//package com.zy.acs.manager.core.service;
|
//
|
//import com.alibaba.fastjson.JSON;
|
//import com.zy.acs.common.domain.AgvProtocol;
|
//import com.zy.acs.common.domain.protocol.*;
|
//import com.zy.acs.common.enums.AgvStatusType;
|
//import com.zy.acs.common.enums.error.AgvErrorType;
|
//import com.zy.acs.common.utils.GsonUtils;
|
//import com.zy.acs.common.utils.RedisSupport;
|
//import com.zy.acs.framework.common.Cools;
|
//import com.zy.acs.framework.common.DateUtils;
|
//import com.zy.acs.manager.core.constant.MapDataConstant;
|
//import com.zy.acs.manager.core.domain.BackpackDto;
|
//import com.zy.acs.manager.core.domain.VehicleFaultDto;
|
//import com.zy.acs.manager.manager.entity.AgvDetail;
|
//import com.zy.acs.manager.manager.entity.Code;
|
//import com.zy.acs.manager.manager.service.*;
|
//import lombok.extern.slf4j.Slf4j;
|
//import org.springframework.beans.factory.annotation.Autowired;
|
//import org.springframework.scheduling.annotation.Async;
|
//import org.springframework.stereotype.Service;
|
//
|
//import java.util.ArrayList;
|
//import java.util.Date;
|
//import java.util.List;
|
//
|
///**
|
// * Created by vincent on 2023/6/16
|
// */
|
//@Slf4j
|
//@Service
|
//public class AgvDataServiceBack {
|
//
|
// private final static Boolean PRINT_LOG = Boolean.FALSE;
|
//
|
// private final RedisSupport redis = RedisSupport.defaultRedisSupport;
|
//
|
// @Autowired
|
// private AgvService agvService;
|
// @Autowired
|
// private AgvDetailService agvDetailService;
|
// @Autowired
|
// private CodeService codeService;
|
// @Autowired
|
// private WebsocketService websocketService;
|
// @Autowired
|
// private TrafficService trafficService;
|
// @Autowired
|
// private MapService mapService;
|
// @Autowired
|
// private ThreadPoolRegulator threadPoolRegulator;
|
// @Autowired
|
// private JamService jamService;
|
// @Autowired
|
// private AvoidWaveCalculator avoidWaveCalculator;
|
// @Autowired
|
// private FaultProcessor faultProcessor;
|
//
|
// @Async
|
// public void dataProcess(AgvProtocol protocol) {
|
// Date now = new Date();
|
//
|
// IMessageBody msgBody = protocol.getMessageBody();
|
// assert msgBody != null;
|
//
|
// Long agvId = agvService.getAgvId(protocol.getAgvNo());
|
// if (null == agvId) {
|
// log.warn("Agv [{}] 尚未鉴权 ！！！", protocol.getAgvNo());
|
// return;
|
// }
|
// AgvDetail detail = agvDetailService.selectByAgvId(agvId);
|
// if (null == detail) {
|
// detail = new AgvDetail();
|
// detail.setAgvId(agvId);
|
// if (!agvDetailService.save(detail)) {
|
// log.error("Agv [{}] 详情更新失败 ！！！", protocol.getAgvNo());
|
// return;
|
// }
|
// }
|
// detail.setUpdateTime(now);
|
//
|
// // 有码实时数据包
|
// if (msgBody instanceof AGV_12_UP) {
|
// AGV_12_UP agv_12_up = (AGV_12_UP) msgBody;
|
//
|
// // unlock path
|
// mapService.unlockPath(protocol.getAgvNo(), agv_12_up.getQrCode());
|
//// threadPoolRegulator.getInstance().execute(() -> {
|
////
|
//// });
|
// // finish jam
|
// threadPoolRegulator.getInstance().execute(() -> jamService.checkIfFinish(agvId, agv_12_up.getQrCode()));
|
//
|
//// websocketService.agvInfoBroadcastOnPos(new WebsocketDto<AGV_12_UP>("agv", agv.getUuid(), agv_12_up));
|
// this.sync(agv_12_up, detail);
|
//// redis.setObject(RedisConstant.DIGITAL_AGV_FLAG, agv.getUuid(), agv_12_up);
|
// if (PRINT_LOG) {
|
// log.info("Agv [{}] 有码实时数据包 ===>> {}", protocol.getAgvNo(), JSON.toJSONString(agv_12_up));
|
// }
|
// }
