back && staProtocol.isHighErr()) {
|
// errMsg = "高超限";
|
// back = true;
|
// }
|
// if (!back && staProtocol.isLeftErr()) {
|
// errMsg = "左超限";
|
// back = true;
|
// }
|
// if (!back && staProtocol.isRightErr()) {
|
// errMsg = "右超限";
|
// back = true;
|
// }
|
// if (!back && staProtocol.isWeightErr()) {
|
// errMsg = "超重";
|
// back = true;
|
// }
|
// if (!back && staProtocol.isBarcodeErr()) {
|
// errMsg = "扫码失败";
|
// back = true;
|
// }
|
//
|
// // 退回
|
// if (back) {
|
// log.info("errmsg: " + errMsg);
|
//// News.warn("扫码入库失败，{}入库站因{}异常，托盘已被退回", inSta.getStaNo(), errMsg);
|
// MessageQueue.offer(SlaveType.Led, inSta.getLed(), new Task(3, errMsg));
|
//
|
// if (!staProtocol.isLoading()) {
|
// continue;
|
// }
|
// if (!staProtocol.isPakMk()) {
|
// continue;
|
// }
|
// staProtocol.setWorkNo(wrkNo);
|
// News.info("{}PLC入库回退：{}，任务号：{}", inSta.getStaNo(), errMsg, wrkNo);
|
// wrkNo++;
|
// staProtocol.setStaNo(inSta.getBackSta().shortValue());
|
// devpThread.setPakMk(staProtocol.getSiteId(), false);
|
// MessageQueue.offer(SlaveType.Devp, devp.getId(), new Task(2, staProtocol));
|
// log.error("输送线下发1：" + wrkNo + "," + inSta.getBackSta());
|
// }
|
//
|
// // 判断是否满足入库条件
|
// if (staProtocol.isAutoing()
|
// && staProtocol.isLoading()
|
// && staProtocol.isInEnable()
|
// && !staProtocol.isEmptyMk()
|
// && staProtocol.isPakMk()) {
|
// if (Cools.isEmpty(barcode) || "NG".endsWith(barcode) || "NoRead".equals(barcode) || "00000000".equals(barcode)) {
|
// News.info("{}号条码扫描器检测条码信息：{}", inSta.getBarcode(), barcode);
|
//
|
// staProtocol.setWorkNo(wrkNo);
|
// News.info("{}barcode入库回退：{}，任务号：{}", inSta.getStaNo(), errMsg, wrkNo);
|
// wrkNo++;
|
// staProtocol.setStaNo(inSta.getBackSta().shortValue());
|
// devpThread.setPakMk(staProtocol.getSiteId(), false);
|
// MessageQueue.offer(SlaveType.Devp, devp.getId(), new Task(2, staProtocol));
|
// log.error("输送线下发1：" + wrkNo + "," + inSta.getBackSta());
|
// continue;
|
// }
|
// // 判断重复工作档
|
// WrkMast wrkMast = wrkMastMapper.selectPakInStep1(inSta.getStaNo(), barcode);
|
// if (wrkMast != null) {
|
//// int wrkNo1 = basDevpService.selectCount(new EntityWrapper<BasDevp>().eq("wrk_no", wrkMast.getWrkNo()));
|
//// if (wrkNo1 != 0){
|
//// if (ledThread != null) {
|
//// News.error(methodName + ":扫码失败，请重试");
|
//// }
|
////
|
//// }
|
// News.error(barcode + "条码已存在状态为（ 2.设备上走 ）的数据,请查看WCS输送线界面,工作号={}", wrkMast.getWrkNo());
|
// MessageQueue.offer(SlaveType.Led, inSta.getLed(), new Task(3, barcode + "条码已存在状态为（ 2.设备上走 ）的任务,工作号=" + wrkMast.getWrkNo()));
|
// continue;
|
//// barcodeThread.setBarcode("");
|
//// staProtocol.setWorkNo(wrkMast.getWrkNo());
|
//// staProtocol.setStaNo(RouteUtils.SouStaEnd(null,wrkMast.getSourceStaNo()));
|
//// devpThread.setPakMk(staProtocol.getSiteId(), false);
|
//// boolean result = MessageQueue.offer(SlaveType.Devp, devp.getId(), new Task(2, staProtocol));
|
//// log.info("输送线下发(存在设备上走的工作档，直接下发！))："+wrkMast.getWrkNo()+","+wrkMast.getStaNo());
|
////
|
//// ledThread.errorReset();
|
//// log.info("组托请求后LED错误清除");
|
////
|
//// if (!result) {
|
//// News.error(methodName + ":更新plc站点信息失败");
|
//// log.error("输送线下发(存在设备上走的工作档，直接下发！)==>更新plc站点信息失败");
|
////
|
////// throw new CoolException("更新plc站点信息失败");
|
//// continue;
|
//// }
|
//
|
// }
|
// WrkMast checkPick = wrkMastService.selectOne(new EntityWrapper<WrkMast>()
|
// .eq("barcode", barcode)
|
// .in("io_type", 107, 103, 57));
|
// if (!Cools.isEmpty(checkPick)) {
|
// continue;
|
// }
|
// try {
|
// LocTypeDto locTypeDto = new LocTypeDto(staProtocol);
|
//
|
// SearchLocParam param = new SearchLocParam();
|
// param.setBarcode(barcode);
|
// param.setIoType(1);
|
// param.setSourceStaNo(inSta.getStaNo());
|
// param.setLocType1(locTypeDto.getLocType1());
|
// String response = new HttpHandler.Builder()
|
// .setTimeout(30,TimeUnit.SECONDS)
|
// .setUri(wmsUrl)
|
// .setPath("/rpc/pakin/loc/v1")
|
// .setJson(JSON.toJSONString(param))
|
// .build()
|
// .doPost();
|
// JSONObject jsonObject = JSON.parseObject(response);
|
// if (jsonObject.getInteger("code").equals(200)) {
|
// StartupDto dto = jsonObject.getObject("data", StartupDto.class);
|
// barcodeThread.setBarcode("");
|
// staProtocol.setWorkNo(dto.getWorkNo());
|
// //staProtocol.setStaNo(RouteUtils.SouStaEnd(dto.getStaNo(),dto.getSourceStaNo()));
|
// staProtocol.setStaNo(dto.getStaNo().shortValue());
|
// devpThread.setPakMk(staProtocol.getSiteId(), false);
|
// boolean result = MessageQueue.offer(SlaveType.Devp, devp.getId(), new Task(2, staProtocol));
|
// log.error("输送线下发2：" + dto.getWorkNo() + "," + dto.getStaNo());
|
//
|
// ledThread.errorReset();
|
// log.error("组托请求后LED错误清除");
|
//
|
// if (!result) {
|
// News.error(methodName + ":更新plc站点信息失败");
|
//
|
// throw new CoolException("更新plc站点信息失败");
|
// }
|
// } else {
|
// if (jsonObject.getString("msg").equals("工作档已存在")) {
|
//
|
// //工作档已存在 再次进去
|
//// wrkMast = wrkMastMapper.selectPakInStepBarcode(barcode);
|
//// if (wrkMast != null) {
|
//// barcodeThread.setBarcode("");
|
//// staProtocol.setWorkNo(9999);
|
//// //staProtocol.setWorkNo(wrkMast.getWrkNo());
|
//// //staProtocol.setStaNo(RouteUtils.SouStaEnd(dto.getStaNo(),dto.getSourceStaNo()));
|
//// staProtocol.setStaNo(inSta.getBackSta().shortValue());
|
//// devpThread.setPakMk(staProtocol.getSiteId(), false);
|
//// boolean result = MessageQueue.offer(SlaveType.Devp, devp.getId(), new Task(2, staProtocol));
|
//// log.error("输送线下发2：" + wrkMast.getWrkNo() + "," + wrkMast.getStaNo());
|
//// ledThread.errorReset();
|
//// log.error("组托请求后LED错误清除");
|
//// if (!result) {
|
//// News.error(methodName + ":更新plc站点信息失败");
|
////
|
//// throw new CoolException("更新plc站点信息失败");
|
//// }
|
//// }
|
//
|
// continue;
|
// }
|
// staProtocol.setWorkNo(wrkNo);
|
// wrkNo++;
|
// staProtocol.setStaNo(inSta.getBackSta().shortValue());
|
// devpThread.setPakMk(staProtocol.getSiteId(), false);
|
// MessageQueue.offer(SlaveType.Devp, devp.getId(), new Task(2, staProtocol));
|
////
|
//// if (ledThread != null) {
|
// String errorMsg = jsonObject.getString("msg");
|
// if (!Cools.isEmpty(errorMsg)) {
|
// MessageQueue.offer(SlaveType.Led, inSta.getLed(), new Task(3, errorMsg));
|
// }
|
//// }
|
//// News.error(methodName + ":请求接口失败！！！url：{}；request：{}；response：{}", wmsUrl + "/rpc/pakin/loc/v1", JSON.toJSONString(param), response);
|
// }
|
//
|
//
|
// } catch (Exception e) {
|
// e.printStackTrace();
|
// TransactionAspectSupport.currentTransactionStatus().setRollbackOnly();
|
// }
|
//
|
// }
|
//
|
//
|
// }
|
// }
|
//// News.infoNoLog(""+mark+" - 0"+" - 组托 ===》执行完成");
|
//
|
// }
|
//
|
// /**
|
// * wms入库
|
// * 入库站，根据条码扫描生成入库工作档，工作状态 1 ==>> 2
|
// */
|
// public synchronized void generateStoreWrkFile0(Integer mark) {
|
// // 根据输送线plc遍历
|
// for (DevpSlave devp : slaveProperties.getDevp()) {
|
// // 遍历入库口
|
// for (DevpSlave.Sta inSta : devp.getInSta()) {
|
// // 获取入库站信息
|
// SiemensDevpThread devpThread = (SiemensDevpThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Devp, devp.getId());
|
// StaProtocol staProtocol = devpThread.getStation().get(inSta.getStaNo());
|
// if (staProtocol == null) {
|
// continue;
|
// } else {
|
// staProtocol = staProtocol.clone();
|
// }
|
//
|
//// // 入出库模式判断
|
// if (inSta.getStaNo() == 203 && devpThread.ioModeOf2F != IoModeType.PAKIN_MODE) {
|
// continue;
|
// }
|
//
|
// // 判断是否满足入库条件
|
// if (!staProtocol.isLoading()) {
|
// continue;
|
// }
|
// if (staProtocol.isAutoing() && staProtocol.isInEnable()
|
// && !staProtocol.isEmptyMk() && (staProtocol.getWorkNo() == 0 || staProtocol.getWorkNo() == 9999)
|
// && staProtocol.isPakMk()) {
|
// News.warnNoLog("" + mark + " - 0" + " - 开始执行");
|
// // 判断重复工作档
|
// WrkMast wrkMast = wrkMastMapper.selectPakInStep11(inSta.getStaNo());
|
// if (wrkMast == null) {
|
// continue;
|
// }
|
//
|
// // 命令下发区 --------------------------------------------------------------------------
|
//
|
// // 更新站点信息 且 下发plc命令
|
// staProtocol.setWorkNo(wrkMast.getWrkNo());
|
// staProtocol.setStaNo(wrkMast.getStaNo().shortValue());
|
// devpThread.setPakMk(staProtocol.getSiteId(), false);
|
// boolean result = MessageQueue.offer(SlaveType.Devp, devp.getId(), new Task(2, staProtocol));
|
// log.error("输送线下发3：" + wrkMast.getWrkNo() + "," + wrkMast.getStaNo());
|
// if (result) {
|
// // 更新工作主档
|
// wrkMast.setWrkSts(2L); // 工作状态：2.设备上走
|
// wrkMast.setModiTime(new Date());
|
// if (wrkMastMapper.updateById(wrkMast) == 0) {
|
// News.error("" + mark + " - 1" + " - 更新工作档失败！！！ [工作号：{}]", wrkMast.getWrkNo());
|
// }
|
// } else {
|
// News.error("" + mark + " - 2" + " - 发布命令至输送线队列失败！！！ [plc编号：{}]", devp.getId());
|
// }
|
//
|
// } else {
|
// News.errorNoLog("" + mark + " - 6" + " - 站点信息不符合入库条件！！！" + " 自动信号：" + staProtocol.isLoading() + "、可入信号：" + staProtocol.isInEnable()
|
// + "、空板信号：" + staProtocol.isEmptyMk() + "、工作号：" + staProtocol.getWorkNo()
|
// + "、锁定标记" + staProtocol.isPakMk() + "、入库印记：" + staProtocol.getStamp());
|
// }
|
// }
|
// }
|
//// News.infoNoLog(""+mark+" - 0"+" - wms入库 ===》执行完成");
|
//
|
// }
|
//
|
// /**
|
// * 拣料、并板、盘点再入库
|
// */
|
// public synchronized void stnToCrnStnPick(Integer mark) {
|
// for (DevpSlave devp : slaveProperties.getDevp()) {
|
// // 遍历拣料入库口
|
// for (DevpSlave.Sta pickSta : devp.getPickSta()) {
|
// // 获取条码扫描仪信息
|
// BarcodeThread barcodeThread = (BarcodeThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Barcode, pickSta.getBarcode());
|
// if (barcodeThread == null) {
|
// continue;
|
// }
|
// String barcode = barcodeThread.getBarcode();
|
// // 获取拣料入库站信息
|
// SiemensDevpThread devpThread = (SiemensDevpThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Devp, devp.getId());
|
//
|
// StaProtocol staProtocol = devpThread.getStation().get(pickSta.getStaNo());
|
//
|
// // 尺寸检测异常
|
// boolean back = false;
|
// String errMsg = "";
|
// if (staProtocol.isFrontErr()) {
|
// errMsg = "前超限";
|
// back = true;
|
// }
|
// if (!back && staProtocol.isBackErr()) {
|
// errMsg = "后超限";
|
// back = true;
|
// }
|
// if (!back && staProtocol.isHighErr()) {
|
// errMsg = "高超限";
|
// back = true;
|
// }
|
// if (!back && staProtocol.isLeftErr()) {
|
// errMsg = "左超限";
|
// back = true;
|
// }
|
// if (!back && staProtocol.isRightErr()) {
|
// errMsg = "右超限";
|
// back = true;
|
// }
|
// if (!back && staProtocol.isWeightErr()) {
|
// errMsg = "超重";
|
// back = true;
|
// }
|
// if (!back && staProtocol.isBarcodeErr()) {
|
// errMsg = "扫码失败";
|
// back = true;
|
// }
|
//
|
// // 退回
|
// if (back) {
|
// log.info("errmsg: " + errMsg);
|
//// News.warn("扫码入库失败，{}入库站因{}异常，托盘已被退回", inSta.getStaNo(), errMsg);
|
// MessageQueue.offer(SlaveType.Led, pickSta.getLed(), new Task(5, errMsg));
|
// if (!staProtocol.isLoading()) {
|
// continue;
|
// }
|
// if (!staProtocol.isPakMk()) {
|
// continue;
|
// }
|
// staProtocol.setWorkNo(wrkNo);
|
// News.info("{}入库回退：{}，任务号：{}", pickSta.getStaNo(), errMsg, wrkNo);
|
// wrkNo++;
|
// staProtocol.setStaNo(pickSta.getBackSta().shortValue());
|
// devpThread.setPakMk(staProtocol.getSiteId(), false);
|
// MessageQueue.offer(SlaveType.Devp, devp.getId(), new Task(2, staProtocol));
|
// log.error("输送线下发1：" + 9999 + "," + pickSta.getBackSta());
|
// LedThread ledThread = (LedThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Led, pickSta.getLed());
|
//
|
// // led 异常显示
|
// if (ledThread != null) {
|
// MessageQueue.offer(SlaveType.Led, pickSta.getLed(), new Task(5, errMsg));
|
// }
|
// continue;
|
// }
|
// if (!Cools.isEmpty(barcode)) {
|
// News.infoNoLog("" + mark + " - 1" + " - {}号条码扫描器检测条码信息：{}", pickSta.getBarcode(), barcode);
|
// if ("NG".endsWith(barcode) || "NoRead".equals(barcode)) {
|
// continue;
|
// }
|
// } else {
|
// continue;
|
// }
|
//
|
//
|
// if (!Cools.isEmpty(barcode)) {
|
//// News.info(""+mark+" - 1"+" - {}号条码扫描器检测条码信息：{}", pickSta.getBarcode(), barcode);
|
// if ("NG".endsWith(barcode) || "NoRead".equals(barcode)) {
|
// continue;
|
// }
|
// } else {
|
// continue;
|
// }
|
//
|
//
|
// if (staProtocol == null) {
|
// continue;
|
// } else {
|
// staProtocol = staProtocol.clone();
|
// }
|
//
|
//// // 入出库模式判断
|
//// if (devpThread.ioMode != IoModeType.PAKIN_MODE) { continue; }
|
//
|
// if (staProtocol.isAutoing() && staProtocol.isLoading() && staProtocol.isInEnable() && staProtocol.isPakMk()) {
|
// News.warnNoLog("" + mark + " - 0" + " - 开始执行");
|
// WrkMast wrkMast = wrkMastMapper.selectPickStep(barcode);
|
//// WrkMast wrkMast = wrkMastMapper.selectPakInStep3(staProtocol.getWorkNo().intValue());
|
// if (wrkMast == null) {
|
// // 无拣料数据
|
// continue;
|
// }
|
// if ((wrkMast.getIoType() != 103 && wrkMast.getIoType() != 104 && wrkMast.getIoType() != 107)
|
// || Cools.isEmpty(wrkMast.getStaNo()) || Cools.isEmpty(wrkMast.getSourceStaNo())) {
|
// continue;
|
// }
|
//
|
// // 拣、盘、并 作业站转换
|
//// int stnNo = 0;
|
//// if (wrkMast.getStaNo() == 109) {
|
//// stnNo = 127;
|
//// } else if (wrkMast.getStaNo() == 113) {
|
//// stnNo = 128;
|
//// } else {
|
//// log.error("{}号任务数据异常！", wrkMast.getWrkNo());
|
//// }
|
// // 获取目标站
|
// Wrapper<StaDesc> wrapper = new EntityWrapper<StaDesc>()
|
// .eq("type_no", wrkMast.getIoType() - 50)
|
// .eq("stn_no", pickSta.getStaNo()) // 作业站点 = 拣料出库的目标站
|
// .eq("crn_no", wrkMast.getCrnNo()); // 堆垛机号
|
// StaDesc staDesc = staDescService.selectOne(wrapper);
|
// if (Cools.isEmpty(staDesc)) {
|
// News.error("" + mark + " - 2" + " - 入库路径不存在！type_no={},stn_no={},crn_no={}", wrkMast.getIoType(), pickSta.getStaNo(), wrkMast.getCrnNo());
|
// staProtocol.setWorkNo(wrkNo++);
|
// staProtocol.setStaNo((short) (pickSta.getStaNo().shortValue() - (short) 1));
|
// devpThread.setPakMk(staProtocol.getSiteId(), false);
|
// MessageQueue.offer(SlaveType.Devp, devp.getId(), new Task(2, staProtocol));
