package com.zy.core;
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import com.zy.asrs.service.impl.MainServiceImpl;
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import com.zy.core.properties.SystemProperties;
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import lombok.Data;
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import lombok.extern.slf4j.Slf4j;
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import org.springframework.beans.factory.annotation.Autowired;
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import org.springframework.beans.factory.annotation.Value;
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import org.springframework.stereotype.Component;
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import javax.annotation.PreDestroy;
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import java.util.ArrayList;
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/**
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* WCS主流程
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* Created by vincent on 2020/8/6
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*/
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@Data
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@Slf4j
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@Component
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public class MainProcess {
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@Autowired
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private MainServiceImpl mainService;
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// 所属线程
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private Thread thread;
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private Thread thread2;
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// 频率
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private int i = 0;
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private int j = 0;
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private int k = 0;
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/**
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* =====>> 开始工作
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*/
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public void start(){
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thread = new Thread(() -> {
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while (!Thread.currentThread().isInterrupted()) {
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try {
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// 间隔
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Thread.sleep(1000);
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// 系统运行状态判断
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if (!SystemProperties.WCS_RUNNING_STATUS.get()) {
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continue;
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}
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// 入库 ===>> 入库站到堆垛机站，根据条码扫描生成入库工作档
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mainService.generateStoreWrkFile(); // 组托
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// 入库 ===>> 码垛位获取空板条码信息
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mainService.generateStoreWrkFileFull2LouM(); // 组托
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mainService.generateStoreWrkFile0(); // WMS入库
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// 拣料、并板、盘点再入库
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mainService.stnToCrnStnPick();
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// 拣料、并板、盘点再入库拆盘区 1楼拆垛位置
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mainService.stnToCrnStnPick2();
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// 2楼212呼叫空板
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// mainService.stnToCrnStnPick3Auto(i);
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// 出库 ===>> 堆垛机出库站到出库站
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mainService.crnStnToOutStn();
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// 入出库 ===>> 堆垛机入出库作业下发
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mainService.crnIoExecute();
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// 入出库增强 ===>> 堆垛机命令下发后，异步修改工作档状态
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// mainService.crnIoWrkMast();
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// 入库 ===>> 执行对工作档的完成操作
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mainService.storeFinished();
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/////////////////////////////////////RGV调度/////////////////////////////////////
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// 异常信息记录
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mainService.recErr();
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// 入库 ===>> 空栈板初始化入库,叉车入库站放货 2楼
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mainService.storeEmptyPlt();
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// 出库 ===>> 工作档信息写入led显示器
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mainService.ledExecute();
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// 其他 ===>> LED显示器复位，显示默认信息
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mainService.ledReset();
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//码垛完成驱动托盘下一步扫码入库
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mainService.stackingCompletionDriveTray();
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mainService.armNoStartTwoLo();
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mainService.armNoCleanUpTwoLo();
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} catch (Exception e) {
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e.printStackTrace();
|
}
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}
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});
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thread2 = new Thread(() -> {
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while (!Thread.currentThread().isInterrupted()) {
|
try {
|
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// 间隔
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Thread.sleep(400);
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// 系统运行状态判断
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if (!SystemProperties.WCS_RUNNING_STATUS.get()) {
|
continue;
|
}
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//刷新RGV地图
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mainService.refreshRgvMap();
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/////////////////////////////////////RGV调度/////////////////////////////////////
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i++;
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k++;
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if (i<7) {
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// RGV ===>> 小车任务作业下发
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try{
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boolean rgvIoExecuteSign = mainService.rgvIoExecute(i);
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if (rgvIoExecuteSign){
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k = 0;
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} else if (k>7){
|
k = 0;
|
mainService.rgvRunWrkMastEmptyStaAvoidance();//避让
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}
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}catch (Exception e){
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log.error("RGV ===>> 小车任务作业下发异常"+e);
|
}
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if (i==6) {
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i = 0;
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}
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}else {
|
i = 0;
|
}
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//完成小车任务
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mainService.rgvCompleteWrkMastSta();
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/////////////////////////////////////RGV调度/////////////////////////////////////
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// 入库 ===>> 空栈板初始化入库,1楼叠盘机空板入库
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mainService.storeEmptyPlt3();
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// 入库 ===>> 空栈板初始化入库,1楼叠盘机叠盘
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mainService.storeEmptyPlt2();
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// 拣料、并板、盘点再入库拆盘区 1楼拆垛位置 空板叠盘
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mainService.storeEmptyPlt4();
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//拆垛完成继续下一步 出库至月台出库口
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mainService.stackingCompletionDriveTray2();
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//拆垛完成继续下一步 运行途中自动避让空板
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mainService.stackingCompletionDriveTray4();
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//退货码垛完成托盘继续下一步
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mainService.stackingCompletionDriveTrayOk3();
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} catch (Exception e) {
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e.printStackTrace();
|
}
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}
|
});
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thread.start();
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thread2.start();
|
}
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@PreDestroy
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public void shutDown(){
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if (thread != null) thread.interrupt();
|
if (thread2 != null) thread2.interrupt();
|
}
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|
}
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