#

luxiaotao1123

2024-09-20 4014aef3bc15d24ffbb7dacfdffece321c1b9158

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
package com.zy.acs.manager.core.service;

 

import com.alibaba.fastjson.JSON;

import com.zy.acs.framework.common.SnowflakeIdWorker;

import com.zy.acs.common.constant.RedisConstant;

import com.zy.acs.common.domain.AgvAction;

import com.zy.acs.common.domain.AgvCommand;

import com.zy.acs.common.domain.AgvProtocol;

import com.zy.acs.common.domain.BaseResult;

import com.zy.acs.common.domain.protocol.AGV_01_UP;

import com.zy.acs.common.domain.protocol.AGV_02_UP;

import com.zy.acs.common.domain.protocol.IMessageBody;

import com.zy.acs.common.utils.RedisSupport;

import com.zy.acs.common.utils.RequestSupport;

import lombok.extern.slf4j.Slf4j;

import org.springframework.beans.factory.annotation.Autowired;

import org.springframework.stereotype.Service;

 

import java.util.concurrent.TimeoutException;

 

/**

 * Created by vincent on 2023/3/22

 */

@Slf4j

@Service

public class AgvCmdService {

 

    private final RedisSupport redis = RedisSupport.defaultRedisSupport;

 

    @Autowired

    private SnowflakeIdWorker snowflakeIdWorker;

 

    public BaseResult<?> executeAgvActionCmd(AgvAction agvAction) {

 

        // todo 1: 记录日志 2：发送任务  3：同步响应

        log.info(JSON.toJSONString(agvAction));

 

        String serialNo = agvAction.getSerialNo();

 

        AgvProtocol protocol = AgvProtocol.build(agvAction.getAgvNo()).setMessageBody(agvAction.beMesBody(serialNo));

 

        return this.requestProcess(serialNo, protocol

                , (RequestSupport<AGV_01_UP>) result -> result.getSerialNo().equals(serialNo));

 

    }

 

    public BaseResult<?> executeAgvCommand(AgvCommand agvCommand) {

 

        // todo 1: 记录日志 2：发送任务  3：同步响应

        log.info(JSON.toJSONString(agvCommand));

 

        String serialNo = agvCommand.getSerialNo();

 

        AgvProtocol protocol = AgvProtocol.build(agvCommand.getAgvNo()).setMessageBody(agvCommand.beMesBody(serialNo));

 

        return this.requestProcess(serialNo, protocol

                , (RequestSupport<AGV_02_UP>) result -> result.getSerialNo().equals(serialNo));

    }

 

    @SuppressWarnings("all")

    private <T> BaseResult<?> requestProcess(String serialNo, AgvProtocol protocol, RequestSupport<T> support){

        try {

            IMessageBody messageBody = executeRequest(serialNo, protocol);

            if(support.success((T) messageBody)) {

                return BaseResult.ok();

            } else {

                return BaseResult.error();

            }

        } catch (TimeoutException ex){

            return BaseResult.error();

        }

    }

 

    @SuppressWarnings("all")

    private IMessageBody executeRequest(String serialNo, AgvProtocol protocol) throws TimeoutException {

 

        redis.push(RedisConstant.AGV_CMD_DOWN_FLAG, protocol);

 

        IMessageBody messageBody = null;

 

        String redisKey = protocol.getAgvNo() + "_" + serialNo;

        // 获取响应

        long startTime = System.currentTimeMillis();

        while ((System.currentTimeMillis() - startTime) < RedisConstant.CMD_TIMEOUT_LIMIT) {

            if ((messageBody = redis.getObject(RedisConstant.AGV_CMD_UP_FLAG, redisKey)) != null){

                redis.deleteObject(RedisConstant.AGV_CMD_UP_FLAG, redisKey);

                return messageBody;

            }

            try{

                Thread.sleep(100);

            }catch(Exception ex){

                ex.printStackTrace();

            }

        }

        throw new TimeoutException();

    }

 

}