|
// // 无码实时数据包
|
// if (msgBody instanceof AGV_13_UP) {
|
// AGV_13_UP agv_13_up = (AGV_13_UP) msgBody;
|
//// websocketService.agvInfoBroadcastWithOutPos(new WebsocketDto<AGV_13_UP>("agv", agv.getUuid(), agv_13_up));
|
// this.sync(agv_13_up, detail);
|
//// redis.setObject(RedisConstant.DIGITAL_AGV_FLAG, agv.getUuid(), agv_13_up);
|
// if (PRINT_LOG) {
|
// log.info("Agv [{}] 无码实时数据包 ===>> {}", protocol.getAgvNo(), JSON.toJSONString(agv_13_up));
|
// }
|
// }
|
// // 心跳包
|
// if (msgBody instanceof AGV_03_UP) {
|
// AGV_03_UP agv_03_up = (AGV_03_UP) msgBody;
|
// this.sync(agv_03_up, detail);
|
// if (PRINT_LOG) {
|
// log.info("Agv [{}] 心跳包 ===>> {}", protocol.getAgvNo(), JSON.toJSONString(agv_03_up));
|
// }
|
// }
|
// // 登陆包
|
// if (msgBody instanceof AGV_F0_UP) {
|
// AGV_F0_UP agv_f0_up = (AGV_F0_UP) msgBody;
|
// this.sync(agv_f0_up, detail);
|
// log.info("Agv [{}] 登陆包 ===>> {}", protocol.getAgvNo(), JSON.toJSONString(agv_f0_up));
|
// }
|
// // 故障数据包
|
// if (msgBody instanceof AGV_04_UP) {
|
// AGV_04_UP agv_04_up = (AGV_04_UP) msgBody;
|
// AgvErrorType errorType = AgvErrorType.query(agv_04_up.getHexFaultId());
|
// log.info("Agv [{}] 故障数据包 ===>> {}", protocol.getAgvNo(), JSON.toJSONString(agv_04_up));
|
//
|
// // save
|
// faultProcessor.execute(new VehicleFaultDto<>(protocol.getAgvNo(), protocol.getTimestamp(), agv_04_up));
|
//
|
// // detail
|
// String errorMSg = errorType != null ? errorType.getMsg() : agv_04_up.getHexFaultId();
|
// detail.setError(errorMSg);
|
// detail.setErrorTime(new Date());
|
// }
|
//
|
// // 故障复位
|
// if (!Cools.isEmpty(detail.realError())) {
|
// assert detail.getErrorTime() != null;
|
// if (DateUtils.diffToSeconds(detail.getErrorTime(), new Date()) > 20) {
|
// detail.setError(MapDataConstant.EMPTY_OF_ERROR);
|
// }
|
// }
|
// if (!agvDetailService.updateById(detail)) {
|
// log.error("Agv [{}] 详情更新失败 ！！！", protocol.getAgvNo());
|
// }
|
//
|
// }
|
//
|
// // 有码实时数据包
|
// private void sync(AGV_12_UP mesBody, AgvDetail detail) {
|
// detail.setStatus(mesBody.getStatus());
|
//
|
// Code code = codeService.getCacheByData(mesBody.getQrCode());
|
// if (null != code) {
|
// detail.setCode(code.getId());
|
// detail.setLastCode(null);
|
// detail.setPos(1);
|
//// if (!agvDetailService.updatePosCode(detail.getId(), code.getId())) {
|
//// log.error("Agv [{}] 更新定位数据失败 ！！！", agvService.getById(detail.getAgvId()).getUuid());
|
//// }
|
// } else {
|
// log.error("Agv [{}] 更新定位数据失败 ！！！上传条码：{}", agvService.getById(detail.getAgvId()).getUuid(), mesBody.getQrCode());
|
// }
|
//
|
// // 地面码偏移
|
// detail.setCodeOffsert(JSON.toJSONString(Cools
|
// .add("offsetX", mesBody.getOffsetX())
|
// .add("offsetY", mesBody.getOffsetX())
|
// .add("groundCodeOffset0", mesBody.getGroundCodeOffset0())
|
// ));
|
//
|
//
|
// detail.setStraightVal((double) mesBody.getStraightDirectionPosition());
|
//
|
// detail.setAgvAngle((double) mesBody.getAGVCurrentAngle());
|
//
|
// detail.setGyroAngle((double) mesBody.getGyroAngle());
|
//
|
// detail.setEncoderAngle((double) mesBody.getEncoderAngle());
|
//
|
// detail.setHigh(mesBody.getCurrentAltitude());
|
//
|
// detail.setSensorSts((long) mesBody.getSensorStatusFlags());
|
//
|
// List<BackpackDto> backpackDtoList = new ArrayList<>();
|
// backpackDtoList.add(new BackpackDto(1, mesBody.isTempLoc1()));
|
// backpackDtoList.add(new BackpackDto(2, mesBody.isTempLoc2()));
|