|
// log.error("输送线下发4：" + 9989 + "," + (pickSta.getStaNo().shortValue() - (short) 1));
|
// //LED
|
// LedThread ledThread = (LedThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Led, pickSta.getLed());
|
// // led 异常显示
|
// if (ledThread != null) {
|
// String errorMsg = "此为拣料、并板、盘点再入库.请放在" + pickSta.getBackSta().shortValue() + "站点";
|
// MessageQueue.offer(SlaveType.Led, pickSta.getLed(), new Task(3, errorMsg));
|
// }
|
// continue;
|
// }
|
//
|
// try {
|
// // 保存工作明细档历史档
|
// if (wrkMastMapper.saveWrkDetlLog(wrkMast.getWrkNo()) == 0) {
|
// throw new CoolException("保存工作明细档历史档失败");
|
// }
|
// // 保存工作主档历史档
|
// if (wrkMastMapper.saveWrkMastLog(wrkMast.getWrkNo()) == 0) {
|
// throw new CoolException("保存工作主档历史档失败");
|
// }
|
//
|
// Date now = new Date();
|
// // 堆垛机站点(目标站)
|
// Integer staNo = staDesc.getCrnStn();
|
// // 更新工作档数据状态
|
// wrkMast.setIoTime(now);
|
// wrkMast.setIoType(wrkMast.getIoType() - 50); // 入出库类型: 103->53,104->54,107->57
|
// wrkMast.setWrkSts(2L); // 工作状态: 2.设备上走
|
// wrkMast.setSourceStaNo(wrkMast.getStaNo()); // 源站
|
// wrkMast.setStaNo(staNo); // 目标站
|
// wrkMast.setLocNo(wrkMast.getSourceLocNo()); // 目标库位 = 出库时的源库位
|
// wrkMast.setSourceLocNo(""); // 源库位清空
|
// wrkMast.setModiTime(now);
|
// if (wrkMastMapper.updateById(wrkMast) == 0) {
|
// throw new CoolException("更新工作档数据状态失败");
|
// }
|
// // 更新明细档io_time (历史档关联使用）
|
// wrkDetlService.updateIoTime(wrkMast.getWrkNo(), now);
|
// // 修改库位状态 Q.拣料/盘点/并板再入库
|
// LocMast locMast = locMastService.selectById(wrkMast.getLocNo());
|
// locMast.setLocSts("Q");
|
// locMast.setModiTime(new Date());
|
// if (!locMastService.updateById(locMast)) {
|
// throw new CoolException("修改库位状态失败");
|
// }
|
// } catch (Exception e) {
|
// e.printStackTrace();
|
// TransactionAspectSupport.currentTransactionStatus().setRollbackOnly();
|
// continue;
|
// }
|
//
|
// // 更新站点信息 且 下发plc命令
|
// staProtocol.setWorkNo(wrkMast.getWrkNo());
|
// staProtocol.setStaNo(Short.valueOf(wrkMast.getStaNo().toString()));
|
// devpThread.setPakMk(staProtocol.getSiteId(), false);
|
// boolean result = MessageQueue.offer(SlaveType.Devp, devp.getId(), new Task(2, staProtocol));
|
// log.error("输送线下发5：" + wrkMast.getWrkNo() + "," + wrkMast.getStaNo());
|
// if (!result) {
|
// News.error("" + mark + " - 3" + " - 发布命令至输送线队列失败！！！ [plc编号：{}]", devp.getId());
|
// }
|
//
|
// } else {
|
// News.errorNoLog("" + mark + " - 6" + " - 站点信息不符合入库条件！！！" + " 自动信号：" + staProtocol.isLoading() + "、可入信号：" + staProtocol.isInEnable()
|
// + "、空板信号：" + staProtocol.isEmptyMk());
|
// }
|
//
|
// }
|
//
|
// }
|
//// News.infoNoLog(""+mark+" - 0"+" - 拣料、并板、盘点再入库 ===》执行完成");
|
// }
|
//
|
//
|
// //盘点再入库
|
// public synchronized void stnToCrnStnPick2() {
|
// for (DevpSlave devp : slaveProperties.getDevp()) {
|
// // 遍历拣料入库口
|
// for (DevpSlave.Sta pickSta : devp.getPickSta()) {
|
// // 获取拣料入库站信息
|
// DevpThread devpThread = (DevpThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Devp, devp.getId());
|
// StaProtocol staProtocol = devpThread.getStation().get(pickSta.getStaNo());
|
// if (staProtocol == null) {
|
// continue;
|
// } else {
|
// staProtocol = staProtocol.clone();
|
// }
|
// if (staProtocol.isAutoing()
|
// && staProtocol.isLoading()
|
// && staProtocol.isInEnable()
|
// && !staProtocol.isEmptyMk()
|
//// && staProtocol.getWorkNo() > 0
|
// && staProtocol.isPakMk()) {
|
//
|
// // 获取条码扫描仪信息
|
// BarcodeThread barcodeThread = (BarcodeThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Barcode, pickSta.getBarcode());
|
// if (barcodeThread == null) {
|
// continue;
|
// }
|
// String barcode = barcodeThread.getBarcode();
|
// if (!Cools.isEmpty(barcode)) {
|
//// log.info("{}号条码扫描器检测条码信息：{}", pickSta.getBarcode(), barcode);
|
// if ("NG".endsWith(barcode) || "NoRead".equals(barcode) || "empty".equals(barcode)) {
|
// staProtocol.setWorkNo(wrkNo++);
|
// staProtocol.setStaNo(pickSta.getBackSta().shortValue());
|
// devpThread.setPakMk(staProtocol.getSiteId(), false);
|
// MessageQueue.offer(SlaveType.Devp, devp.getId(), new Task(2, staProtocol));
|
//
|
// // led 异常显示
|
// LedThread ledThread = (LedThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Led, pickSta.getLed());
|
// if (ledThread != null) {
|
// String errorMsg = "扫码失败，请重试";
|
// MessageQueue.offer(SlaveType.Led, pickSta.getLed(), new Task(3, errorMsg));
|
// }
|
// continue;
|
// }
|
// } else {
|
// staProtocol.setWorkNo(wrkNo++);
|
// staProtocol.setStaNo(pickSta.getBackSta().shortValue());
|
// devpThread.setPakMk(staProtocol.getSiteId(), false);
|
// MessageQueue.offer(SlaveType.Devp, devp.getId(), new Task(2, staProtocol));
|
//
|
// // led 异常显示
|
// LedThread ledThread = (LedThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Led, pickSta.getLed());
|
// if (ledThread != null) {
|
// String errorMsg = "扫码失败，请重试";
|
// MessageQueue.offer(SlaveType.Led, pickSta.getLed(), new Task(3, errorMsg));
|
// }
|
// continue;
|
// }
|
//
|
// WrkMast wrkMast = wrkMastMapper.selectPickStep2(barcode);
|
// if (wrkMast == null) {
|
// // 无盘点数据
|
// continue;
|
// }
|
//
|
// // 出库确认信号位
|
//// if ((Cools.isEmpty(wrkMast.getInvWh()) || wrkMast.getInvWh().equals("N")) && wrkMast.getIoType() != 107) {
|
//// continue;
|
//// }
|
//// if ( wrkMast.getIoType() != 107 || Cools.isEmpty(wrkMast.getStaNo())
|
//// || Cools.isEmpty(wrkMast.getSourceStaNo())) {
|
//// continue;
|
//// }
|
//
|
// // 获取库位号
|
// try {
|
// LocMast locMast = locMastService.selectOne(new EntityWrapper<LocMast>().eq("loc_no", wrkMast.getSourceLocNo()));
|
// LocTypeDto locTypeDto = new LocTypeDto(staProtocol);
|
// SearchLocParam param = new SearchLocParam();
|
// param.setBarcode(barcode);
|
// param.setIoType(107);
|
// param.setSourceStaNo(pickSta.getStaNo()); //作业站点
|
// if (!Cools.isEmpty(locMast)) {
|
// param.setLocType1(locMast.getLocType1());
|
// } else {
|
// param.setLocType1(locTypeDto.getLocType1());
|
// }
|
//
|
// String response = "";
|
// log.info("入库作业站" + pickSta.getStaNo() + "盘点再入库任务请求WMS===>>参数：" + param);
|
// try {
|
// response = new HttpHandler.Builder()
|
// .setUri(wmsUrl)
|
// .setPath("/rpc/pakin2/loc/v1")
|
// .setJson(JSON.toJSONString(param))
|
//// .setTimeout(15, TimeUnit.SECONDS)
|
// .build()
|
// .doPost();
|
// } catch (Exception e) {
|
// log.error("入库作业站" + pickSta.getStaNo() + "盘点再入库任务请求WMS===>>参数：" + param);
|
// log.error("stnToCrnStnPick2===>>盘点查库位入库接口失败", e);
|
// e.printStackTrace();
|
// continue;
|
// }
|
// log.info("入库作业站" + pickSta.getStaNo() + "盘点再入库任务请求WMS===>>参数：" + param);
|
// log.info("入库作业站" + pickSta.getStaNo() + "下发盘点再入库任务请求WMS返回结果===>>" + response);
|
// if (response.equals("")) {
|
// continue;
|
// }
|
// JSONObject jsonObject = JSON.parseObject(response);
|
// LedThread ledThread = (LedThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Led, pickSta.getLed());
|
// Integer code = jsonObject.getInteger("code");
|
// if (code == 200) {
|
// StartupDto dto = jsonObject.getObject("data", StartupDto.class);
|
// if (Cools.isEmpty(dto) || Cools.isEmpty(dto.getStaNo())) {
|
// log.error("任务号" + wrkMast.getWrkNo() + "盘点再入库查询库位失败===>>" + jsonObject.toJSONString());
|
// } else {
|
// log.info("任务号" + wrkMast.getWrkNo() + "盘点再入库查询库位成功===>>" + jsonObject.toJSONString());
|
// try {
|
// // 更新站点信息 且 下发plc命令
|
// staProtocol.setWorkNo(wrkMast.getWrkNo());
|
// staProtocol.setStaNo(Short.valueOf(dto.getStaNo().toString()));
|
// devpThread.setPakMk(staProtocol.getSiteId(), false);
|
//
|
// boolean result = MessageQueue.offer(SlaveType.Devp, devp.getId(), new Task(2, staProtocol));
|
// if (!result) {
|
// log.error("发布命令至输送线队列失败！！！ [plc编号：{}]", devp.getId());
|
// }
|
// log.info("任务号" + wrkMast.getWrkNo() + "盘点再入库任务下发成功===>>" + staProtocol);
|
//
|
// ledThread.errorReset();
|
// log.error("盘点后led错误删除");
|
//
|
// } catch (Exception e) {
|
// log.error("盘点再入库失败===>>" + e);
|
// e.printStackTrace();
|
// TransactionAspectSupport.currentTransactionStatus().setRollbackOnly();
|
// }
|
// }
|
// } else {
|
// staProtocol.setWorkNo(wrkNo++);
|
// staProtocol.setStaNo(pickSta.getBackSta().shortValue());
|
// devpThread.setPakMk(staProtocol.getSiteId(), false);
|
// MessageQueue.offer(SlaveType.Devp, devp.getId(), new Task(2, staProtocol));
|
// if (ledThread != null) {
|
// String errorMsg = jsonObject.getString("msg");
|
// if (!Cools.isEmpty(errorMsg)) {
|
// MessageQueue.offer(SlaveType.Led, pickSta.getLed(), new Task(3, errorMsg));
|
// }
|
// }
|
// log.error("请求接口失败！！！url：{}；request：{}；response：{}", wmsUrl + "/rpc/pakin2/loc/v1", JSON.toJSONString(param), response);
|
// }
|
// } catch (Exception e) {
|
// log.error("stnToCrnStnPick2===>>fail", e);
|
// e.printStackTrace();
|
// TransactionAspectSupport.currentTransactionStatus().setRollbackOnly();
|
// }
|
//
|
// }
|
//
|
// }
|
//
|
// }
|
// }
|
//
|
// /**
|
// * 堆垛机站出库到出库站
|
// */
|
// public synchronized void crnStnToOutStn(Integer mark) {
|
//
|
// for (CrnSlave crnSlave : slaveProperties.getCrn()) {
|
// // 遍历堆垛机出库站
|
// for (CrnSlave.CrnStn crnStn : crnSlave.getCrnOutStn()) {
|
// // 获取堆垛机出库站信息
|
// DevpThread devpThread = (DevpThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Devp, crnStn.getDevpPlcId());
|
// StaProtocol staProtocol = devpThread.getStation().get(crnStn.getStaNo());
|
// if (staProtocol == null) {
|
// continue;
|
// } else {
|
// staProtocol = staProtocol.clone();
|
// }
|
// if (staProtocol.isAutoing() && staProtocol.isLoading() && (staProtocol.getWorkNo() == 0 || staProtocol.getStaNo() == null)) {
|
// // 查询工作档
|
// WrkMast wrkMast = wrkMastMapper.selectPakOutStep2(staProtocol.getSiteId());
|
// if (wrkMast == null) {
|
// continue;
|
// }
|
// // 判断工作档条件
|
// if (wrkMast.getIoType() < 100 || wrkMast.getStaNo() == null || wrkMast.getSourceStaNo() == null) {
|
// continue;
|
// }
|
// // 判断吊车是否实际已完成，且电脑状态在move中，以备电脑进行更新工作档
|
// CrnThread crnThread = (CrnThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Crn, wrkMast.getCrnNo());
|
// CrnProtocol crnProtocol = crnThread.getCrnProtocol();
|
// if (crnProtocol.statusType == CrnStatusType.FETCHING || crnProtocol.statusType == CrnStatusType.PUTTING) {
|
// // 移动中
|
// continue;
|
// }
|
// // 判断堆垛机状态等待确认
|
// if (crnProtocol.modeType == CrnModeType.AUTO && crnProtocol.getTaskNo().equals(wrkMast.getWrkNo().shortValue())
|
// && crnProtocol.statusType == CrnStatusType.WAITING
|
// && crnProtocol.forkPosType == CrnForkPosType.HOME) {
|
// log.info("堆垛机出库完成 - 开始执行");
|
//
|
// // 命令下发区 --------------------------------------------------------------------------
|
//
|
// // 下发站点信息
|
// staProtocol.setWorkNo(wrkMast.getWrkNo());
|
// staProtocol.setStaNo(RouteUtils.CrnStaEnd(wrkMast.getStaNo(), wrkMast.getSourceStaNo()));
|
// if (!MessageQueue.offer(SlaveType.Devp, crnStn.getDevpPlcId(), new Task(2, staProtocol))) {
|
// log.info(staProtocol.getWorkNo() + "," + staProtocol.getStaNo() + "输送线出库命令下发失败");
|
// continue;
|
// } else {
|
// log.info(staProtocol.getWorkNo() + "," + staProtocol.getStaNo() + "输送线出库命令下发成功");
|
// }
|
//
|
// // 更新工作档状态为14失败
|
// wrkMast.setWrkSts(14L);
|
// wrkMast.setCrnEndTime(new Date());
|
// if (wrkMastMapper.updateById(wrkMast) != 0) {
|
// // 复位堆垛机
|
// log.error("出库任务完成下发堆垛机复位,{}", wrkMast.getWrkNo());
|
// crnThread.setResetFlag(true);
|
// } else {
|
// News.error("" + mark + " - 1" + " - 更新工作档的工作状态为14失败！！！ [工作号:{}]", wrkMast.getWrkNo());
|
// }
|
//
|
// } else {
|
// News.errorNoLog("" + mark + " - 6" + " - 堆垛机信息不符合入库条件！！！"
|
// + " 堆垛机状态：" + crnProtocol.modeType + "==自动AUTO：" + CrnModeType.AUTO
|
// + "、堆垛机任务号：" + crnProtocol.getTaskNo() + "==工作档任务号：" + wrkMast.getWrkNo().shortValue()
|
// + "、状态枚举：" + crnProtocol.statusType + "==WAITING：90 //任务完成等待WCS确认)：" + CrnStatusType.WAITING
|
// + "、货叉位置：" + crnProtocol.forkPosType + "==HOME：0 // 货叉原位：" + CrnForkPosType.HOME);
|
// }
|
//
|
// }
|
// }
|
// }
|
//// News.infoNoLog(""+mark+" - 0"+" - 堆垛机站出库到出库站 ===》执行完成");
|
// }
|
//
|
// /**
|
// * 入出库 ===>> 堆垛机入出库作业下发
|
// */
|
// public synchronized void crnIoExecute(Integer mark) {
|
//
|
// for (CrnSlave crn : slaveProperties.getCrn()) {
|
// // 获取堆垛机信息
|
// CrnThread crnThread = (CrnThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Crn, crn.getId());
|
// CrnProtocol crnProtocol = crnThread.getCrnProtocol();
|
// if (crnProtocol == null) {
|
// continue;
|
// }
|
// BasCrnp basCrnp = basCrnpService.selectById(crn.getId());
|
// if (basCrnp == null) {
|
// News.error("" + mark + " - 1" + " - {}号堆垛机尚未在数据库进行维护！", crn.getId());
|
// continue;
|
// }
|
//
|
//// //堆垛机回原点任务中
|
//// if(crnThread.isBackHpFlag()){
|
//// continue;
|
//// }
|
//
|
// // 只有当堆垛机空闲 并且 无任务时才继续执行
|
// if (crnProtocol.getStatusType() == CrnStatusType.IDLE && crnProtocol.getTaskNo() == 0 && crnProtocol.getModeType() == CrnModeType.AUTO
|
// && crnProtocol.getLoaded() == 0 && crnProtocol.getForkPos() == 0) {
|
// News.warnNoLog("" + mark + " - 0" + " - 开始执行堆垛机入出库作业下发");
|
// // 如果最近一次是入库模式
|
// if (crnProtocol.getLastIo().equals("I")) {
|
// if (basCrnp.getInEnable().equals("Y")) {
|
// //mark - 1 - ....
|
// this.crnStnToLoc(crn, crnProtocol, mark); // 入库
|
// crnProtocol.setLastIo("O");
|
// } else if (basCrnp.getOutEnable().equals("Y")) {
|
// //mark - 2 - ....
|
// this.locToCrnStn(crn, crnProtocol, mark); // 出库
|
// crnProtocol.setLastIo("I");
|
// }
|
// }
|
// // 如果最近一次是出库模式
|
// else if (crnProtocol.getLastIo().equals("O")) {
|
// if (basCrnp.getOutEnable().equals("Y")) {
|
// this.locToCrnStn(crn, crnProtocol, mark); // 出库
|
// crnProtocol.setLastIo("I");
|
// } else if (basCrnp.getInEnable().equals("Y")) {
|
// this.crnStnToLoc(crn, crnProtocol, mark); // 入库
|
// crnProtocol.setLastIo("O");
|
// }
|
// }
|
// }
|
// // 库位移转
|
// //mark - 3 - ....
