#改造

cpT

2025-07-02 15154033d40f857f61760f137ca59eaf29908aa3

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
package com.zy.asrs.utils;
 
import com.zy.core.cache.RgvStatusCache;
import com.zy.core.model.RgvSlave;
import com.zy.core.model.protocol.RgvProtocol;
 
/**
 * Created by Monkey D. Luffy on 2023/7/18
 */
public class TrackRangeUtils {
 
    public boolean IsItSmall(RgvSlave slave) {
        RgvProtocol rgvProtocol = RgvStatusCache.getRgvStatus(slave.getId());
        RgvProtocol rgvProtocolOther = RgvStatusCache.getRgvStatus(slave.getOtherId());
        if (rgvProtocol.getRgvPos() < rgvProtocolOther.getRgvPos()) {
            return true;
        }
        return false;
    }
 
    public Long[][] avoidRange(RgvSlave slave, Long trackEntireLength, Long trackBenchmark, Long avoidDistance) {
        RgvProtocol rgvProtocol = RgvStatusCache.getRgvStatus(slave.getId());
        RgvProtocol rgvProtocolOther = RgvStatusCache.getRgvStatus(slave.getOtherId());
 
        RgvProtocol rgvProtocolE, rgvProtocolB;
        if (IsItSmall(slave)) {
            rgvProtocolE = rgvProtocolOther;
            rgvProtocolB = rgvProtocol;
        } else {
            rgvProtocolE = rgvProtocol;
            rgvProtocolB = rgvProtocolOther;
        }
 
        long entireLengthE = trackEntireLength - rgvProtocolE.getCarBodyKunPeng();
        long benchmarkE = trackBenchmark + rgvProtocolB.getCarBodyJiaoMing() + rgvProtocolB.getCarBodyKunPeng() + avoidDistance + rgvProtocolE.getCarBodyJiaoMing();
 
        long entireLengthB = trackEntireLength - rgvProtocolE.getCarBodyKunPeng() - rgvProtocolE.getCarBodyJiaoMing() - avoidDistance - rgvProtocolB.getCarBodyKunPeng();
        long benchmarkB = trackBenchmark + rgvProtocolB.getCarBodyJiaoMing();
 
 
        return new Long[][]{new Long[]{entireLengthE, benchmarkE}, new Long[]{entireLengthB, benchmarkB}};
 
    }
 
    public Long[][] avoidRangeArr(RgvSlave slave, Long trackEntireLength, Long trackBenchmark, Long avoidDistance) {
        RgvProtocol rgvProtocol = RgvStatusCache.getRgvStatus(slave.getId());
        RgvProtocol rgvProtocolOther = RgvStatusCache.getRgvStatus(slave.getOtherId());
 
        RgvProtocol rgvProtocolE, rgvProtocolB;
        if (IsItSmall(slave)) {
            rgvProtocolE = rgvProtocolOther;
            rgvProtocolB = rgvProtocol;
 
            long entireLength = rgvProtocolE.getRgvPosDestination() - rgvProtocolE.getCarBodyJiaoMing() - avoidDistance - rgvProtocolB.getCarBodyKunPeng();
            long benchmark = trackBenchmark + rgvProtocolB.getCarBodyJiaoMing();
 
            long entireLengthOther = trackEntireLength - rgvProtocolE.getCarBodyKunPeng();
            long benchmarkOther = rgvProtocolB.getRgvPosDestination() + rgvProtocolB.getCarBodyKunPeng() + avoidDistance + rgvProtocolE.getCarBodyJiaoMing();
 
            return new Long[][]{new Long[]{entireLength, benchmark}, new Long[]{entireLengthOther, benchmarkOther}};
 
        } else {
            rgvProtocolE = rgvProtocol;
            rgvProtocolB = rgvProtocolOther;
 
            long entireLength = trackEntireLength - rgvProtocolE.getCarBodyKunPeng();
            long benchmark = rgvProtocolB.getRgvPosDestination() + rgvProtocolB.getCarBodyKunPeng() + avoidDistance + rgvProtocolE.getCarBodyJiaoMing();
 
            long entireLengthOther = rgvProtocolE.getRgvPosDestination() - rgvProtocolE.getCarBodyJiaoMing() - avoidDistance - rgvProtocolB.getCarBodyKunPeng();
            long benchmarkOther = trackBenchmark + rgvProtocolB.getCarBodyJiaoMing();
 
            return new Long[][]{new Long[]{entireLength, benchmark}, new Long[]{entireLengthOther, benchmarkOther}};
        }
 
    }
 
    public boolean avoidRange(Long avoid, Long[] range) {
        return avoid < range[0] && avoid > range[1];
    }
 
}