// backpackDtoList.add(new BackpackDto(3, mesBody.isTempLoc3()));
|
// backpackDtoList.add(new BackpackDto(4, mesBody.isTempLoc4()));
|
// backpackDtoList.add(new BackpackDto(5, mesBody.isTempLoc5()));
|
// backpackDtoList.add(new BackpackDto(6, mesBody.isTempLoc6()));
|
// backpackDtoList.add(new BackpackDto(7, mesBody.isTempLoc7()));
|
// detail.setBackpack(GsonUtils.toJson(backpackDtoList));
|
//
|
// }
|
//
|
// // 无码实时数据包
|
// private void sync(AGV_13_UP mesBody, AgvDetail detail) {
|
// detail.setStatus(mesBody.getStatus());
|
//
|
// Code code = codeService.getCacheByData(mesBody.getQrCode());
|
// if (null != code) {
|
//
|
// if (!detail.getAgvStatus().equals(AgvStatusType.CHARGE)) {
|
// detail.setCode(null);
|
// detail.setLastCode(code.getId());
|
// detail.setPos(0);
|
// } else {
|
// detail.setCode(code.getId());
|
// detail.setLastCode(null);
|
// detail.setPos(1);
|
// }
|
//
|
//
|
// } else {
|
// log.error("Agv [{}] 更新定位数据失败 ！！！上传条码：{}", agvService.getById(detail.getAgvId()).getUuid(), mesBody.getQrCode());
|
// }
|
//
|
// detail.setStraightVal((double) mesBody.getStraightDirectionPosition());
|
//
|
// detail.setAgvAngle((double) mesBody.getAGVCurrentAngle());
|
//
|
// detail.setGyroAngle((double) mesBody.getGyroAngle());
|
//
|
// detail.setEncoderAngle((double) mesBody.getEncoderAngle());
|
//
|
// detail.setHigh(mesBody.getCurrentAltitude());
|
//
|
// detail.setSensorSts((long) mesBody.getSensorStatusFlags());
|
//
|
// List<BackpackDto> backpackDtoList = new ArrayList<>();
|
// backpackDtoList.add(new BackpackDto(1, mesBody.isTempLoc1()));
|
// backpackDtoList.add(new BackpackDto(2, mesBody.isTempLoc2()));
|
// backpackDtoList.add(new BackpackDto(3, mesBody.isTempLoc3()));
|
// backpackDtoList.add(new BackpackDto(4, mesBody.isTempLoc4()));
|
// backpackDtoList.add(new BackpackDto(5, mesBody.isTempLoc5()));
|
// backpackDtoList.add(new BackpackDto(6, mesBody.isTempLoc6()));
|
// backpackDtoList.add(new BackpackDto(7, mesBody.isTempLoc7()));
|
// detail.setBackpack(GsonUtils.toJson(backpackDtoList));
|
//
|
// }
|
//
|
// // 心跳包
|
// private void sync(AGV_03_UP mesBody, AgvDetail detail) {
|
//
|
// detail.setVol(mesBody.getVoltage());
|
// detail.setSoc(mesBody.getSoc());
|
// detail.setSoh(mesBody.getSoh());
|
// detail.setBatteryFail(mesBody.getBatterFailSign());
|
//
|
// detail.setTempe(JSON.toJSONString(Cools
|
// .add("batteryTempe", mesBody.getBatteryTempe())
|
// .add("envirTempe", mesBody.getEnvirTempe())
|
// .add("leftMotorTempe", mesBody.getLeftMotorTempe())
|
// .add("rightMotorTempe", mesBody.getRightMotorTempe())
|
// .add("raiseMotorTempe", mesBody.getRaiseMotorTempe())
|
// .add("telescopicMotorTempe", mesBody.getTelescopicMotorTempe())
|
// .add("rotatingMotorTempe", mesBody.getRotatingMotorTempe())
|
// ));
|
//
|
// detail.setMotorFail(JSON.toJSONString(Cools
|
// .add("leftMotorFailSign", mesBody.getLeftMotorFailSign())
|
// .add("rightMotorFailSign", mesBody.getRightMotorFailSign())
|
// .add("raiseMotorFailSign", mesBody.getRaiseMotorFailSign())
|
// .add("telescopicMotorFailSign", mesBody.getTelescopicMotorFailSign())
|
// .add("rotatingMotorFailSign", mesBody.getRotatingMotorFailSign())
|
// ));
|
//
|
// detail.setFailSign(String.valueOf(mesBody.getFailSign()));
|
//
|
// detail.setBootTime(mesBody.getBootTime());
|
//
|
// }
|
//
|
// // 登陆包
|
// private void sync(AGV_F0_UP mesBody, AgvDetail detail) {
|
//
|
// }
|
//
|
//}
|