|
// this.locToLoc(crn, crnProtocol, mark);
|
//// this.crnRebackHp(crnProtocol, crnThread);
|
//
|
// }
|
//// News.infoNoLog(""+mark+" - 0"+" - 堆垛机入出库作业下发执行完成");
|
// }
|
//
|
// /**
|
// * 回原点，堆垛机没有执行中任务，设备存在入库任务时叫回原点
|
// */
|
// public synchronized void crnRebackHp(CrnProtocol crnProtocol, CrnThread crnThread) {
|
//// for (CrnSlave crn : slaveProperties.getCrn()) {
|
//// // 获取堆垛机信息
|
//// CrnThread crnThread = (CrnThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Crn, crn.getId());
|
//// CrnProtocol crnProtocol = crnThread.getCrnProtocol();
|
//// if (crnProtocol == null) {
|
//// continue;
|
//// }
|
//// BasCrnp basCrnp = basCrnpService.selectById(crn.getId());
|
//// if (basCrnp == null) {
|
//// log.error("{}号堆垛机尚未在数据库进行维护！", crn.getId());
|
//// continue;
|
//// }
|
// if (crnProtocol.getStatusType() == CrnStatusType.IDLE && crnProtocol.getTaskNo() == 0 && crnProtocol.getModeType() == CrnModeType.AUTO) {
|
// if (crnProtocol.getBay() == 1 && crnProtocol.getLevel() == 1) {
|
// return;
|
// }
|
//
|
// // 已经存在吊车执行任务时，则过滤3,12
|
// if (wrkMastMapper.selectWorking(crnProtocol.getCrnNo()) != null) {
|
// return;
|
// }
|
//
|
// //堆垛机有执行中任务，过滤3,4,11,12
|
// if (wrkMastMapper.selectCrnWorking(crnProtocol.getCrnNo()) != null) {
|
// return;
|
// }
|
//
|
// //输送线没有入库任务，过滤2
|
// if (wrkMastMapper.selectDevWorking(crnProtocol.getCrnNo()) == null) {
|
// return;
|
// }
|
// News.info("堆垛机召回原点==>>" + crnProtocol.getCrnNo() + "号堆垛机有入库任务,召回原点");
|
// // 命令下发区 --------------------------------------------------------------------------
|
// CrnCommand crnCommand = new CrnCommand();
|
// crnCommand.setCrnNo(crnProtocol.getCrnNo()); // 堆垛机编号
|
// crnCommand.setTaskNo((short) 9999); // 工作号
|
// crnCommand.setAckFinish((short) 0); // 任务完成确认位
|
// crnCommand.setTaskMode(CrnTaskModeType.GO_ORIGIN); // 任务模式: 回原点
|
// crnCommand.setSourcePosX((short) 0); // 源库位排
|
// crnCommand.setSourcePosY((short) 0); // 源库位列
|
// crnCommand.setSourcePosZ((short) 0); // 源库位层
|
// crnCommand.setDestinationPosX((short) 0); // 目标库位排
|
// crnCommand.setDestinationPosY((short) 0); // 目标库位列
|
// crnCommand.setDestinationPosZ((short) 0); // 目标库位层
|
// if (!MessageQueue.offer(SlaveType.Crn, crnProtocol.getCrnNo(), new Task(2, crnCommand))) {
|
// News.error("堆垛机回原点命令下发失败，堆垛机号={}，任务数据={}", crnProtocol.getCrnNo(), JSON.toJSON(crnCommand));
|
// }
|
// crnThread.setBackHpFlag(true);
|
// }
|
//// }
|
// }
|
//
|
// /**
|
// * 入库 ===>> 堆垛机站到库位
|
// */
|
// public synchronized void crnStnToLoc(CrnSlave slave, CrnProtocol crnProtocol, Integer mark) {
|
// News.warnNoLog("" + mark + " - 1" + " - 0" + " - 堆垛机入出库作业下发：执行入库");
|
// for (CrnSlave.CrnStn crnStn : slave.getCrnInStn()) {
|
// boolean flag = false;
|
// // 获取堆垛机入库站信息
|
// DevpThread devpThread = (DevpThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Devp, crnStn.getDevpPlcId());
|
// StaProtocol staProtocol = devpThread.getStation().get(crnStn.getStaNo());
|
// if (staProtocol == null) {
|
// News.infoNoLog("" + mark + " - 1" + " - 1" + " - 堆垛机入库站信息(staProtocol!=null继续执行)：staProtocol=" + staProtocol);
|
// continue;
|
// } else {
|
// staProtocol = staProtocol.clone();
|
// }
|
// // 查询站点详细信息
|
// BasDevp staDetl = basDevpService.selectById(crnStn.getStaNo());
|
// if (staDetl == null) {
|
// News.error("" + mark + " - 1" + " - 2" + " - 入库 ===>> 堆垛机站点在数据库不存在, 站点编号={}", crnStn.getStaNo());
|
// continue;
|
// }
|
// if (staProtocol.isAutoing() && staProtocol.isLoading() && staProtocol.getWorkNo() > 0 && staProtocol.isInEnable()
|
// && staDetl.getCanining() != null && staDetl.getCanining().equals("Y")) {
|
// flag = true;
|
// }
|
// if (!flag) {
|
// News.errorNoLog("" + mark + " - 1" + " - 3" + " - 堆垛机入库站信息(以下需要全true):"
|
// + "自动信号" + staProtocol.isAutoing() + "有物信号" + staProtocol.isLoading()
|
// + "工作号>0" + staProtocol.getWorkNo() + "可入信号" + staProtocol.isInEnable()
|
// + "能入信号（wms设置）.equals(\"Y\")" + staDetl.getCanining());
|
// continue;
|
// }
|
// // 获取工作状态为2（设备上走）的入库工作档
|
// WrkMast wrkMast = wrkMastMapper.selectPakInStep2(slave.getId(), staProtocol.getWorkNo().intValue(), crnStn.getStaNo());
|
// if (null == wrkMast) {
|
// News.infoNoLog("" + mark + " - 1" + " - 4" + " - 查询无待入库数据--wrk_sts=2, 工作号={}", staProtocol.getWorkNo());
|
//// log.error("查询无待入库数据--wrk_sts=2, 工作号={}", staProtocol.getWorkNo());
|
// continue;
|
// }
|
// // 获取库位信息
|
// LocMast locMast = locMastService.selectById(wrkMast.getLocNo());
|
// if (locMast == null) {
|
// News.error("" + mark + " - 1" + " - 5" + " - 查询库存无数据--库位号{}", wrkMast.getLocNo());
|
// continue;
|
// }
|
// if (!locMast.getLocSts().equals("S") && !locMast.getLocSts().equals("Q")) {
|
// News.error("" + mark + " - 1" + " - 6" + " - 入库操作库位状态不符合--状态, 库位号={}，库位状态={}", wrkMast.getLocNo(), locMast.getLocSts());
|
// continue;
|
// }
|
//
|
// // 堆垛机控制过滤
|
// if (!crnProtocol.getStatusType().equals(CrnStatusType.IDLE) || crnProtocol.getTaskNo() != 0) {
|
//// News.infoNoLog(""+mark+" - 1"+" - 7"+" - 堆垛机控制过滤:堆垛机是否空闲={}，任务号={}", crnProtocol.getStatusType(),crnProtocol.getTaskNo());
|
// continue;
|
// }
|
//
|
// // 已经存在吊车执行任务时，则过滤
|
// if (wrkMastMapper.selectWorking(slave.getId()) != null) {
|
// continue;
|
// }
|
//
|
// // 双深库位且浅库位有货，则需先对浅库位进行库位移转
|
// if (Utils.isDeepLoc(slaveProperties, wrkMast.getLocNo())) {
|
// News.warnNoLog("" + mark + " - 1" + " - 8" + " - 双深库位且浅库位有货，则需先对浅库位进行库位移转 : 开始执行 任务号={}", wrkMast.getWrkNo());
|
// String shallowLocNo = Utils.getShallowLoc(slaveProperties, wrkMast.getLocNo());
|
// LocMast shallowLoc = locMastService.selectById(shallowLocNo);
|
// // O.空库位、Q.拣料/盘点/并板再入库、S.入库预约、X.禁用 直接搬！
|
// if (shallowLoc.getLocSts().equals("P") || shallowLoc.getLocSts().equals("R")) {
|
// News.warnNoLog("" + mark + " - 1" + " - 9" + " - // O.空库位、Q.拣料/盘点/并板再入库、S.入库预约、X.禁用 直接搬！库位状态={}", shallowLoc.getLocSts());
|
// WrkMast waitWrkMast = wrkMastMapper.selectByLocNo(shallowLocNo);
|
// if (null == waitWrkMast) {
|
// News.error("" + mark + " - 1" + " - 10" + " - {}库位异常，未检索到相应工作档！", shallowLocNo);
|
// } else {
|
// waitWrkMast.setIoPri(15D);
|
// waitWrkMast.setModiTime(new Date());
|
// if (wrkMastMapper.updateById(waitWrkMast) == 0) {
|
// News.error("" + mark + " - 1" + " - 11" + " - 调整工作档优先级失败！工作号={}", waitWrkMast.getWrkNo());
|
// }
|
// continue;
|
// }
|
//
|
// } else if (shallowLoc.getLocSts().equals("F") || shallowLoc.getLocSts().equals("D")) {
|
// News.warnNoLog("" + mark + " - 1" + " - 12" + " - // F、D 库位状态={}", shallowLoc.getLocSts());
|
// // 此标记避免多次执行移库任务
|
// if (Cools.isEmpty(wrkMast.getUpdMk()) || "N".equals(wrkMast.getUpdMk())) {
|
// wrkMast.setUpdMk("Y");
|
// wrkMast.setIoPri(14D);
|
// wrkMastMapper.updateById(wrkMast);
|
// // 生成工作档,将浅库位移转到新的库位中
|
// moveLocForDeepLoc(slave, shallowLoc, mark);
|
// // 生成工作档、改变浅库位的源库/目标库 库位状态、下发堆垛机命令（立马执行)
|
//// moveLocForDeepLocPakin(slave, shallowLoc, wrkMast);
|
// }
|
// continue;
|
// } else if (shallowLoc.getLocSts().equals("Q")) {
|
// News.warnNoLog("" + mark + " - 1" + " - 13" + " - // Q 库位状态={}", shallowLoc.getLocSts());
|
// WrkMast waitWrkMast = wrkMastMapper.selectByLocNo(shallowLocNo);
|
// if (null != waitWrkMast && waitWrkMast.getWrkSts() == 4) {
|
// News.infoNoLog("" + mark + " - 1" + " - 14" + " - // F、D 工作状态(判断条件为==4)={}", waitWrkMast.getWrkSts());
|
// continue;
|
// }
|
// }
|
// }
|
// News.warnNoLog("" + mark + " - 1" + " - 15" + " - 命令下发 : 工作号={},源排={},源列={},源层={},目标排={},目标列={},目标层={}", wrkMast.getWrkNo().shortValue()
|
// , crnStn.getRow().shortValue(), crnStn.getBay().shortValue(), crnStn.getLev().shortValue()
|
// , locMast.getRow1().shortValue(), locMast.getBay1().shortValue(), locMast.getLev1().shortValue());
|
//
|
// // 命令下发区 --------------------------------------------------------------------------
|
// CrnCommand crnCommand = new CrnCommand();
|
// crnCommand.setCrnNo(slave.getId()); // 堆垛机编号
|
// crnCommand.setTaskNo(wrkMast.getWrkNo().shortValue()); // 工作号
|
//// crnCommand.setAckFinish((short) 0); // 任务完成确认位
|
// crnCommand.setTaskMode(CrnTaskModeType.LOC_MOVE); // 任务模式: 库位移转
|
// crnCommand.setSourcePosX(crnStn.getRow().shortValue()); // 源库位排
|
// crnCommand.setSourcePosY(crnStn.getBay().shortValue()); // 源库位列
|
// crnCommand.setSourcePosZ(crnStn.getLev().shortValue()); // 源库位层
|
// crnCommand.setDestinationPosX((short) (locMast.getRow1() + slave.getOffset())); // 目标库位排
|
// crnCommand.setDestinationPosY((short) (locMast.getBay1() + slave.getOffset())); // 目标库位列
|
// crnCommand.setDestinationPosZ((short) (locMast.getLev1() + slave.getOffset())); // 目标库位层
|
// crnCommand.setTraySize(locMast.getLocType1() == 2);
|
// if (!MessageQueue.offer(SlaveType.Crn, wrkMast.getCrnNo(), new Task(2, crnCommand))) {
|
// News.error("" + mark + " - 1" + " - 16" + " - 堆垛机命令下发失败，堆垛机号={}，任务数据={}", wrkMast.getCrnNo(), JSON.toJSON(crnCommand));
|
// } else {
|
//
|
//// long startTime = System.currentTimeMillis();
|
//// while ((System.currentTimeMillis() - startTime) < COMMAND_TIMEOUT) {
|
////
|
//// if (true) {
|
//// break;
|
//// }
|
////
|
//// try{
|
//// Thread.sleep(500);
|
//// }catch(Exception ignore){}
|
//// }
|
//
|
// // 修改工作档状态 2.设备上走 => 3.吊车入库中
|
// Date now = new Date();
|
// wrkMast.setWrkSts(3L);
|
// wrkMast.setCrnStrTime(now);
|
// wrkMast.setModiTime(now);
|
// if (wrkMastMapper.updateById(wrkMast) == 0) {
|
// News.error("" + mark + " - 1" + " - 17" + " - 修改工作档状态 2.设备上走 => 3.吊车入库中 失败！！，工作号={}", wrkMast.getWrkNo());
|
// }
|
// }
|
// }
|
// News.infoNoLog("" + mark + " - 1" + " - 0" + " - 堆垛机入出库作业下发 ： 入库执行完毕");
|
// }
|
//
|
// /**
|
// * 出库 ===>> 库位到堆垛机站
|
// * 2022-06-09 TQS修改，查询工作档LIST，遍历下发，防止第一个任务堵塞出库
|
// */
|
// public synchronized void locToCrnStn(CrnSlave slave, CrnProtocol crnProtocol, Integer mark) {
|
// News.warnNoLog("" + mark + " - 2" + " - 0" + " - 堆垛机入出库作业下发：执行出库");
|
// for (CrnSlave.CrnStn crnStn : slave.getCrnOutStn()) {
|
// // 获取工作状态为11（生成出库ID）的出库工作档
|
//// WrkMast wrkMast = wrkMastMapper.selectPakOutStep1(slave.getId(), crnStn.getStaNo());
|
// List<WrkMast> wrkMasts = wrkMastMapper.selectPakOutStep11(slave.getId(), crnStn.getStaNo());
|
// for (WrkMast wrkMast : wrkMasts) {
|
// if (wrkMast == null) {
|
// continue;
|
// }
|
// // 工作档状态判断
|
// if (wrkMast.getIoType() < 100 || wrkMast.getSourceStaNo() == null) {
|
// News.error("" + mark + " - 2" + " - 1" + " - 查询工作档数据不符合条件--入出类型/站点, 工作号={}，源库位={}，入出类型={}", wrkMast.getWrkNo(), wrkMast.getSourceLocNo(), wrkMast.getIoType());
|
// continue;
|
// }
|
// // 获取源库位信息
|
// LocMast sourceSta = locMastService.selectById(wrkMast.getSourceLocNo());
|
// if (!sourceSta.getLocSts().equals("R") && !sourceSta.getLocSts().equals("P")) {
|
// News.error("" + mark + " - 2" + " - 2" + " - 出库操作库位状态不符合--状态, 库位号={}，库位状态={}", wrkMast.getLocNo(), sourceSta.getLocSts());
|
// continue;
|
// }
|
// // 获取堆垛机出库站信息
|
// SiemensDevpThread devpThread = (SiemensDevpThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Devp, crnStn.getDevpPlcId());
|
// StaProtocol staProtocol = devpThread.getStation().get(crnStn.getStaNo());
|
// if (staProtocol == null) {
|
// News.infoNoLog("" + mark + " - 2" + " - 3" + " - 堆垛机出库站信息(staProtocol!=null继续执行,否则循环终止)：staProtocol=" + staProtocol);
|
// break;
|
//// continue;
|
// } else {
|
// staProtocol = staProtocol.clone();
|
// }
|
//
|
//// // 入出库模式判断
|
//// if (devpThread.ioMode != IoModeType.PAKOUT_MODE) { continue; }
|
//// if (wrkMast.getStaNo() == 204 && devpThread.ioModeOf2F != IoModeType.PAKOUT_MODE) {
|
//// News.infoNoLog(""+mark+" - 2"+" - 4"+" - 入出库模式（此处出库方法，出库模式继续=="+devpThread.ioModeOf2F);
|
//// continue;
|
//// }
|
//
|
// // 查询站点详细信息
|
// BasDevp staDetl = basDevpService.selectById(crnStn.getStaNo());
|
// if (staDetl == null) {
|
// News.error("" + mark + " - 2" + " - 5" + " - 出库 ===>> 堆垛机站点在数据库不存在, 站点编号={}", crnStn.getStaNo());
|
// break;
|
//// continue;
|
// }
|
// // 判断堆垛机出库站状态
|
// if (staProtocol.isAutoing() && !staProtocol.isLoading() && staDetl.getCanouting() != null && staDetl.getCanouting().equals("Y")
|
// && staProtocol.getWorkNo() == 0 && staProtocol.isOutEnable()) {
|
// // 命令下发区 --------------------------------------------------------------------------
|
//
|
// // 堆垛机控制过滤
|
// if (!crnProtocol.getStatusType().equals(CrnStatusType.IDLE) || crnProtocol.getTaskNo() != 0) {
|
//// continue;
|
// break;
|
// }
|
//
|
// // 双深库位且浅库位有货，则需先对浅库位进行库位移转
|
// if (Utils.isDeepLoc(slaveProperties, wrkMast.getSourceLocNo())) {
|
// News.warnNoLog("" + mark + " - 2" + " - 6" + " - 双深库位且浅库位有货，则需先对浅库位进行库位移转 : 开始执行 任务号={}", wrkMast.getWrkNo());
|
// String shallowLocNo = Utils.getShallowLoc(slaveProperties, wrkMast.getSourceLocNo());
|
// LocMast shallowLoc = locMastService.selectById(shallowLocNo);
|
// // O.空库位、Q.拣料/盘点/并板再入库、S.入库预约、X.禁用 直接搬！
|
// if (shallowLoc.getLocSts().equals("P") || shallowLoc.getLocSts().equals("R")) {
|
// News.warnNoLog("" + mark + " - 2" + " - 7" + " - // O.空库位、Q.拣料/盘点/并板再入库、S.入库预约、X.禁用 直接搬！库位状态={}", shallowLoc.getLocSts());
|
// WrkMast waitWrkMast = wrkMastMapper.selectByLocNo(shallowLocNo);
|
// if (null == waitWrkMast) {
|
// News.error("{}库位异常，未检索到相应工作档！", shallowLocNo);
|
// } else {
|
// if (waitWrkMast.getWrkSts() == 11) {
|
// waitWrkMast.setIoPri(15D);
|
// waitWrkMast.setModiTime(new Date());
|
// if (wrkMastMapper.updateById(waitWrkMast) == 0) {
|
// News.error("" + mark + " - 2" + " - 8" + " - 调整工作档优先级失败！工作号={}", waitWrkMast.getWrkNo());
|
// }
|
// continue;
|
// } else {
|
//
|
// }
|
// }
|
// } else if (shallowLoc.getLocSts().equals("F") || shallowLoc.getLocSts().equals("D")) {
|
// News.warnNoLog("" + mark + " - 2" + " - 9" + " - // F、D 库位状态={}", shallowLoc.getLocSts());
|
//// WrkMast waitWrkMast = wrkMastMapper.selectByLocNo(shallowLocNo);
|
// //2022-08-16 modify,不根据updmk标记移库任务(容易被取消导致堵塞)，查询工作档是否存在任务
|
// WrkMast waitWrkMast = wrkMastMapper.selectByLocNo1(shallowLocNo);
|
// // 此标记避免多次执行移库任务
|
//// if (Cools.isEmpty(wrkMast.getUpdMk()) || "N".equals(wrkMast.getUpdMk())
|
//// || Cools.isEmpty(waitWrkMast)) {
|
// if (Cools.isEmpty(waitWrkMast)) {
|
// wrkMast.setUpdMk("Y");
|
// wrkMastMapper.updateById(wrkMast);
|
// // 生成工作档,将浅库位移转到新的库位中
|
// moveLocForDeepLoc(slave, shallowLoc, mark);
|
// }
|
// News.error("{}任务出库失败，浅库位堵塞！浅库位号:{}", wrkMast.getWrkNo(), shallowLocNo);
|
