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package com.zy.asrs.wcs.rcs.thread;
 
import com.zy.asrs.wcs.common.ExecuteSupport;
import com.zy.asrs.wcs.core.domain.param.ShuttleMoveLocParam;
import com.zy.asrs.wcs.core.model.NavigateNode;
import com.zy.asrs.wcs.core.model.command.ShuttleCommand;
import com.zy.asrs.wcs.core.model.enums.MotionCtgType;
import com.zy.asrs.wcs.rcs.entity.Device;
import com.zy.asrs.wcs.rcs.model.enums.ShuttleProtocolStatusType;
import com.zy.asrs.wcs.rcs.model.protocol.ShuttleProtocol;
 
import java.util.List;
 
public interface ShuttleThread extends ThreadHandler{
 
    ShuttleProtocol getStatus(boolean clone);//获取四向穿梭车状态
 
    ShuttleProtocol getStatus();//获取四向穿梭车状态-默认clone
 
    Device getDevice();//获取设备信息
 
    boolean movePath(List<NavigateNode> nodes, Integer taskNo);//路径下发
 
    boolean move(ShuttleCommand command);//移动
 
    boolean lift(ShuttleCommand command);//顶升
 
    boolean charge(ShuttleCommand command);//充电开关
 
    boolean reset(ShuttleCommand command);//复位开关
 
    boolean updateLocation(ShuttleCommand param);//更新坐标
 
    boolean isIdle();
 
    boolean isIdle(ExecuteSupport support);//是否空闲
 
    boolean isDeviceIdle();//设备是否空闲
 
    boolean isDeviceIdle(ExecuteSupport support);//设备是否空闲
 
    boolean isRequireCharge();//是否满足充电状态
 
    boolean isCharging();//是否充电中
 
    boolean isChargingCompleted();//是否充电完成
 
    List<NavigateNode> getMoveAdvancePath();//获取穿梭车任务路径
 
    int generateDeviceTaskNo(int taskNo, MotionCtgType motionCtgType);//生成硬件设备工作号
 
    boolean setProtocolStatus(ShuttleProtocolStatusType status);//设置工作状态
 
    boolean setSyncTaskNo(Integer taskNo);//设置工作号
 
    boolean setPakMk(boolean pakMk);//设置标记
 
    boolean enableMoveLoc(ShuttleMoveLocParam param, boolean enable);
 
    //***************获取命令*****************
 
    ShuttleCommand getMoveCommand(Integer taskNo, String startCodeNum, String distCodeNum, Integer allDistance, Integer runDirection, Integer runSpeed, List<NavigateNode> nodes);//获取移动命令
 
    ShuttleCommand getLiftCommand(Integer taskNo, Boolean lift);//顶升命令 true=>顶升 false=>下降
 
    ShuttleCommand getChargeCommand(Integer taskNo, Boolean charge);//充电开关命令 true=>开 false=>关
 
    ShuttleCommand getUpdateLocationCommand(Integer taskNo, String locNo);//获取更新坐标命令
 
}