// continue;
|
// } else if (shallowLoc.getLocSts().equals("Q") || shallowLoc.getLocSts().equals("S")) {
|
// News.warnNoLog("" + mark + " - 2" + " - 10" + " - // Q、S 库位状态={}", shallowLoc.getLocSts());
|
// WrkMast waitWrkMast = wrkMastMapper.selectByLocNo1(shallowLocNo);
|
// if (null != waitWrkMast && waitWrkMast.getWrkSts() == 4) {
|
// News.infoNoLog("" + mark + " - 2" + " - 11" + " - // F、D 工作状态(判断条件为==4)={}", waitWrkMast.getWrkSts());
|
// continue;
|
// }
|
// }
|
// }
|
//
|
// // 已经存在吊车执行任务时，则过滤
|
// if (wrkMastMapper.selectWorking(slave.getId()) != null) {
|
// break;
|
//// return;
|
// }
|
//
|
// News.warnNoLog("" + mark + " - 2" + " - 12" + " - 命令下发 : 工作号={},源排={},源列={},源层={},目标排={},目标列={},目标层={}", wrkMast.getWrkNo().shortValue()
|
// , sourceSta.getRow1().shortValue(), sourceSta.getBay1().shortValue(), sourceSta.getLev1().shortValue()
|
// , crnStn.getRow().shortValue(), crnStn.getBay().shortValue(), crnStn.getLev().shortValue());
|
//
|
// // 1.堆垛机开始移动
|
// CrnCommand crnCommand = new CrnCommand();
|
// crnCommand.setCrnNo(slave.getId()); // 堆垛机编号
|
// crnCommand.setTaskNo(wrkMast.getWrkNo().shortValue()); // 工作号
|
//// crnCommand.setAckFinish((short) 0); // 任务完成确认位
|
// crnCommand.setTaskMode(CrnTaskModeType.LOC_MOVE); // 任务模式: 库位移转
|
// crnCommand.setSourcePosX((short) (sourceSta.getRow1() + slave.getOffset())); // 源库位排
|
// crnCommand.setSourcePosY((short) (sourceSta.getBay1() + slave.getOffset())); // 源库位列
|
// crnCommand.setSourcePosZ((short) (sourceSta.getLev1() + slave.getOffset())); // 源库位层
|
// crnCommand.setDestinationPosX(crnStn.getRow().shortValue()); // 目标库位排
|
// crnCommand.setDestinationPosY(crnStn.getBay().shortValue()); // 目标库位列
|
// crnCommand.setDestinationPosZ(crnStn.getLev().shortValue()); // 目标库位层
|
// crnCommand.setTraySize(sourceSta.getLocType1() == 2); //库位类型
|
// if (!MessageQueue.offer(SlaveType.Crn, wrkMast.getCrnNo(), new Task(2, crnCommand))) {
|
// News.error("" + mark + " - 2" + " - 13" + " - 堆垛机命令下发失败，堆垛机号={}，任务数据={}", wrkMast.getCrnNo(), JSON.toJSON(crnCommand));
|
// } else {
|
// // 修改工作档状态 11.生成出库ID => 12.吊车出库中
|
// Date now = new Date();
|
// wrkMast.setWrkSts(12L);
|
// wrkMast.setCrnStrTime(now);
|
// wrkMast.setModiTime(now);
|
// if (wrkMastMapper.updateById(wrkMast) == 0) {
|
// News.error("" + mark + " - 2" + " - 14" + " - 修改工作档状态 11.生成出库ID => 12.吊车出库中 失败！！，工作号={}", wrkMast.getWrkNo());
|
// }
|
// break;
|
// }
|
// }
|
// }
|
// }
|
// News.infoNoLog("" + mark + " - 2" + " - 0" + " - 堆垛机入出库作业下发 ： 出库执行完毕");
|
// }
|
//
|
//// /**
|
//// * 出库 ===>> 库位到堆垛机站
|
//// */
|
//// public void locToCrnStn(CrnSlave slave, CrnProtocol crnProtocol){
|
//// for (CrnSlave.CrnStn crnStn : slave.getCrnOutStn()) {
|
//// // 获取工作状态为11（生成出库ID）的出库工作档
|
//// WrkMast wrkMast = wrkMastMapper.selectPakOutStep1(slave.getId(), crnStn.getStaNo());
|
//// if (wrkMast == null) {
|
//// continue;
|
//// }
|
//// // 工作档状态判断
|
//// if (wrkMast.getIoType() < 100 || wrkMast.getSourceStaNo() == null){
|
//// log.error("查询工作档数据不符合条件--入出类型/站点, 工作号={}，源库位={}，入出类型={}", wrkMast.getWrkNo(), wrkMast.getSourceLocNo(), wrkMast.getIoType());
|
//// continue;
|
//// }
|
//// // 获取源库位信息
|
//// LocMast sourceSta = locMastService.selectById(wrkMast.getSourceLocNo());
|
//// if (!sourceSta.getLocSts().equals("R") &&!sourceSta.getLocSts().equals("P")) {
|
//// log.error("出库操作库位状态不符合--状态, 库位号={}，库位状态={}", wrkMast.getLocNo(), sourceSta.getLocSts());
|
//// continue;
|
//// }
|
//// // 获取堆垛机出库站信息
|
//// SiemensDevpThread devpThread = (SiemensDevpThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Devp, crnStn.getDevpPlcId());
|
//// StaProtocol staProtocol = devpThread.getStation().get(crnStn.getStaNo());
|
//// if (staProtocol == null) {
|
//// continue;
|
//// } else {
|
//// staProtocol = staProtocol.clone();
|
//// }
|
////
|
////// // 入出库模式判断
|
////// if (devpThread.ioMode != IoModeType.PAKOUT_MODE) { continue; }
|
////
|
////
|
//// // 查询站点详细信息
|
//// BasDevp staDetl = basDevpService.selectById(crnStn.getStaNo());
|
//// if (staDetl == null) {
|
//// log.error("出库 ===>> 堆垛机站点在数据库不存在, 站点编号={}", crnStn.getStaNo());
|
//// continue;
|
//// }
|
//// // 判断堆垛机出库站状态
|
//// if (staProtocol.isAutoing() && !staProtocol.isLoading() && staDetl.getCanouting() !=null && staDetl.getCanouting().equals("Y")
|
//// && staProtocol.getWorkNo() == 0 && staProtocol.isOutEnable()) {
|
//// // 命令下发区 --------------------------------------------------------------------------
|
////
|
//// // 堆垛机控制过滤
|
//// if (!crnProtocol.getStatusType().equals(CrnStatusType.IDLE) || crnProtocol.getTaskNo() != 0) {
|
//// continue;
|
//// }
|
////
|
//// // 双深库位且浅库位有货，则需先对浅库位进行库位移转
|
//// if (Utils.isDeepLoc(slaveProperties, wrkMast.getSourceLocNo())) {
|
//// String shallowLocNo = Utils.getShallowLoc(slaveProperties, wrkMast.getSourceLocNo());
|
//// LocMast shallowLoc = locMastService.selectById(shallowLocNo);
|
//// // O.空库位、Q.拣料/盘点/并板再入库、S.入库预约、X.禁用 直接搬！
|
//// if (shallowLoc.getLocSts().equals("P") || shallowLoc.getLocSts().equals("R")) {
|
//// WrkMast waitWrkMast = wrkMastMapper.selectByLocNo(shallowLocNo);
|
//// if (null == waitWrkMast) {
|
//// log.error("{}库位异常，未检索到相应工作档！", shallowLocNo);
|
//// } else {
|
//// if(waitWrkMast.getWrkSts() == 11) {
|
//// waitWrkMast.setIoPri(15D);
|
//// waitWrkMast.setModiTime(new Date());
|
//// if (wrkMastMapper.updateById(waitWrkMast) == 0) {
|
//// log.error("调整工作档优先级失败！工作号={}", waitWrkMast.getWrkNo());
|
//// }
|
//// continue;
|
//// } else {
|
////
|
//// }
|
//// }
|
//// } else if (shallowLoc.getLocSts().equals("F") || shallowLoc.getLocSts().equals("D")) {
|
//// // 此标记避免多次执行移库任务
|
//// if (Cools.isEmpty(wrkMast.getUpdMk()) || "N".equals(wrkMast.getUpdMk())) {
|
//// wrkMast.setUpdMk("Y");
|
//// wrkMastMapper.updateById(wrkMast);
|
//// // 生成工作档、改变浅库位的源库/目标库 库位状态、下发堆垛机命令（立马执行)
|
//// moveLocForDeepLoc(slave, shallowLoc);
|
//// }
|
//// log.error("{}任务出库失败，浅库位堵塞！", wrkMast.getWrkNo());
|
//// continue;
|
//// }
|
//// }
|
////
|
//// // 已经存在吊车执行任务时，则过滤
|
//// if (wrkMastMapper.selectWorking(slave.getId()) != null) {
|
//// return;
|
//// }
|
////
|
//// // 1.堆垛机开始移动
|
//// CrnCommand crnCommand = new CrnCommand();
|
//// crnCommand.setCrnNo(slave.getId()); // 堆垛机编号
|
//// crnCommand.setTaskNo(wrkMast.getWrkNo().shortValue()); // 工作号
|
//// crnCommand.setAckFinish((short) 0); // 任务完成确认位
|
//// crnCommand.setTaskMode(CrnTaskModeType.LOC_MOVE); // 任务模式: 库位移转
|
//// crnCommand.setSourcePosX(sourceSta.getRow1().shortValue()); // 源库位排
|
//// crnCommand.setSourcePosY(sourceSta.getBay1().shortValue()); // 源库位列
|
//// crnCommand.setSourcePosZ(sourceSta.getLev1().shortValue()); // 源库位层
|
//// crnCommand.setDestinationPosX(crnStn.getRow().shortValue()); // 目标库位排
|
//// crnCommand.setDestinationPosY(crnStn.getBay().shortValue()); // 目标库位列
|
//// crnCommand.setDestinationPosZ(crnStn.getLev().shortValue()); // 目标库位层
|
//// if (!MessageQueue.offer(SlaveType.Crn, wrkMast.getCrnNo(), new Task(2, crnCommand))) {
|
//// log.error("堆垛机命令下发失败，堆垛机号={}，任务数据={}", wrkMast.getCrnNo(), JSON.toJSON(crnCommand));
|
//// } else {
|
//// // 修改工作档状态 11.生成出库ID => 12.吊车出库中
|
//// Date now = new Date();
|
//// wrkMast.setWrkSts(12L);
|
//// wrkMast.setCrnStrTime(now);
|
//// wrkMast.setModiTime(now);
|
//// if (wrkMastMapper.updateById(wrkMast) == 0) {
|
//// log.error("修改工作档状态 11.生成出库ID => 12.吊车出库中 失败！！，工作号={}", wrkMast.getWrkNo());
|
//// }
|
//// }
|
//// }
|
//// }
|
//// }
|
//
|
// /**
|
// * 库位移转
|
// */
|
// public synchronized void locToLoc(CrnSlave slave, CrnProtocol crnProtocol, Integer mark) {
|
// // 获取工作档信息
|
// WrkMast wrkMast = wrkMastMapper.selectLocMove(slave.getId());
|
// if (null == wrkMast) {
|
// return;
|
// }
|
// News.warnNoLog("" + mark + " - 3" + " - 0" + " - 堆垛机入出库作业下发：执行库位移转");
|
// // 获取源库位信息
|
// LocMast sourceSta = locMastService.selectById(wrkMast.getSourceLocNo());
|
// if (null == sourceSta) {
|
// News.error("" + mark + " - 3" + " - 1" + " - 工作档库位移转失败，原因：检索源库位失败！工作号={}，源库位={}", wrkMast.getWrkNo(), wrkMast.getSourceLocNo());
|
// return;
|
// }
|
// // 源库位 库位状态判断
|
// if (!sourceSta.getLocSts().equals("R") && !sourceSta.getLocSts().equals("S")) {
|
// return;
|
// }
|
// // 获取目标库位信息
|
// LocMast sta = locMastService.selectById(wrkMast.getLocNo());
|
// if (null == sta) {
|
// News.error("" + mark + " - 3" + " - 2" + " - 工作档库位移转失败，原因：检索目标库位失败！工作号={}，源库位={}", wrkMast.getWrkNo(), wrkMast.getLocNo());
|
// return;
|
// }
|
// if (sta.getLocType1() != sourceSta.getLocType1()) {
|
// News.error("移库目标库位类型与源库位类型不符");
|
// return;
|
// }
|
// // 获取堆垛机信息 并 判断是否可入出
|
// BasCrnp basCrnp = basCrnpService.selectById(slave.getId());
|
// if (!basCrnp.getInEnable().equals("Y") && !basCrnp.getOutEnable().equals("Y")) {
|
// return;
|
// }
|
//
|
// // 堆垛机控制过滤
|
// if (!crnProtocol.getStatusType().equals(CrnStatusType.IDLE) || crnProtocol.getTaskNo() != 0) {
|
// return;
|
// }
|
//
|
// // 已经存在吊车执行任务时，则过滤
|
// if (wrkMastMapper.selectWorking(slave.getId()) != null) {
|
// return;
|
// }
|
//
|
// News.warnNoLog("" + mark + " - 3" + " - 3" + " - 命令下发 : 工作号={},源排={},源列={},源层={},目标排={},目标列={},目标层={}", wrkMast.getWrkNo().shortValue()
|
// , sourceSta.getRow1().shortValue(), sourceSta.getBay1().shortValue(), sourceSta.getLev1().shortValue()
|
// , sta.getRow1().shortValue(), sta.getBay1().shortValue(), sta.getLev1().shortValue());
|
//
|
// // 命令下发区 --------------------------------------------------------------------------
|
// CrnCommand crnCommand = new CrnCommand();
|
// crnCommand.setCrnNo(slave.getId()); // 堆垛机编号
|
// crnCommand.setTaskNo(wrkMast.getWrkNo().shortValue()); // 工作号
|
// crnCommand.setAckFinish((short) 0); // 任务完成确认位
|
// crnCommand.setTaskMode(CrnTaskModeType.LOC_MOVE); // 任务模式: 库位移转
|
// crnCommand.setSourcePosX(sourceSta.getRow1().shortValue()); // 源库位排
|
// crnCommand.setSourcePosY(sourceSta.getBay1().shortValue()); // 源库位列
|
// crnCommand.setSourcePosZ(sourceSta.getLev1().shortValue()); // 源库位层
|
// crnCommand.setDestinationPosX(sta.getRow1().shortValue()); // 目标库位排
|
// crnCommand.setDestinationPosY(sta.getBay1().shortValue()); // 目标库位列
|
// crnCommand.setDestinationPosZ(sta.getLev1().shortValue()); // 目标库位层
|
// crnCommand.setTraySize(sourceSta.getLocType1() == 2); //库位类型
|
// if (!MessageQueue.offer(SlaveType.Crn, wrkMast.getCrnNo(), new Task(2, crnCommand))) {
|
// News.error("" + mark + " - 3" + " - 4" + " - 堆垛机命令下发失败，堆垛机号={}，任务数据={}", wrkMast.getCrnNo(), JSON.toJSON(crnCommand));
|
// } else {
|
// // 修改工作档状态 11.生成出库ID => 12.吊车出库中
|
// Date now = new Date();
|
// wrkMast.setWrkSts(12L);
|
// wrkMast.setCrnStrTime(now);
|
// wrkMast.setModiTime(now);
|
// if (wrkMastMapper.updateById(wrkMast) == 0) {
|
// News.error("" + mark + " - 3" + " - 5" + " - 【库位移转】 修改工作档状态 11.生成出库ID => 12.吊车出库中 失败！！，工作号={}", wrkMast.getWrkNo());
|
// }
|
// }
|
// News.infoNoLog("" + mark + " - 3" + " - 0" + " - 堆垛机入出库作业下发：库位移转完成");
|
//
|
// }
|
//
|
// /**
|
// * 执行对工作档的完成操作
|
// */
|
// public synchronized void storeFinished(Integer mark) {
|
//
|
// for (CrnSlave crn : slaveProperties.getCrn()) {
|
// // 获取堆垛机信息
|
// CrnThread crnThread = (CrnThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Crn, crn.getId());
|
// CrnProtocol crnProtocol = crnThread.getCrnProtocol();
|
// if (crnProtocol == null) {
|
// continue;
|
// }
|
// // 状态：等待确认 并且 任务完成位 = 1
|
// if (crnProtocol.statusType == CrnStatusType.WAITING && crnProtocol.getTaskNo() != 0) {
|
// News.warnNoLog("" + mark + " - 0" + " - 开始执行对工作档的完成操作，任务号:" + crnProtocol.getTaskNo());
|
//
|
// // 获取入库待确认工作档
|
// WrkMast wrkMast = wrkMastMapper.selectPakInStep3(crnProtocol.getTaskNo().intValue());
|
// if (wrkMast == null) {
|
// News.error("" + mark + " - 1" + " - 堆垛机处于等待确认且任务完成状态，但未找到工作档。堆垛机号={}，工作号={}", crn.getId(), crnProtocol.getTaskNo());
|
// continue;
|
// }
|
// // 入库 + 库位转移 ==> 4.入库完成
|
// if (wrkMast.getWrkSts() == 3 || (wrkMast.getWrkSts() == 12 && wrkMast.getIoType() == 11)) {
|
// wrkMast.setWrkSts(4L);
|
// } else {
|
// continue;
|
// }
|
// Date now = new Date();
|
// wrkMast.setCrnEndTime(now);
|
// wrkMast.setModiTime(now);
|
// // 修改成功后复位堆垛机
|
// if (wrkMastMapper.updateById(wrkMast) > 0) {
|
// // 堆垛机复位
|
// log.error(wrkMast.getWrkNo() + "任务修改状态4成功，复位堆垛机={}", crnThread.getCrnProtocol().getCrnNo());
|
// News.warnNoLog("" + mark + " - 2" + " - 修改成功后复位堆垛机 : 堆垛机号={}", crnThread.getCrnProtocol().getCrnNo());
|
// crnThread.setResetFlag(true);
|
// }
|
// }
|
//
|
//
|
// }
|
//// News.infoNoLog(""+mark+" - 0"+" - 对工作档的完成操作执行完成");
|
// }
|
//
|
// /**
|
// * 堆垛机异常信息记录
|
// */
|
// public synchronized void recCrnErr(Integer mark) {
|
// Date now = new Date();
|
// for (CrnSlave crn : slaveProperties.getCrn()) {
|
// // 获取堆垛机信息
|
// CrnThread crnThread = (CrnThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Crn, crn.getId());
|
// CrnProtocol crnProtocol = crnThread.getCrnProtocol();
|
// if (crnProtocol == null) {
|
// continue;
|
// }
|
// if (true) {
|
//// if (crnProtocol.getModeType() != CrnModeType.STOP) {
|
// // 有任务
|
// if (crnProtocol.getTaskNo() != 0) {
|
//
|
// BasErrLog latest = basErrLogService.findLatestByTaskNo(crn.getId(), crnProtocol.getTaskNo().intValue());
|
// // 有异常
|
// if (latest == null) {
|
// News.warnNoLog("" + mark + " - 1" + " - 开始执行：堆垛机异常信息记录 ： 有任务，有异常");
|
// if (crnProtocol.getAlarm() != null && crnProtocol.getAlarm() > 0) {
|
// WrkMast wrkMast = wrkMastMapper.selectById(crnProtocol.getTaskNo());
|
// if (wrkMast == null) {
|
// continue;
|
// }
|
// BasCrnError crnError = basCrnErrorMapper.selectById(crnProtocol.getAlarm());
|
// String errName = crnError == null ? String.valueOf(crnProtocol.getAlarm()) : crnError.getErrName();
|
// BasErrLog basErrLog = new BasErrLog(
|
// null, // 编号
|
// wrkMast.getWrkNo(), // 工作号
|
// now, // 发生时间
|
// null, // 结束时间
|
// wrkMast.getWrkSts(), // 工作状态
|
// wrkMast.getIoType(), // 入出库类型
|
// crn.getId(), // 堆垛机
|
// null, // plc
|
// wrkMast.getLocNo(), // 目标库位
|
// wrkMast.getStaNo(), // 目标站
|
// wrkMast.getSourceStaNo(), // 源站
|
// wrkMast.getSourceLocNo(), // 源库位
|
// wrkMast.getBarcode(), // 条码
|
// (int) crnProtocol.getAlarm(), // 异常码
|
// errName, // 异常
|
// 1, // 异常情况
|
// now, // 添加时间
|
// null, // 添加人员
|
// now, // 修改时间
|
// null, // 修改人员
|
// "任务中异常" // 备注
|
// );
|
// if (!basErrLogService.insert(basErrLog)) {
|
// News.error("" + mark + " - 2" + " - 堆垛机plc异常记录失败 ===>> [id:{}] [error:{}]", crn.getId(), errName);
|
// }
|
// }
|
// } else {
|
// // 异常修复
|
// if (crnProtocol.getAlarm() == null || crnProtocol.getAlarm() == 0) {
|
// latest.setEndTime(now);
|
// latest.setUpdateTime(now);
|
// latest.setStatus(2);
|
// if (!basErrLogService.updateById(latest)) {
|
// News.error("" + mark + " - 3" + " - 堆垛机plc异常记录修复失败 ===>> [id:{}] [errLogId:{}]", crn.getId(), latest.getId());
|
// }
|
// }
|
// }
|
// // 无任务
|
// } else {
|
// BasErrLog latest = basErrLogService.findLatest(crn.getId());
|
// // 有异常
|
// if (crnProtocol.getAlarm() != null && crnProtocol.getAlarm() > 0) {
|
// News.warnNoLog("" + mark + " - 4" + " - 开始执行：堆垛机异常信息记录 ： 无任务，有异常");
|
// // 记录新异常
|
// if (latest == null || (latest.getErrCode() != crnProtocol.getAlarm().intValue())) {
|
// BasCrnError crnError = basCrnErrorMapper.selectById(crnProtocol.getAlarm());
|
// String errName = crnError == null ? String.valueOf(crnProtocol.getAlarm()) : crnError.getErrName();
|
// BasErrLog basErrLog = new BasErrLog(
|
// null, // 编号
|
// null, // 工作号
|
// now, // 发生时间
|
// null, // 结束时间
|
// null, // 工作状态
|
// null, // 入出库类型
|
// crn.getId(), // 堆垛机
|
// null, // plc
|
// null, // 目标库位
|
// null, // 目标站
|
// null, // 源站
|
// null, // 源库位
|
// null, // 条码
|
// (int) crnProtocol.getAlarm(), // 异常码
|
// errName, // 异常
|
// 1, // 异常情况
|
// now, // 添加时间
|
// null, // 添加人员
|
// now, // 修改时间
|
// null, // 修改人员
|
// "无任务异常" // 备注
|
// );
|
// if (!basErrLogService.insert(basErrLog)) {
|
// News.error("" + mark + " - 5" + " - 堆垛机plc异常记录失败 ===>> [id:{}] [error:{}]", crn.getId(), errName);
|
// }
|
// }
|
// // 无异常
|
// } else {
|
// // 异常修复
|
// if (latest != null && latest.getStatus() == 1) {
|
// latest.setEndTime(now);
|
// latest.setUpdateTime(now);
|
// latest.setStatus(2);
|
// if (!basErrLogService.updateById(latest)) {
|
// News.error("" + mark + " - 6" + " - 堆垛机plc异常记录修复失败 ===>> [id:{}] [errLogId:{}]", crn.getId(), latest.getId());
|
// }
|
// }
|
// }
|
// }
|
// }
|
//
|
// }
|
//// News.infoNoLog(""+mark+" - 0"+" - 堆垛机异常信息记录执行完成");
|
// }
|
//
|
//
|
// // -------------------------------------------------------------------------------
|
//
|
// /**
|
// * 空栈板初始化入库,叉车入库站放货
|
// */
|
// public synchronized void storeEmptyPlt(Integer mark) {
|
//
|
// for (DevpSlave devp : slaveProperties.getDevp()) {
|
// // 遍历空板入库口
|
// for (DevpSlave.Sta emptyInSta : devp.getEmptyInSta()) {
|
// // 获取空板入库站信息
|
// SiemensDevpThread devpThread = (SiemensDevpThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Devp, devp.getId());
|
// StaProtocol staProtocol = devpThread.getStation().get(emptyInSta.getStaNo());
|
// if (staProtocol == null) {
|
// continue;
|
// } else {
|
// staProtocol = staProtocol.clone();
|
// }
|
//
|
// LedThread ledThread = null;
|
// if (!Cools.isEmpty(emptyInSta.getLed())) {
|
// ledThread = (LedThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Led, emptyInSta.getLed());
|
// }
|
//
|
// if (!staProtocol.isLoading()) {
|
// continue;
|
// }
|
//
|
// // 站点条件判断
|
// if (staProtocol.isAutoing()
|
// && staProtocol.isLoading()
|
// && staProtocol.isInEnable()
|
// && staProtocol.isEmptyMk()
|
// && staProtocol.isPakMk()
|
// && (staProtocol.getWorkNo() != 0 && staProtocol.getWorkNo() > 9700)
|
// ) {
|
// News.warnNoLog("" + mark + " - 0" + " - 开始执行：空栈板初始化入库,叉车入库站放货");
|
//
|
// try {
|
// LocTypeDto locTypeDto = new LocTypeDto(staProtocol);
|
//
|
// SearchLocParam param = new SearchLocParam();
|
// param.setIoType(10);
|
// param.setSourceStaNo(emptyInSta.getStaNo());
|
// param.setLocType1(locTypeDto.getLocType1());
|
// String response = new HttpHandler.Builder()
|
// .setUri(wmsUrl)
|
// .setPath("/rpc/pakin/loc/v1")
|
// .setJson(JSON.toJSONString(param))
|
// .build()
|
// .doPost();
|
// JSONObject jsonObject = JSON.parseObject(response);
|
// if (jsonObject.getInteger("code").equals(200)) {
|
// StartupDto dto = jsonObject.getObject("data", StartupDto.class);
|
//
|
// // 更新站点信息 且 下发plc命令
|
// staProtocol.setWorkNo(dto.getWorkNo());
|
// staProtocol.setStaNo(dto.getStaNo().shortValue());
|
// //staProtocol.setStaNo(staProtocol.getSiteId().shortValue());
|
// devpThread.setPakMk(staProtocol.getSiteId(), false);
|
// boolean result = MessageQueue.offer(SlaveType.Devp, devp.getId(), new Task(2, staProtocol));
|
// log.error("输送线下发6：" + dto.getWorkNo() + "," + staProtocol.getSiteId());
|
// if (!result) {
|
// News.errorNoLog("" + mark + " - 1" + " - 更新plc站点信息失败");
|
// throw new CoolException("更新plc站点信息失败");
|
// }
|
//
|
// if (ledThread != null) {
|
// // 命令集合
|
// List<LedCommand> commands = new ArrayList<>();
|
// // 组装命令
|
// LedCommand ledCommand = new LedCommand();
|
// ledCommand.setWorkNo(dto.getWorkNo());
|
// ledCommand.setIoType(1);
|
// ledCommand.setTitle("全板入库");
|
// ledCommand.setLocNo(dto.getLocNo());
|
// ledCommand.setStaNo(dto.getStaNo());
|
// commands.add(ledCommand);
|
// MessageQueue.offer(SlaveType.Led, emptyInSta.getLed(), new Task(1, commands));
|
//// ledThread.errorReset();
|
// }
|
// } else {
|
//// staProtocol.setWorkNo(wrkNo++);
|
//// staProtocol.setStaNo(emptyInSta.getBackSta().shortValue());
|
//// devpThread.setPakMk(staProtocol.getSiteId(), false);
|
//// boolean result = MessageQueue.offer(SlaveType.Devp, devp.getId(), new Task(2, staProtocol));
|
//// if (!result) {
|
//// News.errorNoLog(""+mark+" - 2"+" - 更新plc站点信息失败");
|
//// throw new CoolException("更新plc站点信息失败");
|
//// }
|
////
|
// if (ledThread != null) {
|
// String errorMsg = jsonObject.getString("msg");
|
// if (!Cools.isEmpty(errorMsg)) {
|
// MessageQueue.offer(SlaveType.Led, emptyInSta.getLed(), new Task(3, errorMsg));
|
// }
|
// }
|
//// News.error(""+mark+" - 3"+" - 请求接口失败！！！url：{}；request：{}；response：{}", wmsUrl + "/rpc/pakin/loc/v1", JSON.toJSONString(param), response);
|
// }
|
// } catch (Exception e) {
|
// e.printStackTrace();
|
// TransactionAspectSupport.currentTransactionStatus().setRollbackOnly();
|
// }
|
//
|
// } else {
|
// News.errorNoLog("" + mark + " - 4" + " - 站点信息不符合入库条件！！！" + " 自动信号：" + staProtocol.isAutoing() + "、可入信号：" + staProtocol.isInEnable()
|
// + "、空板信号：" + staProtocol.isEmptyMk() + "、工作号：" + staProtocol.getWorkNo()
|
// + "、锁定标记" + staProtocol.isPakMk());
|
// }
|
// }
|
// }
|
//// News.infoNoLog(""+mark+" - 0"+" - 空栈板初始化入库,叉车入库站放货执行完成");
|
// }
|
//
|
// /**
|
// * 出库 ===>> 工作档信息写入led显示器
|
// */
|
// public synchronized void ledExecute(Integer mark) {
|
// for (LedSlave led : slaveProperties.getLed()) {
|
// // 获取输送线plc线程
|
// DevpThread devpThread = (DevpThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Devp, led.getDevpPlcId());
|
// // 命令集合
|
// List<LedCommand> commands = new ArrayList<>();
|
// // 工作档集合
|
// List<WrkMast> wrkMasts = new ArrayList<>();
|
// for (Integer staNo : led.getStaArr()) {
|
// // 获取叉车站点
|
// StaProtocol staProtocol = devpThread.getStation().get(staNo);
|
// if (null == staProtocol || null == staProtocol.getWorkNo() || 0 == staProtocol.getWorkNo() || !staProtocol.isLoading()) {
|
// continue;
|
// } else {
|
// staProtocol = staProtocol.clone();
|
// }
|
// // 获取工作档数据
|
// WrkMast wrkMast = wrkMastMapper.selectById(staProtocol.getWorkNo());
|
// if (null == wrkMast) {
|
// continue;
|
// }
|
// wrkMasts.add(wrkMast);
|
// // 组装命令
|
// LedCommand ledCommand = new LedCommand();
|
// ledCommand.setWorkNo(wrkMast.getWrkNo());
|
// ledCommand.setIoType(wrkMast.getIoType());
|
// // 出库模式
|
// switch (wrkMast.getIoType()) {
|
// case 1:
|
// ledCommand.setTitle("全板入库");
|
// break;
|
// case 10:
|
// ledCommand.setTitle("空板入库");
|
// break;
|
// case 101:
|
// ledCommand.setTitle("全板出库");
|
// break;
|
// case 103:
|
// ledCommand.setTitle("拣料出库");
|
// break;
|
// case 104:
|
// ledCommand.setTitle("并板出库");
|
// break;
|
// case 107:
|
// ledCommand.setTitle("盘点出库");
|
// break;
|
// case 110:
|
// ledCommand.setTitle("空板出库");
|
// ledCommand.setEmptyMk(true);
|
// break;
|
// default:
|
// News.error("任务入出库类型错误！！！[工作号：{}] [入出库类型：{}]", wrkMast.getWrkNo(), wrkMast.getIoType());
|
// break;
|
// }
|
// ledCommand.setSourceLocNo(wrkMast.getSourceLocNo());
|
// ledCommand.setStaNo(wrkMast.getStaNo());
|
// ledCommand.setBarcode(wrkMast.getBarcode());
|
// if (wrkMast.getIoType() != 110 && wrkMast.getIoType() != 10) {
|
// List<WrkDetl> wrkDetls = wrkDetlService.findByWorkNo(wrkMast.getWrkNo());
|
//
|
// wrkDetls.forEach(wrkDetl -> {
|
// Double total = 0.0;
|
// EntityWrapper<LocDetl> wrapper = new EntityWrapper<>();
|
// LocDetl locDetl = locDetlService.selectOne(wrapper.eq("zpallet", wrkDetl.getZpallet()).eq("matnr", wrkDetl.getMatnr()));
|
// if (Cools.isEmpty(locDetl)) {
|
// total = wrkDetl.getAnfme();
|
// } else {
|
// total = locDetl.getAnfme();
|
// }
|
// if (wrkMast.getIoType() == 101 || wrkMast.getIoType() == 1) {
|
// ledCommand.getMatDtos().add(new MatDto(wrkDetl.getMatnr(), wrkDetl.getMaktx(), wrkDetl.getBatch(), wrkDetl.getSpecs(), wrkDetl.getManu(), wrkDetl.getMemo(), wrkDetl.getAnfme(), total));
|
// }
|
// if (wrkMast.getIoType() == 103 && (null == wrkDetl.getInspect() || 0 == wrkDetl.getInspect())) {
|
// ledCommand.getMatDtos().add(new MatDto(wrkDetl.getMatnr(), wrkDetl.getMaktx(), wrkDetl.getBatch(), wrkDetl.getSpecs(), wrkDetl.getManu(), wrkDetl.getMemo(), wrkDetl.getAnfme(), total));
|
// }
|
// if (wrkMast.getIoType() == 107) {
|
// ledCommand.getMatDtos().add(new MatDto(wrkDetl.getMatnr(), wrkDetl.getMaktx(), wrkDetl.getBatch(), wrkDetl.getSpecs(), wrkDetl.getManu(), wrkDetl.getMemo(), wrkDetl.getAnfme(), total));
|
// }
|
// });
|
// }
|
// commands.add(ledCommand);
|
// }
|
// Set<Integer> workNos = wrkMasts.stream().map(WrkMast::getWrkNo).collect(Collectors.toSet());
|
// // 获取LED线程
|
// LedThread ledThread = (LedThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Led, led.getId());
|
// // 相同工作号集合则过滤
|
// if (CollectionUtils.equals(ledThread.getWorkNos(), workNos)) {
|
// continue;
|
// }
|
// // 命令下发 -------------------------------------------------------------------------------
|
// if (!commands.isEmpty()) {
|
// if (!MessageQueue.offer(SlaveType.Led, led.getId(), new Task(1, commands))) {
|
// News.error("{}号LED显示内容命令下发失败！！！[ip：{}] [port：{}]", led.getId(), led.getIp(), led.getPort());
|
// continue;
|
// }
|
// }
|
//
|
// try {
|
// // 修改主档led标记
|
// for (WrkMast wrkMast : wrkMasts) {
|
// wrkMast.setOveMk("Y");
|
// wrkMast.setModiTime(new Date());
|
// if (wrkMastMapper.updateById(wrkMast) == 0) {
|
// throw new CoolException("更新工作档失败");
|
// }
|
// }
|
//
|
// // 更新线程当前工作号集合
|
// ledThread.setWorkNos(workNos);
|
//
|
// } catch (Exception e) {
|
// e.printStackTrace();
|
// TransactionAspectSupport.currentTransactionStatus().setRollbackOnly();
|
// }
|
//
|
// }
|
// }
|
//
|
// /**
|
// * 其他 ===>> LED显示器复位，显示默认信息
|
// */
|
// public synchronized void ledReset() {
|
// for (LedSlave led : slaveProperties.getLed()) {
|
// // 获取输送线plc线程
|
// DevpThread devpThread = (DevpThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Devp, led.getDevpPlcId());
|
// // 命令集合
|
// boolean reset = true;
|
// for (Integer staNo : led.getStaArr()) {
|
// // 获取叉车站点
|
// StaProtocol staProtocol = devpThread.getStation().get(staNo);
|
// if (staProtocol == null) {
|
// continue;
|
// }
|
// if (staProtocol.getWorkNo() != 0 || staProtocol.isErr()) {
|
// reset = false;
|
// break;
|
// }
|
// }
|
// // 获取led线程
|
// LedThread ledThread = (LedThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Led, led.getId());
|
// // led显示默认内容
|
// if (reset) {
|
// if (ledThread == null) {
|
// continue;
|
// }
|
// if (!MessageQueue.offer(SlaveType.Led, led.getId(), new Task(2, new ArrayList<>()))) {
|
// News.error("{}号LED显示默认命令下发失败！！！[ip：{}] [port：{}]", led.getId(), led.getIp(), led.getPort());
|
// }
|
// }
|
// }
|
// }
|
//
|
// /**
|
// * 因双深库位阻塞，对浅库位进行移转（入库版)
|
// * tip：同步
|
// */
|
// @Transactional
|
// public synchronized void moveLocForDeepLocPakin(CrnSlave crn, LocMast shallowLoc, WrkMast pakinWrkMast) {
|
// LocMast loc = locMastService.selectById(pakinWrkMast.getLocNo());
|
//
|
// // 获取工作号
|
// int workNo = commonService.getWorkNo(0);
|
// Date now = new Date();
|
// // 保存工作档
|
// WrkMast wrkMast = new WrkMast();
|
// wrkMast.setWrkNo(workNo);
|
// wrkMast.setIoTime(now);
|
// wrkMast.setWrkSts(11L); // 工作状态：11.生成出库ID
|
// wrkMast.setIoType(11); // 入出库状态： 11.库格移载
|
// wrkMast.setIoPri(15D);
|
// wrkMast.setCrnNo(crn.getId());
|
// wrkMast.setSourceLocNo(shallowLoc.getLocNo()); // 源库位
|
// wrkMast.setLocNo(loc.getLocNo()); // 目标库位
|
// wrkMast.setFullPlt(shallowLoc.getFullPlt()); // 满板
|
// wrkMast.setPicking("N"); // 拣料
|
// wrkMast.setExitMk("N"); // 退出
|
// wrkMast.setEmptyMk(shallowLoc.getLocSts().equals("D") ? "Y" : "N"); // 空板
|
// wrkMast.setBarcode(shallowLoc.getBarcode()); // 托盘码
|
// wrkMast.setLinkMis("N");
|
// wrkMast.setCtnNo("Y"); // 入库阻塞库位移转标记
|
// wrkMast.setAppeTime(now);
|
// wrkMast.setModiTime(now);
|
// int res = wrkMastMapper.insert(wrkMast);
|
// if (res == 0) {
|
// throw new CoolException("保存工作档失败");
|
// }
|
// // 工作档明细保存
|
// if (shallowLoc.getLocSts().equals("F")) {
|
// List<LocDetl> locDetls = locDetlService.selectList(new EntityWrapper<LocDetl>().eq("loc_no", shallowLoc.getLocNo()));
|
// for (LocDetl locDetl : locDetls) {
|
// WrkDetl wrkDetl = new WrkDetl();
|
// wrkDetl.setWrkNo(workNo);
|
// wrkDetl.setIoTime(now);
|
// wrkDetl.setAnfme(locDetl.getAnfme());
|
// VersionUtils.setWrkDetl(wrkDetl, locDetl); // 版本控制
|
// wrkDetl.setAppeTime(now);
|
// wrkDetl.setModiTime(now);
|
// if (!wrkDetlService.insert(wrkDetl)) {
|
// throw new CoolException("保存工作档明细失败");
|
// }
|
// }
|
// }
|
// // 修改源库位状态
|
// if (shallowLoc.getLocSts().equals("D") || shallowLoc.getLocSts().equals("F")) {
|
// shallowLoc.setLocSts("S"); // S.入库预约，入库阻塞库位移转
|
// shallowLoc.setModiTime(now);
|
// if (!locMastService.updateById(shallowLoc)) {
|
// throw new CoolException("更新源库位状态失败");
|
// }
|
// } else {
|
// throw new CoolException("源库位出库失败");
|
// }
|
//// // 修改目标库位状态
|
//// if (loc.getLocSts().equals("O")) {
|
//// loc.setLocSts("S"); // S.入库预约
|
//// loc.setModiTime(new Date());
|
//// if (!locMastService.updateById(loc)) {
|
//// throw new CoolException("更新目标库位状态失败");
|
//// }
|
//// } else {
|
//// throw new CoolException("移转失败");
|
//// }
|
// wrkMast.setLocNo(shallowLoc.getLocNo());
|
// if (wrkMastMapper.updateById(wrkMast) == 0) {
|
// throw new CoolException("修改阻塞入库任务失败");
|
// }
|
// }
|
//
|
// /**
|
// * 因双深库位阻塞，对浅库位进行移转（立即执行版)
|
// * tip：同步
|
// */
|
// private synchronized void moveLocForDeepLoc(CrnSlave crn, LocMast shallowLoc, Integer mark) {
|
//
|
// try {
|
// News.warnNoLog("" + mark + "moveLocForDeepLoc" + " - 0" + " - 开始执行:因双深库位阻塞，对浅库位进行移转（立即执行版)");
|
// List<Integer> rows = locMastService.queryDistinctRow(crn.getId());
|
// LocMast loc = null;
|
// for (Integer row : rows) {
|
// if (Utils.isDeepLoc(slaveProperties, row)) {
|
// loc = locMastService.queryFreeLocMast(row, shallowLoc.getLocType1());
|
//
|
// if (loc != null) {
|
// if (Utils.isDeepLoc(slaveProperties, loc.getLocNo())) {
|
// String shallowLocNo = Utils.getShallowLoc(slaveProperties, loc.getLocNo());
|
// LocMast shallowLoc1 = locMastService.selectById(shallowLocNo);
|
// if (!shallowLoc1.getLocSts().equals("O")) {
|
// loc = null;
|
// }
|
// }
|
// }
|
// if (null != loc) {
|
// break;
|
// }
|
// }
|
// }
|
// if (null == loc) {
|
// for (Integer row : rows) {
|
// if (Utils.isShallowLoc(slaveProperties, row)) {
|
// loc = locMastService.queryFreeLocMast(row, shallowLoc.getLocType1());
|
//
|
// if (null != loc) {//对应深库位非在库状态,不能移库
|
// String deepLoc = Utils.getDeepLoc(slaveProperties, loc.getLocNo());
|
// LocMast deepLoc1 = locMastService.selectById(deepLoc);
|
// if (!deepLoc1.getLocSts().equals("F") && !deepLoc1.getLocSts().equals("D")) {
|
// loc = null;
|
// }
|
// }
|
//
|
// if (null != loc) {
|
// break;
|
// }
|
// }
|
// }
|
// }
|
//
|
// if (null == loc) {
|
// News.error("" + mark + "moveLocForDeepLoc" + " - 1" + " - 双深库位 --- 浅库位阻塞异常！ 待移转浅库位：" + shallowLoc.getLocNo());
|
// throw new CoolException("双深库位 --- 浅库位阻塞异常！ 待移转浅库位：" + shallowLoc.getLocNo());
|
// }
|
//
|
// // 获取工作号
|
// int workNo = commonService.getWorkNo(0);
|
// // 保存工作档
|
// WrkMast wrkMast = new WrkMast();
|
// wrkMast.setWrkNo(workNo);
|
// wrkMast.setIoTime(new Date());
|
// wrkMast.setWrkSts(11L); // 工作状态：11.生成出库ID
|
// wrkMast.setIoType(11); // 入出库状态： 11.库格移载
|
// wrkMast.setIoPri(13D);
|
// wrkMast.setCrnNo(crn.getId());
|
// wrkMast.setSourceLocNo(shallowLoc.getLocNo()); // 源库位
|
// wrkMast.setLocNo(loc.getLocNo()); // 目标库位
|
// wrkMast.setFullPlt(shallowLoc.getFullPlt()); // 满板
|
// wrkMast.setPicking("N"); // 拣料
|
// wrkMast.setExitMk("N"); // 退出
|
// wrkMast.setEmptyMk(shallowLoc.getLocSts().equals("D") ? "Y" : "N"); // 空板
|
// wrkMast.setBarcode(shallowLoc.getBarcode()); // 托盘码
|
// wrkMast.setLinkMis("N");
|
// wrkMast.setAppeTime(new Date());
|
// wrkMast.setModiTime(new Date());
|
// int res = wrkMastMapper.insert(wrkMast);
|
// if (res == 0) {
|
// News.errorNoLog("" + mark + "moveLocForDeepLoc" + " - 2" + " - 保存工作档失败");
|
// throw new CoolException("保存工作档失败");
|
// }
|
// // 工作档明细保存
|
// if (shallowLoc.getLocSts().equals("F")) {
|
// List<LocDetl> locDetls = locDetlService.selectList(new EntityWrapper<LocDetl>().eq("loc_no", shallowLoc.getLocNo()));
|
// for (LocDetl locDetl : locDetls) {
|
// WrkDetl wrkDetl = new WrkDetl();
|
// wrkDetl.setWrkNo(workNo);
|
// wrkDetl.setIoTime(new Date());
|
// wrkDetl.setAnfme(locDetl.getAnfme());
|
// VersionUtils.setWrkDetl(wrkDetl, locDetl); // 版本控制
|
// wrkDetl.setAppeTime(new Date());
|
// wrkDetl.setModiTime(new Date());
|
// if (!wrkDetlService.insert(wrkDetl)) {
|
// News.errorNoLog("" + mark + "moveLocForDeepLoc" + " - 3" + " - 保存工作档明细失败");
|
// throw new CoolException("保存工作档明细失败");
|
// }
|
// }
|
// }
|
// // 修改源库位状态
|
// if (shallowLoc.getLocSts().equals("D") || shallowLoc.getLocSts().equals("F")) {
|
// shallowLoc.setLocSts("R"); // R.出库预约
|
// shallowLoc.setModiTime(new Date());
|
// if (!locMastService.updateById(shallowLoc)) {
|
// News.errorNoLog("" + mark + "moveLocForDeepLoc" + " - 4" + " - 更新源库位状态失败");
|
// throw new CoolException("更新源库位状态失败");
|
// }
|
// } else {
|
// News.errorNoLog("" + mark + "moveLocForDeepLoc" + " - 5" + " - 源库位出库失败");
|
// throw new CoolException("源库位出库失败");
|
// }
|
// // 修改目标库位状态
|
// if (loc.getLocSts().equals("O")) {
|
// loc.setLocSts("S"); // S.入库预约
|
// loc.setModiTime(new Date());
|
// if (!locMastService.updateById(loc)) {
|
// News.errorNoLog("" + mark + "moveLocForDeepLoc" + " - 6" + " - 更新目标库位状态失败");
|
// throw new CoolException("更新目标库位状态失败");
|
// }
|
// } else {
|
// News.errorNoLog("" + mark + "moveLocForDeepLoc" + " - 7" + " - 移转失败");
|
// throw new CoolException("移转失败");
|
// }
|
// } catch (Exception e) {
|
// News.error("" + mark + "moveLocForDeepLoc" + " - 8" + " - 双深库位阻塞，对浅库位进行移转失败", e);
|
// e.printStackTrace();
|
// TransactionAspectSupport.currentTransactionStatus().setRollbackOnly();
|
// }
|
// }
|
//
|
// /**
|
// * 堆垛机演示 ===>> 库位移转
|
// */
|
// public synchronized void crnDemoOfLocMove1() {
|
// try {
|
// for (CrnSlave crn : slaveProperties.getCrn()) {
|
// if (!crn.getDemo()) {
|
// continue;
|
// } // 必须为演示状态
|
//
|
// CrnThread crnThread = (CrnThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Crn, crn.getId());
|
// CrnProtocol crnProtocol = crnThread.getCrnProtocol();
|
// if (crnProtocol == null) {
|
// continue;
|
// }
|
//
|
// // 只有当堆垛机空闲 并且 无任务时才继续执行
|
// if (crnProtocol.getStatusType() == CrnStatusType.IDLE && crnProtocol.getTaskNo() == 0 && crnProtocol.getModeType() == CrnModeType.AUTO) {
|
// // 获取移库工作档信息
|
// WrkMast wrkMast = wrkMastMapper.selectLocMove(crn.getId());
|
// if (null != wrkMast) {
|
// continue;
|
// }
|
//
|
// LocMast sourceLoc = locMastService.queryDemoSourceLoc(crn.getId());
|
// LocMast loc = locMastService.queryDemoLoc(crn.getId());
|
// if (null == sourceLoc || null == loc) {
|
// continue;
|
// }
|
//
|
// String sourceLocNo = sourceLoc.getLocNo();
|
// String locNo = loc.getLocNo();
|
//
|
// // 获取工作号
|
// int workNo = commonService.getWorkNo(0);
|
// // 保存工作档
|
// wrkMast = new WrkMast();
|
// wrkMast.setWrkNo(workNo);
|
// wrkMast.setIoTime(new Date());
|
// wrkMast.setWrkSts(11L); // 工作状态：11.生成出库ID
|
// wrkMast.setIoType(11); // 入出库状态： 11.库格移载
|
// wrkMast.setIoPri(13D);
|
// wrkMast.setCrnNo(crn.getId());
|
// wrkMast.setSourceLocNo(sourceLocNo); // 源库位
|
// wrkMast.setLocNo(locNo); // 目标库位
|
// wrkMast.setFullPlt("N"); // 满板：Y
|
// wrkMast.setPicking("N"); // 拣料
|
// wrkMast.setExitMk("N"); // 退出
|
// wrkMast.setEmptyMk(sourceLoc.getLocSts().equals("D") ? "Y" : "N"); // 空板
|
// wrkMast.setBarcode(sourceLoc.getBarcode()); // 托盘码
|
// wrkMast.setLinkMis("N");
|
// wrkMast.setAppeTime(new Date());
|
// wrkMast.setModiTime(new Date());
|
// int res = wrkMastMapper.insert(wrkMast);
|
// if (res == 0) {
|
// throw new CoolException("保存工作档失败");
|
// }
|
// // 工作档明细保存
|
//// List<LocDetl> locDetls = locDetlService.selectList(new EntityWrapper<LocDetl>().eq("loc_no", sourceLocNo));
|
//// for (LocDetl locDetl : locDetls) {
|
//// WrkDetl wrkDetl = new WrkDetl();
|
//// wrkDetl.setWrkNo(workNo);
|
//// wrkDetl.setIoTime(new Date());
|
//// wrkDetl.setAnfme(locDetl.getAnfme());
|
//// VersionUtils.setWrkDetl(wrkDetl, locDetl); // 版本控制
|
//// wrkDetl.setAppeTime(new Date());
|
//// wrkDetl.setModiTime(new Date());
|
//// if (!wrkDetlService.insert(wrkDetl)) {
|
//// throw new CoolException("保存工作档明细失败");
|
//// }
|
//// }
|
// // 修改源库位状态
|
// if (sourceLoc.getLocSts().equals("D")) {
|
// sourceLoc.setLocSts("R"); // R.出库预约
|
// sourceLoc.setModiTime(new Date());
|
// if (!locMastService.updateById(sourceLoc)) {
|
// throw new CoolException("更新源库位状态失败");
|
// }
|
// } else {
|
// throw new CoolException("源库位出库失败");
|
// }
|
// // 修改目标库位状态
|
// if (loc.getLocSts().equals("O")) {
|
// loc.setLocSts("S"); // S.入库预约
|
// loc.setModiTime(new Date());
|
// if (!locMastService.updateById(loc)) {
|
// throw new CoolException("更新目标库位状态失败");
|
// }
|
// } else {
|
// throw new CoolException("移转失败");
|
// }
|
//
|
// }
|
// }
|
// } catch (Exception e) {
|
// News.error("堆垛机演示 ===>> 库位移转失败", e);
|
// e.printStackTrace();
|
// TransactionAspectSupport.currentTransactionStatus().setRollbackOnly();
|
// }
|
// }
|
//
|
// /**
|
// * 堆垛机命令下发后，异步修改工作档状态
|
// */
|
// public synchronized void crnIoWrkMast() {
|
// for (CrnSlave crn : slaveProperties.getCrn()) {
|
// // 获取堆垛机信息
|
// CrnThread crnThread = (CrnThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Crn, crn.getId());
|
// CrnProtocol crnProtocol = crnThread.getCrnProtocol();
|
// if (crnProtocol == null) {
|
// continue;
|
// }
|
// Date now = new Date();
|
// // 堆垛机正在运行
|
// if (crnProtocol.getStatusType() != CrnStatusType.IDLE && crnProtocol.getTaskNo() != 0 && crnProtocol.getModeType() == CrnModeType.AUTO) {
|
// // 获取工作档
|
// WrkMast wrkMast = wrkMastMapper.selectById(crnProtocol.getTaskNo());
|
// if (wrkMast == null) {
|
// continue;
|
// }
|
// // 入库
|
// if (wrkMast.getWrkSts() == 1 || wrkMast.getWrkSts() == 2) {
|
// News.warn("堆垛机非空闲情况下，开始修改工作档状态。[id:{},时间：{}] >>>>> 堆垛机当前状态为：{}。任务号:{}", crn.getId(), DateUtils.convert(now, DateUtils.yyyyMMddHHmmsssss_F), crnProtocol.getStatusType().desc, crnProtocol.getTaskNo());
|
// // 修改工作档状态 2.设备上走 => 3.吊车入库中
|
// wrkMast.setWrkSts(3L);
|
// wrkMast.setCrnStrTime(now);
|
// wrkMast.setModiTime(now);
|
// if (wrkMastMapper.updateById(wrkMast) == 0) {
|
// News.error("修改工作档状态 2.设备上走 => 3.吊车入库中 失败！！，工作号={}", wrkMast.getWrkNo());
|
// }
|
// News.warn("修改工作档状态成功。[时间：{}] >>>>> 任务号:{}", DateUtils.convert(now, DateUtils.yyyyMMddHHmmsssss_F), wrkMast.getWrkNo());
|
// }
|
// // 出库、移库
|
// if (wrkMast.getWrkSts() == 11) {
|
// News.warn("堆垛机非空闲情况下，开始修改工作档状态。[id:{},时间：{}] >>>>> 堆垛机当前状态为：{}。任务号:{}", crn.getId(), DateUtils.convert(now, DateUtils.yyyyMMddHHmmsssss_F), crnProtocol.getStatusType().desc, crnProtocol.getTaskNo());
|
// // 修改工作档状态 11.生成出库ID => 12.吊车出库中
|
// wrkMast.setWrkSts(12L);
|
// wrkMast.setCrnStrTime(now);
|
// wrkMast.setModiTime(now);
|
// if (wrkMastMapper.updateById(wrkMast) == 0) {
|
// News.error("修改工作档状态 11.生成出库ID => 12.吊车出库中 失败！！，工作号={}", wrkMast.getWrkNo());
|
// }
|
// News.warn("修改工作档状态成功。[时间：{}] >>>>> 任务号:{}", DateUtils.convert(now, DateUtils.yyyyMMddHHmmsssss_F), wrkMast.getWrkNo());
|
// }
|
//
|
//
|
// }
|
//
|
// }
|
// }
|
//
|
// /**
|
// * 入出库模式切换函数
|
// */
|
// public synchronized void ioConvert() {
|
// try {
|
// // 根据输送线plc遍历
|
// for (DevpSlave devp : slaveProperties.getDevp()) {
|
// SiemensDevpThread devpThread = (SiemensDevpThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Devp, devp.getId());
|
//
|
// for (DevpSlave.Sta inSta : devp.getInSta()) {
|
// if (inSta.getStaNo() == 2) {
|
// continue;
|
// }
|
// WrkMast pakout = wrkMastMapper.selectWorkingPakout(inSta.getStaNo());
|
// switch (inSta.getStaNo()) {
|
// case 203://1F
|
// if (pakout != null) {
|
// if (devpThread.ioModeOf2F != IoModeType.PAKOUT_MODE) {
|
// // 出库切换中
|
// devpThread.ioModeOf2F = IoModeType.PAKOUT_BOOTING;
|
// WrkMast pakin = wrkMastMapper.selectWorkingPakin(inSta.getStaNo());
|
// if (pakin == null && !devpThread.getStation().get(inSta.getStaNo()).isLoading()
|
// && !devpThread.getStation().get(inSta.getStaNo() + 1).isLoading()
|
// && devpThread.getStation().get(inSta.getStaNo() + 1).getWorkNo() == 0) {
|
// // 出库模式
|
// devpThread.ioModeOf2F = IoModeType.PAKOUT_MODE;
|
// }
|
// }
|
// } else {
|
// // 入库模式
|
// devpThread.ioModeOf2F = IoModeType.PAKIN_MODE;
|
// }
|
// break;
|
// case 401://1F
|
// if (pakout != null) {
|
// if (devpThread.ioModeOf4F != IoModeType.PAKOUT_MODE) {
|
// // 出库切换中
|
// devpThread.ioModeOf4F = IoModeType.PAKOUT_BOOTING;
|
// WrkMast pakin = wrkMastMapper.selectWorkingPakin(inSta.getStaNo());
|
// if (pakin == null && !devpThread.getStation().get(inSta.getStaNo()).isLoading()
|
// && !devpThread.getStation().get(inSta.getStaNo() + 1).isLoading()
|
// && devpThread.getStation().get(inSta.getStaNo() + 1).getWorkNo() == 0) {
|
// // 出库模式
|
// devpThread.ioModeOf4F = IoModeType.PAKOUT_MODE;
|
// }
|
// }
|
// } else {
|
// // 入库模式
|
// devpThread.ioModeOf4F = IoModeType.PAKIN_MODE;
|
// }
|
// break;
|
// }
|
// }
|
//
|
// }
|
//
|
// } catch (Exception e) {
|
// e.printStackTrace();
|
// }
|
//
|
//
|
// }
|
//
|
// public synchronized void outOfDevp(Integer mark) {
|
//
|
// List<WrkMast> wrkMasts = wrkMastMapper.selectPick();
|
// if (wrkMasts.size() != 0) {
|
// News.warnNoLog("" + mark + " - 0" + " - 开始执行outOfDevp");
|
// }
|
// for (WrkMast wrkMast : wrkMasts) {
|
// if (basDevpService.selectCount(new EntityWrapper<BasDevp>().eq("wrk_no", wrkMast.getWrkNo())) == 0) {
|
// wrkMast.setCtnNo("Y");
|
// if (wrkMastMapper.updateById(wrkMast) == 0) {
|
// News.error("" + mark + " - 1" + " - 修改{}工作档失败，ctn_no", wrkMast.getWrkNo());
|
// }
|
// }
|
// }
|
//// News.infoNoLog(""+mark+" - 0"+" - outOfDevp执行完成");
|
// }
|
//
|
//
|
// public synchronized void autoEmptyOut() {
|
// SiemensDevpThread devpThread = (SiemensDevpThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Devp, 1);
|
// List<Integer> list = new ArrayList<>();
|
// list.add(101);
|
// list.add(112);
|
// Map<Integer, Integer> map = new HashMap<>();
|
// map.put(101, 102);
|
// map.put(112, 111);
|
// for (Integer site : list) {
|
// WrkMast wrkMast = wrkMastService.selectOne(new EntityWrapper<WrkMast>().eq("sta_no", map.get(site)));
|
// if (!Cools.isEmpty(wrkMast)) {
|
// continue;
|
// }
|
// //如果站点可出禁用，则不生成空盘出库任务
|
// StaProtocol staProtocol = devpThread.getStation().get(site);
|
// if (staProtocol == null) {
|
// return;
|
// } else {
|
// staProtocol = staProtocol.clone();
|
// }
|
// if (staProtocol.isAutoing() //自动
|
// && !staProtocol.isLoading() //无物
|
// && staProtocol.isOutEnable() //可出信号
|
// && staProtocol.getWorkNo() == 0
|
// ) {
|
// WrkMast pakoutEmpty = wrkMastMapper.selectPakoutEmpty(site);
|
// if (null != pakoutEmpty) {
|
// return;
|
// }
|
// Short loctype1 = 1;
|
// if (site == 101) {
|
// loctype1 = 2;
|
// }
|
// LocTypeDto locTypeDto = new LocTypeDto(loctype1, (short) 1, (short) 1);
|
// locTypeDto.setSiteId(site);
|
// try {
|
// String response = new HttpHandler.Builder()
|
// .setUri(wmsUrl)
|
// .setPath("/rpc/auto/emptyOut/v1")
|
// .setJson(JSON.toJSONString(locTypeDto))
|
// .build()
|
// .doPost();
|
// JSONObject jsonObject = JSON.parseObject(response);
|
// if (jsonObject.getInteger("code").equals(200)) {
|
// String data = jsonObject.get("data").toString();
|
// News.info((String) jsonObject.get("msg") + "," + data);
|
// } else {
|
// News.warnNoLog("请求接口失败！！！url：{}；request：{}；response：{}", wmsUrl + "/rpc/auto/emptyOut/v1", "", response);
|
// }
|
// } catch (Exception e) {
|
// e.printStackTrace();
|
// TransactionAspectSupport.currentTransactionStatus().setRollbackOnly();
|
// }
|
// }
|
// }
|
//
|
// }
|
//
|
// public synchronized void autoEmptyIn() {
|
// SiemensDevpThread devpThread = (SiemensDevpThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Devp, 1);
|
// List<Integer> list = new ArrayList<>();
|
// list.add(153);
|
// list.add(157);
|
// for (Integer site : list) {
|
// StaProtocol staProtocol = devpThread.getStation().get(site);
|
// if (staProtocol == null) {
|
// return;
|
// } else {
|
// staProtocol = staProtocol.clone();
|
// }
|
// if (staProtocol.isAutoing() //自动
|
// && staProtocol.isLoading() //有物
|
// && staProtocol.isInEnable() //可入信号
|
// && staProtocol.isPakMk()
|
// && (staProtocol.getWorkNo() == 0 || staProtocol.getWorkNo() > 9990) //工作号为0或者工作号是9991~9999（输送机留用）
|
// ) {
|
//
|
// try {
|
// Short loctype1 = 1;
|
// if (site == 153) {
|
// loctype1 = 2;
|
// }
|
// LocTypeDto locTypeDto = new LocTypeDto(loctype1, (short) 1, (short) 1);
|
// locTypeDto.setSiteId(site);
|
//
|
// String response = new HttpHandler.Builder()
|
// .setUri(wmsUrl)
|
// .setPath("/rpc/auto/emptyIn/v1")
|
// .setJson(JSON.toJSONString(locTypeDto))
|
// .build()
|
// .doPost();
|
// JSONObject jsonObject = JSON.parseObject(response);
|
// if (jsonObject.getInteger("code").equals(200)) {
|
// News.info((String) jsonObject.get("msg"));
|
// staProtocol.setWorkNo(jsonObject.get("data").hashCode());
|
// staProtocol.setStaNo(site.shortValue());
|
// devpThread.setPakMk(site, false);
|
// MessageQueue.offer(SlaveType.Devp, 1, new Task(2, staProtocol));
|
// } else {
|
// News.error("请求接口失败！！！url：{}；request：{}；response：{}", wmsUrl + "/rpc/auto/emptyIn/v1", JSON.toJSONString(locTypeDto), response);
|
// }
|
// } catch (Exception e) {
|
// e.printStackTrace();
|
// TransactionAspectSupport.currentTransactionStatus().setRollbackOnly();
|
// }
|
// }
|
//
|
// }
|
//
|
// }
|
//
|
// /*
|
// * 小车地图更新 更新锁
|
// * */
|
// public synchronized boolean rgvMapUpdate(BasRgvMap basRgvMapCurrent, Integer staStart, Integer staEnd, String sign) {
|
// log.info("小车地图更新！[标记：{}];[BasRgvMap：{}];[staStart：{}];[staEnd：{}];", sign, JSON.toJSONString(basRgvMapCurrent), staStart, staEnd);
|
//
|
//// List<Integer> integers = RouteUtils.RouteMapCurrentFar(basRgvMapCurrent.getNowRoute(),staStart,staEnd, basRgvMapCurrent.getLockStartRoute());
|
// //更新当前小车锁
|
// try {
|
// Integer farCurrentStaNo = RouteUtils.RouteIndexFarMas(basRgvMapCurrent.getNowRoute(), staStart, staEnd, basRgvMapCurrent.getLockStartRoute());//获取最远站点
|
// log.info("小车地图更新！获取最远站点;[farCurrentStaNo：{}]", farCurrentStaNo);
|
// Integer fallMerge = RouteUtils.RouteIndexFarMas(basRgvMapCurrent.getRgvNo(), farCurrentStaNo); //获取合并干涉项
|
// log.info("小车地图更新！获取合并干涉项;[fallMerge：{}]", fallMerge);
|
// basRgvMapCurrent.setLockEndRoute(fallMerge);
|
// Integer i = basRgvMapMapper.updateById(basRgvMapCurrent);
|
//// if (i>0){
|
//// log.error("{}:==>{}:{}号车更新结束锁,{}",sign,new Date(),basRgvMapCurrent.getRgvNo(),JSON.toJSONString(basRgvMapCurrent));
|
//// }
|
//
|
// //更新另一台小车地图
|
// Integer rgvNoOther = basRgvMapCurrent.getRgvNoOther(basRgvMapCurrent.getRgvNo());
|
// log.info("小车地图更新！另一台小车号;[rgvNoOther：{}]", rgvNoOther);
|
//
|
// BasRgvMap basRgvMapOther = basRgvMapMapper.selectById(rgvNoOther);
|
// log.info("小车地图更新！另一台小车;[basRgvMapOther：{}]", JSON.toJSONString(basRgvMapOther));
|
//
|
// List<Integer> integers = RouteUtils.RouteMapCurrentFar(fallMerge, basRgvMapCurrent.getLockStartRoute());
|
// Integer lockEndRoute = RouteUtils.RouteMapOtherFarStnNo(integers, basRgvMapCurrent.getLockStartRoute());//另一台小车可活动最远位置
|
// log.info("小车地图更新！另一台小车可活动最远位置;[lockEndRoute：{}]", lockEndRoute);
|
// basRgvMapOther.setEndRoute(lockEndRoute);
|
// Integer i1 = basRgvMapMapper.updateById(basRgvMapOther);
|
//// if (i1>0){
|
//// log.error("{}:==>{}:{}号车更新结束位置,{}",sign,new Date(),basRgvMapOther.getRgvNo(),JSON.toJSONString(basRgvMapOther));
|
//// }
|
// return true;
|
// } catch (Exception e) {
|
// log.error("小车地图更新出错！异常原因：" + e);
|
// return false;
|
// }
|
// }
|
//
|
// /*
|
// * 刷新地图数据
|
// * */
|
// public synchronized void refreshRgvMap() {
|
// try {
|
// List<BasRgvMap> basRgvMaps = basRgvMapService.selectList(new EntityWrapper<>());
|
// for (BasRgvMap rgvSlave : basRgvMaps) {
|
// RgvThread rgvThread = (RgvThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Rgv, rgvSlave.getRgvNo());
|
// RgvProtocol rgvProtocol = rgvThread.getRgvProtocol();
|
// if (rgvProtocol == null) {
|
// continue;
|
// } else {
|
// rgvProtocol = rgvProtocol.clone();
|
// }
|
// BasRgv basRgv = basRgvService.selectById(rgvSlave.getRgvNo());
|
// if (basRgv == null) {
|
// log.error("{}号RGV尚未在数据库进行维护！2", rgvSlave.getRgvNo());
|
// continue;
|
// }
|
//
|
// // 只有当RGV空闲、自动,工位一无物//rgv可用
|
// if (rgvProtocol.getStatusType() == RgvStatusType.IDLE &&
|
// rgvProtocol.getModeType() == RgvModeType.AUTO
|
// && rgvProtocol.getLoaded1() == 0 //现场修改：叠盘机，不满都算无物，怎么判断需要跟电控对接
|
// && (rgvProtocol.getTaskNo1() == 0)
|
// && rgvThread.isPakMk()
|
// ) {
|
// BasRgvMap basRgvMap = basRgvMapMapper.selectById(rgvProtocol.getRgvNo());
|
//
|
// Integer rgvNoOther = basRgvMap.getRgvNoOther(rgvProtocol.getRgvNo());
|
// RgvThread rgvThreadOther = (RgvThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Rgv, rgvNoOther);
|
// RgvProtocol rgvProtocolOther = rgvThreadOther.getRgvProtocol();
|
// if (rgvProtocolOther == null) {
|
// continue;
|
// } else {
|
// rgvProtocolOther = rgvProtocolOther.clone();
|
// }
|
// if (rgvProtocolOther.getStatusType() == RgvStatusType.IDLE
|
// && rgvProtocolOther.getModeType() == RgvModeType.AUTO
|
// && rgvProtocolOther.getLoaded1() == 0
|
// && (rgvProtocolOther.getTaskNo1() == 0)
|
// && rgvThreadOther.isPakMk()
|
// ) {
|
// //对工作档进行判断
|
// basRgvMap.setNowRoute(rgvProtocol.getRgvPosI());
|
// if (rgvProtocol.getTaskNo1() > 0 && rgvProtocol.getTaskNo1() <= 9000) {
|
// WrkMastSta wrkMastSta = wrkMastStaMapper.selectByWrkNo(rgvProtocol.getTaskNo1().intValue());
|
// rgvMapUpdate(basRgvMap, wrkMastSta.getStaStart(), wrkMastSta.getStaEnd(), "2366");
|
// } else if (rgvProtocol.getTaskNo1() == 0) {
|
// rgvMapUpdate(basRgvMap, basRgvMap.getStartRoute(), basRgvMap.getStartRoute(), "2366");
|
// }
|
//
|
// }
|
//
|
//
|
// }
|
// }
|
// } catch (Exception e) {
|
// log.error("4109行执行小车初始化任务下发失败");
|
// log.error("4109行" + e);
|
// }
|
// }
|
//
|
//
|
// /**
|
// * 完成小车任务
|
// */
|
// public synchronized void rgvCompleteWrkMastSta() {
|
// try {
|
// for (DevpSlave devp : slaveProperties.getDevp()) {
|
// List<BasRgvMap> basRgvMaps = basRgvMapService.selectList(new EntityWrapper<>());
|
// for (BasRgvMap rgvSlave : basRgvMaps) {
|
// RgvThread rgvThread = (RgvThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Rgv, rgvSlave.getRgvNo());
|
// RgvProtocol rgvProtocol = rgvThread.getRgvProtocol();
|
// if (rgvProtocol == null) {
|
// continue;
|
// } else {
|
// rgvProtocol = rgvProtocol.clone();
|
// }
|
// BasRgv basRgv = basRgvService.selectById(rgvSlave.getRgvNo());
|
// if (basRgv == null) {
|
// log.error("{}号RGV尚未在数据库进行维护！3", rgvSlave.getRgvNo());
|
// continue;
|
// }
|
//
|
// // 只有当RGV等待WCS确认、自动
|
// if ((rgvProtocol.getStatusType1() == RgvStatusType.WAITING || rgvProtocol.getStatusType1() == RgvStatusType.FETCHWAITING)
|
// && rgvProtocol.getModeType() == RgvModeType.AUTO
|
// && (rgvProtocol.getStatusType() == RgvStatusType.WORKING1)
|
// ) {
|
// log.info("{}号小车等待wcs确认，状态{}，参数{}", rgvProtocol.getRgvNo(), rgvProtocol.getStatusType(), rgvProtocol);
|
// if (rgvProtocol.getTaskNo1() != 0) {
|
// if (rgvProtocol.getTaskNo1() == 32222) {
|
// boolean rgvComplete = rgvComplete(rgvProtocol.getRgvNo());
|
// if (!rgvComplete) {
|
// log.error("小车复位失败，小车号{}！", rgvProtocol.getRgvNo());
|
// }
|
// BasRgvMap basRgvMap = basRgvMapMapper.selectById(rgvProtocol.getRgvNo());
|
// basRgvMap.setNowRoute(rgvProtocol.getRgvPosI());
|
// rgvMapUpdate(basRgvMap, basRgvMap.getStartRoute(), basRgvMap.getStartRoute(), "2415");
|
// rgvThread.setPakMk(true);
|
// break;
|
// }
|
// WrkMastSta wrkMastSta = wrkMastStaMapper.selectByWrkNo(rgvProtocol.getTaskNo1().intValue());
|
// if (Cools.isEmpty(wrkMastSta) || wrkMastSta.getWrkSts() != 1) {
|
// log.error("未查到小车执行任务或者执行任务状态不符合！" + wrkMastSta);
|
// continue;
|
// }
|
//
|
// SiemensDevpThread devpThread = (SiemensDevpThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Devp, devp.getId());
|
// StaProtocol staProtocol = devpThread.getStation().get(wrkMastSta.getStaEnd());
|
// if (staProtocol == null) {
|
// continue;
|
// } else {
|
// staProtocol = staProtocol.clone();
|
// }
|
// if (!staProtocol.isAutoing() || !staProtocol.isLoading()) {
|
// continue;
|
// }
|
// WrkMast wrkMast = wrkMastMapper.selectPakInStep3(wrkMastSta.getWrkNo().intValue());
|
// if (!Cools.isEmpty(wrkMast)) {
|
// if (!staProtocol.isPakMk()) {
|
// continue;
|
// }
|
// // 下发站点信息
|
// staProtocol.setWorkNo(wrkMast.getWrkNo());
|
// staProtocol.setStaNo(wrkMast.getStaNo().shortValue());
|
// devpThread.setPakMk(staProtocol.getSiteId(), false);
|
// log.error("rgv任务完成给输送线下发命令：" + wrkMast.getWrkNo() + "," + wrkMast.getStaNo());
|
// if (!MessageQueue.offer(SlaveType.Devp, devp.getId(), new Task(2, staProtocol))) {
|
// continue;
|
// }
|
// } else {
|
// log.error("rgv任务完成给输送线下发命令,但未查询到工作档");
|
// // 下发站点信息
|
// Map<Integer, Integer> map = new HashMap<>();
|
// map.put(101, 102);
|
// map.put(112, 111);
|
// map.put(100, 100);
|
// staProtocol.setWorkNo(rgvProtocol.getTaskNo1().intValue());
|
// staProtocol.setStaNo(map.get(rgvProtocol.getRgvPosI()).shortValue());
|
// devpThread.setPakMk(staProtocol.getSiteId(), false);
|
//// log.error("rgv任务完成给输送线下发命令："+wrkMast.getWrkNo()+","+wrkMast.getStaNo());
|
// if (!MessageQueue.offer(SlaveType.Devp, devp.getId(), new Task(2, staProtocol))) {
|
// continue;
|
// }
|
// }
|
// boolean rgvComplete = rgvComplete(rgvProtocol.getRgvNo());
|
//// boolean rgvComplete = true;
|
// if (!rgvComplete) {
|
// log.error("小车复位失败，小车号{}！", rgvProtocol.getRgvNo());
|
// break;
|
// }
|
// WrkMast wrkMast1 = wrkMastService.selectByWrkNo(rgvProtocol.getTaskNo1().intValue());
|
// wrkMast1.setPdcType("Y");
|
//
|
// wrkMastService.updateById(wrkMast1);
|
//
|
// wrkMastSta.setWrkSts(3);
|
// wrkMastStaMapper.updateById(wrkMastSta);
|
// BasRgvMap basRgvMap = basRgvMapMapper.selectById(rgvProtocol.getRgvNo());
|
// basRgvMap.setNowRoute(rgvProtocol.getRgvPosI());
|
// rgvMapUpdate(basRgvMap, basRgvMap.getStartRoute(), basRgvMap.getStartRoute(), "2471");
|
// rgvThread.setPakMk(true);
|
// } else {
|
// log.error("小车复位失败，小车号{},等待wcs确认但是没有工作号！", rgvProtocol.getRgvNo());
|
// }
|
// }
|
// }
|
// }
|
// } catch (Exception e) {
|
// log.error("小车复位线程报错！" + e);
|
// }
|
// }
|
//
|
// /**
|
// * 执行小车搬运任务
|
// */
|
// public synchronized void rgvRunWrkMastFullSta() {
|
// boolean wrkEnable = false;
|
// try {
|
// List<BasRgvMap> basRgvMaps = basRgvMapService.selectList(new EntityWrapper<>());
|
// for (BasRgvMap rgvSlave : basRgvMaps) {
|
// RgvThread rgvThread = (RgvThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Rgv, rgvSlave.getRgvNo());
|
// RgvProtocol rgvProtocol = rgvThread.getRgvProtocol();
|
// if (rgvProtocol == null) {
|
// continue;
|
// } else {
|
// rgvProtocol = rgvProtocol.clone();
|
// }
|
// BasRgv basRgv = basRgvService.selectById(rgvSlave.getRgvNo());
|
// if (basRgv == null) {
|
// log.error("{}号RGV尚未在数据库进行维护！4", rgvSlave.getRgvNo());
|
// continue;
|
// }
|
//
|
// // 只有当RGV空闲、自动,工位一无物//rgv可用
|
// if (rgvProtocol.getStatusType() == RgvStatusType.IDLE
|
// && rgvProtocol.getModeType() == RgvModeType.AUTO
|
// && rgvProtocol.getLoaded1() == 0
|
// && rgvProtocol.getTaskNo1() == 0
|
// && rgvThread.isPakMk()
|
// ) {
|
// BasRgvMap basRgvMap = basRgvMapMapper.selectById(rgvProtocol.getRgvNo());
|
// if (basRgvMap == null) {
|
// log.error("{}号RGV尚未在数据库地图中进行维护！", rgvProtocol.getRgvNo());
|
// continue;
|
// }
|
// List<Integer> route = RouteUtils.getRoute(basRgvMap.getStartRoute(), basRgvMap.getEndRoute());
|
// basRgvMap.setNowRoute(rgvProtocol.getRgvPosI()); //更新小车当前位置站点号
|
// List<WrkMastSta> wrkMastStaList = wrkMastStaMapper.selectNoInterfereList(route, route);
|
// for (WrkMastSta wrkMastSta : wrkMastStaList) {
|
// if (wrkMastSta.getType() != 0 || wrkMastSta.getWrkType() != 3 || wrkMastSta.getWrkSts() != 0) {//1:满版 3：取放
|
// continue;
|
// }
|
// //判断工作结束位置状态
|
// BasDevp devNo = basDevpService.selectOne(new EntityWrapper<BasDevp>().eq("dev_no", wrkMastSta.getStaEnd()));
|
// if (!Cools.isEmpty(devNo)) {
|
// if (devNo.getAutoing().equals("Y") && !devNo.getWrkNo().equals(0) && !devNo.getLoading().equals("N")) {
|
// continue;
|
// }
|
// }
|
// boolean sign = rgvTakeFullAll(basRgvMap.getRgvNo(), wrkMastSta); //命令下发
|
// wrkEnable = true;
|
// if (sign) {
|
// rgvThread.setPakMk(false);
|
// boolean signMap = rgvMapUpdate(basRgvMap, wrkMastSta.getStaStart(), wrkMastSta.getStaEnd(), "2526");
|
// if (signMap) {
|
// Thread.sleep(300);
|
// wrkMastSta.setWrkSts(1);
|
// try {
|
// wrkMastStaMapper.updateById(wrkMastSta);
|
// return;
|
// } catch (Exception e) {
|
// log.error("更新小车任务失败");
|
// }
|
// break;
|
// } else {
|
// log.error("3864行，货物搬运任务：工作号{}所属任务下发后地图同步失败", wrkMastSta.getWrkNo());
|
// Thread.sleep(500);
|
// }
|
// } else {
|
// log.error("工作号{}所属任务下发失败", wrkMastSta.getWrkNo());
|
// Thread.sleep(500);
|
// }
|
// break;
|
// }
|
// }
|
//
|
// }
|
// if (!wrkEnable) {
|
// rgvRunWrkMastEmptyStaAvoidance();
|
// }
|
// } catch (Exception e) {
|
// log.error("3875行执行小车搬运任务下发失败");
|
// log.error("3875行" + e);
|
// }
|
// }
|
//
|
// /**
|
// * 执行小车搬运任务
|
// */
|
//// public synchronized void rgvRunWrkMastEmptyStaPut() {//放
|
//// try{
|
//// for (RgvSlave rgvSlave:slaveProperties.getRgv()) {
|
//// RgvThread rgvThread = (RgvThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Rgv, rgvSlave.getId());
|
//// RgvProtocol rgvProtocol = rgvThread.getRgvProtocol();
|
//// if (rgvProtocol == null) {
|
//// continue;
|
//// }
|
//// BasRgv basRgv = basRgvService.selectById(rgvSlave.getId());
|
//// if (basRgv == null) {
|
//// log.error("{}号RGV尚未在数据库进行维护！5", rgvSlave.getId());
|
//// continue;
|
//// }
|
////
|
//// // 只有当RGV空闲、自动,工位二有物//rgv可用
|
//// if (rgvProtocol.getStatusType() == RgvStatusType.IDLE
|
//// && rgvProtocol.getModeType() == RgvModeType.AUTO
|
//// && rgvProtocol.getLoaded1()==1 //现场修改：叠盘机，不满都算无物，怎么判断需要跟电控对接
|
//// ) {
|
//// BasRgvMap basRgvMap = basRgvMapMapper.selectById(rgvProtocol.getRgvNo());
|
//// if (basRgvMap == null) {
|
//// log.error("{}号RGV尚未在数据库地图中进行维护！", rgvProtocol.getRgvNo());
|
//// continue;
|
//// }
|
//// basRgvMap.setNowRoute(rgvProtocol.getRgvPosI()); //更新小车当前位置站点号
|
//// List<Integer> route = RouteUtils.getRoute(basRgvMap.getStartRoute(), basRgvMap.getEndRoute());//获取活动范围
|
//// List<WrkMastSta> wrkMastStaList = wrkMastStaMapper.selectNoInterfereList(route, route);//查询可执行任务
|
//// for (WrkMastSta wrkMastSta : wrkMastStaList){
|
//// if (wrkMastSta.getType()!=2 || (wrkMastSta.getWrkType()!=2 && wrkMastSta.getWrkType()!=4)){// 2:空板 2:放 4：拆盘
|
//// continue;
|
//// }
|
//// boolean sign = false;
|
//// if (wrkMastSta.getStaStart()==0 && wrkMastSta.getStaEnd()!=0){//放
|
//// sign = rgvPutEmpty(rgvProtocol.getRgvNo(),wrkMastSta);
|
//// }else {
|
//// continue;
|
//// }
|
//// if (sign){
|
//// boolean signMap = rgvMapUpdate(basRgvMap, basRgvMap.getStartRoute(), wrkMastSta.getStaEnd());
|
//// if (signMap){
|
//// wrkMastSta.setWrkSts(2);
|
//// try{
|
//// wrkMastStaMapper.updateById(wrkMastSta);
|
//// }catch (Exception e){
|
//// log.error("更新小车任务失败");
|
//// }
|
//// return;
|
//// }else {
|
//// log.error("3857行，货物搬运任务：工作号{}所属任务下发后地图同步失败",wrkMastSta.getWrkNo());
|
//// }
|
//// }else {
|
//// log.error("工作号{}所属任务下发失败",wrkMastSta.getWrkNo());
|
//// }
|
//// break;
|
//// }
|
//// }
|
//// }
|
//// }catch (Exception e){
|
//// log.error("3933行执行小车放空板任务下发失败");
|
//// log.error("3933行"+e);
|
//// }
|
//// }
|
//
|
//// public synchronized void rgvRunWrkMastEmptyStaTake() {//取
|
//// try{
|
//// for (RgvSlave rgvSlave:slaveProperties.getRgv()) {
|
//// RgvThread rgvThread = (RgvThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Rgv, rgvSlave.getId());
|
//// RgvProtocol rgvProtocol = rgvThread.getRgvProtocol();
|
//// if (rgvProtocol == null) {
|
//// continue;
|
//// }
|
//// BasRgv basRgv = basRgvService.selectById(rgvSlave.getId());
|
//// if (basRgv == null) {
|
//// log.error("{}号RGV尚未在数据库进行维护！6", rgvSlave.getId());
|
//// continue;
|
//// }
|
////
|
//// // 只有当RGV空闲、自动,工位二无物//rgv可用
|
//// if (rgvProtocol.getStatusType() == RgvStatusType.IDLE
|
//// && rgvProtocol.getModeType() == RgvModeType.AUTO
|
//// && rgvProtocol.getLoaded1()==0 //现场修改：叠盘机，不满都算无物，怎么判断需要跟电控对接
|
//// ) {
|
//// BasRgvMap basRgvMap = basRgvMapMapper.selectById(rgvProtocol.getRgvNo());
|
//// if (basRgvMap == null) {
|
//// log.error("{}号RGV尚未在数据库地图中进行维护！", rgvProtocol.getRgvNo());
|
//// continue;
|
//// }
|
//// List<Integer> route = RouteUtils.getRoute(basRgvMap.getStartRoute(), basRgvMap.getEndRoute());
|
//// basRgvMap.setNowRoute(rgvProtocol.getRgvPosI()); //更新小车当前位置站点号
|
//// List<WrkMastSta> wrkMastStaList = wrkMastStaMapper.selectNoInterfereList(route, route);
|
//// for (WrkMastSta wrkMastSta : wrkMastStaList){
|
//// if (wrkMastSta.getType()!=2 || wrkMastSta.getWrkType()!=1){// 2:空板 1:取
|
//// continue;
|
//// }
|
//// boolean sign = false;
|
//// if (wrkMastSta.getStaEnd()==0 && wrkMastSta.getStaStart()!=0){//取
|
//// sign = rgvTakeEmpty(rgvProtocol.getRgvNo(),wrkMastSta);
|
//// } else {
|
//// continue;
|
//// }
|
//// if (sign){
|
//// boolean signMap = rgvMapUpdate(basRgvMap, wrkMastSta.getStaStart(), basRgvMap.getStartRoute());
|
//// if (signMap){
|
//// wrkMastSta.setWrkSts(1);
|
//// try{
|
//// wrkMastStaMapper.updateById(wrkMastSta);
|
//// }catch (Exception e){
|
//// log.error("更新小车任务失败");
|
//// }
|
//// return;
|
//// }else {
|
//// log.error("3879行，货物搬运任务：工作号{}所属任务下发后地图同步失败",wrkMastSta.getWrkNo());
|
//// }
|
//// }else {
|
//// log.error("工作号{}所属任务下发失败",wrkMastSta.getWrkNo());
|
//// }
|
//// break;
|
//// }
|
//// }
|
//// }
|
//// }catch (Exception e){
|
//// log.error("3989行执行小车取空板任务下发失败");
|
//// log.error("3989行"+e);
|
//// }
|
//// }
|
//
|
// /*
|
// * 有任务但未执行 此时需要调整小车位置
|
// * */
|
// public synchronized void rgvRunWrkMastEmptyStaAvoidance() {
|
// try {
|
// Integer integer = wrkMastStaMapper.selectAllWrkStsCount(null, 0);//查询状态为0的任务
|
// if (integer == 0) {
|
// return;
|
// }
|
// List<BasRgvMap> basRgvMaps = basRgvMapService.selectList(new EntityWrapper<>());
|
// for (BasRgvMap rgvSlave : basRgvMaps) {
|
// RgvThread rgvThread = (RgvThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Rgv, rgvSlave.getRgvNo());
|
// RgvProtocol rgvProtocol = rgvThread.getRgvProtocol();
|
// if (rgvProtocol == null) {
|
// continue;
|
// } else {
|
// rgvProtocol = rgvProtocol.clone();
|
// }
|
// BasRgv basRgv = basRgvService.selectById(rgvSlave.getRgvNo());
|
// if (basRgv == null) {
|
// log.error("{}号RGV尚未在数据库进行维护！1", rgvSlave.getRgvNo());
|
// continue;
|
// }
|
//
|
// // 只有当RGV空闲、自动,工位一无物//rgv可用
|
// if (rgvProtocol.getStatusType() == RgvStatusType.IDLE
|
// && rgvProtocol.getModeType() == RgvModeType.AUTO
|
// && rgvProtocol.getLoaded1() == 0 //现场修改：叠盘机，不满都算无物，怎么判断需要跟电控对接
|
// && rgvProtocol.getTaskNo1() == 0
|
// && rgvProtocol.getStatusType1() == RgvStatusType.IDLE
|
// && rgvThread.isPakMk()
|
//// && rgvProtocol.getTaskNo2()==0
|
// ) {
|
// BasRgvMap basRgvMap = basRgvMapMapper.selectById(rgvProtocol.getRgvNo());
|
// if (rgvProtocol.getRgvPosI().equals(basRgvMap.getStartRoute())) {
|
// continue;
|
// }
|
//// if (rgvProtocol.getRgvNo()==1 && rgvProtocol.getRgvPosI().equals(100)){
|
//// continue;
|
//// } else if (rgvProtocol.getRgvNo()==2 && rgvProtocol.getRgvPosI().equals(157) ){
|
//// continue;
|
//// }
|
// rgvAvoidanceXY(rgvProtocol.getRgvNo());
|
// rgvMapUpdate(basRgvMap, basRgvMap.getStartRoute(), basRgvMap.getStartRoute(), "2727");
|
// }
|
// }
|
// } catch (Exception e) {
|
// log.error("4109行执行小车初始化任务下发失败");
|
// log.error("4109行" + e);
|
// }
|
// }
|
//
|
// /*
|
// * 小车XY移动 避让
|
// * */
|
// public synchronized boolean rgvAvoidanceXY(Integer rgvId) {
|
// BasRgvMap basRgvMap = basRgvMapService.selectByRgvNo(rgvId);
|
// if (basRgvMap.getStartRoute() == 100 || basRgvMap.getStartRoute() == 101) {
|
// try {
|
//
|
// // 命令下发区 --------------------------------------------------------------------------
|
// RgvCommand rgvCommand = new RgvCommand();
|
// rgvCommand.setRgvNo(rgvId); // RGV编号
|
// rgvCommand.setAckFinish1((short) 0); // 工位1任务完成确认位
|
// rgvCommand.setTaskNo1((short) 32222); // 工位1工作号
|
// rgvCommand.setTaskMode1(RgvTaskModeType.X_MOVE); // 工位1任务模式: 回原点
|
// //basRgvMap.getLockStartRoute().shortValue()
|
// rgvCommand.setSourceStaNo1(basRgvMap.getStartRoute().shortValue());
|
// rgvCommand.setCommand((short) 1); //工位1任务确认
|
// if (!MessageQueue.offer(SlaveType.Rgv, rgvId, new Task(4, rgvCommand))) {
|
// //step=2,工位1、2写任务； step=4，工位1写任务； step=5，工位2写任务 step=9，回原点 9999任务号
|
// log.error("RGV命令下发失败，RGV号={}，任务数据={}", rgvId, JSON.toJSON(rgvCommand));
|
// return false;
|
// } else {
|
// return true;
|
// }
|
// } catch (Exception e) {
|
// return false;
|
//
|
// }
|
// } else {
|
// try {
|
// // 命令下发区 --------------------------------------------------------------------------
|
// RgvCommand rgvCommand = new RgvCommand();
|
// rgvCommand.setRgvNo(rgvId); // RGV编号
|
// rgvCommand.setAckFinish1((short) 0); // 工位1任务完成确认位
|
// rgvCommand.setTaskNo1((short) 32222); // 工位1工作号
|
// rgvCommand.setTaskMode1(RgvTaskModeType.X_MOVE); // 工位1任务模式: 回原点
|
// //basRgvMap.getLockStartRoute().shortValue()
|
// rgvCommand.setSourceStaNo1(basRgvMap.getStartRoute().shortValue());
|
// rgvCommand.setCommand((short) 1); //工位1任务确认
|
// if (!MessageQueue.offer(SlaveType.Rgv, rgvId, new Task(4, rgvCommand))) {
|
// //step=2,工位1、2写任务； step=4，工位1写任务； step=5，工位2写任务 step=9，回原点 9999任务号
|
// log.error("RGV命令下发失败，RGV号={}，任务数据={}", rgvId, JSON.toJSON(rgvCommand));
|
// return false;
|
// } else {
|
// return true;
|
// }
|
// } catch (Exception e) {
|
// return false;
|
//
|
// }
|
// }
|
// }
|
//
|
//
|
// /*
|
// * 小车取货至工位任务
|
// * */
|
// public synchronized boolean rgvTakeFullAll(Integer rgvId, WrkMastSta wrkMastSta) {
|
// try {
|
// // 命令下发区 --------------------------------------------------------------------------
|
// RgvCommand rgvCommand = new RgvCommand();
|
// rgvCommand.setRgvNo(rgvId); // RGV编号
|
// rgvCommand.setAckFinish1((short) 0); // 工位1任务完成确认位
|
// rgvCommand.setTaskNo1(wrkMastSta.getWrkNo().shortValue()); // 工位1工作号
|
// rgvCommand.setTaskMode1(RgvTaskModeType.FETCH_PUT); // 工位1任务模式: 取放货
|
// rgvCommand.setSourceStaNo1(wrkMastSta.getStaStart().shortValue()); //工位1起点
|
// rgvCommand.setDestinationStaNo1(wrkMastSta.getStaEnd().shortValue()); //工位1目标站点
|
// rgvCommand.setCommand((short) 1); //工位1任务确认
|
// if (!MessageQueue.offer(SlaveType.Rgv, rgvId, new Task(4, rgvCommand))) {
|
// //step=2,工位1、2写任务； step=4，工位1写任务； step=5，工位2写任务
|
// log.error("RGV命令下发失败，RGV号={}，任务数据={}", rgvId, JSON.toJSON(rgvCommand));
|
// return false;
|
// } else {
|
// return true;
|
// }
|
// } catch (Exception e) {
|
// return false;
|
// }
|
// }
|
//
|
// /*
|
// * 小车取货至工位任务
|
// * */
|
//// public synchronized boolean rgvTakeFull(Integer rgvId,WrkMastSta wrkMastSta){
|
//// try{
|
//// // 命令下发区 --------------------------------------------------------------------------
|
//// RgvCommand rgvCommand = new RgvCommand();
|
//// rgvCommand.setRgvNo(rgvId); // RGV编号
|
//// rgvCommand.setAckFinish1((short) 0); // 工位1任务完成确认位
|
//// rgvCommand.setTaskNo1(wrkMastSta.getWrkNo().shortValue()); // 工位1工作号
|
//// rgvCommand.setTaskMode1(RgvTaskModeType.FETCH); // 工位1任务模式: 取货
|
//// rgvCommand.setSourceStaNo1(wrkMastSta.getStaStart().shortValue()); //工位1起点
|
//// rgvCommand.setCommand((short) 1); //工位1任务确认
|
//// if (!MessageQueue.offer(SlaveType.Rgv, rgvId, new Task(4, rgvCommand))) {
|
//// //step=2,工位1、2写任务； step=4，工位1写任务； step=5，工位2写任务
|
//// log.error("RGV命令下发失败，RGV号={}，任务数据={}", rgvId, JSON.toJSON(rgvCommand));
|
//// return false;
|
//// } else {
|
//// return true;
|
//// }
|
//// }catch (Exception e){
|
//// return false;
|
//// }
|
//// }
|
//
|
// /*
|
// * 小车放货至输送线任务
|
// * */
|
//// public synchronized boolean rgvPutFull(Integer rgvId,WrkMastSta wrkMastSta){
|
//// try{
|
//// // 命令下发区 --------------------------------------------------------------------------
|
//// RgvCommand rgvCommand = new RgvCommand();
|
//// rgvCommand.setRgvNo(rgvId); // RGV编号
|
//// rgvCommand.setAckFinish1((short) 0); // 工位1任务完成确认位
|
//// rgvCommand.setTaskNo1(wrkMastSta.getWrkNo().shortValue()); // 工位1工作号
|
//// rgvCommand.setTaskMode1(RgvTaskModeType.PUT); // 工位1任务模式: 放货
|
//// rgvCommand.setDestinationStaNo1(wrkMastSta.getStaEnd().shortValue()); //工位1目标站点
|
//// rgvCommand.setCommand((short) 1); //工位1任务确认
|
//// if (!MessageQueue.offer(SlaveType.Rgv, rgvId, new Task(4, rgvCommand))) {
|
//// //step=2,工位1、2写任务； step=4，工位1写任务； step=5，工位2写任务
|
//// log.error("RGV命令下发失败，RGV号={}，任务数据={}", rgvId, JSON.toJSON(rgvCommand));
|
//// return false;
|
//// } else {
|
//// return true;
|
//// }
|
//// }catch (Exception e){
|
//// return false;
|
//// }
|
//// }
|
//
|
// /*
|
// * 小车取空板至工位任务
|
// * */
|
//// public synchronized boolean rgvTakeEmpty(Integer rgvId,WrkMastSta wrkMastSta){
|
//// try{
|
//// // 命令下发区 --------------------------------------------------------------------------
|
//// RgvCommand rgvCommand = new RgvCommand();
|
//// rgvCommand.setRgvNo(rgvId); // RGV编号
|
//// rgvCommand.setAckFinish2((short) 0); // 工位2任务完成确认位
|
//// rgvCommand.setTaskNo2(wrkMastSta.getWrkNo().shortValue()); // 工位2工作号
|
//// rgvCommand.setTaskMode2(RgvTaskModeType.FETCH); // 工位2任务模式: 取货
|
//// rgvCommand.setSourceStaNo2(wrkMastSta.getStaStart().shortValue()); //工位2起点
|
//// rgvCommand.setCommand((short) 2); //工位2任务确认
|
//// if (!MessageQueue.offer(SlaveType.Crn, rgvId, new Task(5, rgvCommand))) {
|
//// //step=2,工位1、2写任务； step=4，工位1写任务； step=5，工位2写任务
|
//// log.error("RGV命令下发失败，RGV号={}，任务数据={}", rgvId, JSON.toJSON(rgvCommand));
|
//// return false;
|
//// } else {
|
//// return true;
|
//// }
|
//// }catch (Exception e){
|
//// return false;
|
//// }
|
//// }
|
//
|
// /*
|
// * 小车放空板至输送线任务
|
// * */
|
//// public synchronized boolean rgvPutEmpty(Integer rgvId,WrkMastSta wrkMastSta){
|
//// try{
|
//// // 命令下发区 --------------------------------------------------------------------------
|
//// RgvCommand rgvCommand = new RgvCommand();
|
//// rgvCommand.setRgvNo(rgvId); // RGV编号
|
//// rgvCommand.setAckFinish2((short) 0); // 工位2任务完成确认位
|
//// rgvCommand.setTaskNo2(wrkMastSta.getWrkNo().shortValue()); // 工位2工作号
|
//// rgvCommand.setTaskMode2(RgvTaskModeType.PUT); // 工位2任务模式: 放货
|
//// rgvCommand.setDestinationStaNo2(wrkMastSta.getStaEnd().shortValue()); //工位2目标站点
|
//// rgvCommand.setCommand((short) 2); //工位2任务确认
|
//// if (!MessageQueue.offer(SlaveType.Crn, rgvId, new Task(5, rgvCommand))) {
|
//// //step=2,工位1、2写任务； step=4，工位1写任务； step=5，工位2写任务
|
//// log.error("RGV命令下发失败，RGV号={}，任务数据={}", rgvId, JSON.toJSON(rgvCommand));
|
//// return false;
|
//// } else {
|
//// return true;
|
//// }
|
//// }catch (Exception e){
|
//// return false;
|
//// }
|
//// }
|
//
|
// /*
|
// * 小车复位
|
// * */
|
// public synchronized boolean rgvComplete(Integer rgvId) {
|
// try {
|
// // 命令下发区 --------------------------------------------------------------------------
|
// if (!MessageQueue.offer(SlaveType.Rgv, rgvId, new Task(3, new RgvCommand()))) {
|
// //step=2,工位1、2写任务； step=4，工位1写任务； step=5，工位2写任务
|
// log.error("RGV命令下发失败，RGV号={}", rgvId);
|
// return false;
|
// } else {
|
// log.info("RGV命令下发成功，RGV号={}", rgvId);
|
// return true;
|
// }
|
// } catch (Exception e) {
|
// log.error("RGV命令下发失败，RGV号={}。异常：" + e, rgvId);
|
// return false;
|
// }
|
// }
|
//
|
//}
|
