#

vincentlu

2025-03-27 2b91132611788f78ff4d32fd7798ea739cc588e2

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
package com.zy.acs.manager.core.constant;
 
import com.zy.acs.manager.manager.entity.Loc;
import com.zy.acs.manager.manager.entity.Task;
import com.zy.acs.manager.manager.service.LocService;
import org.springframework.beans.factory.annotation.Autowired;
import org.springframework.stereotype.Service;
 
import javax.annotation.PostConstruct;
import java.util.List;
import java.util.Map;
import java.util.concurrent.ConcurrentHashMap;
 
import static com.zy.acs.manager.core.constant.AreaConstant.*;
import static com.zy.acs.manager.core.constant.AreaDisableConstant.*;
 
@Service
public class AgvAreaDispatcher {
 
    public static final Map<String, List<String>> AGV_AREA = new ConcurrentHashMap<>();
    public static final Map<String, List<String>> AGV_DISABLE_AREA = new ConcurrentHashMap<>();
 
    @Autowired
    private LocService locService;
 
    @PostConstruct
    public void init() {
       this.initEnableArea();
       this.initDisableArea();
    }
 
    public void initEnableArea() {
        for (String agv : AgvGroupConstant.FIRST_AGV_GROUP) {
            AGV_AREA.put(agv, FAR_LEFT_AREA);
        }
        for (String agv : AgvGroupConstant.SECOND_AGV_GROUP) {
            AGV_AREA.put(agv, LEFT_AREA);
        }
        for (String agv : AgvGroupConstant.THIRD_AGV_GROUP) {
            AGV_AREA.put(agv, MIDDLE_AREA);
        }
        for (String agv : AgvGroupConstant.FOURTH_AGV_GROUP) {
            AGV_AREA.put(agv, RIGHT_AREA);
        }
        for (String agv : AgvGroupConstant.FIFTH_AGV_GROUP) {
            AGV_AREA.put(agv, FAR_RIGHT_AREA);
        }
    }
 
    public void initDisableArea() {
        for (String agv : AgvGroupConstant.FIRST_AGV_GROUP) {
            AGV_DISABLE_AREA.put(agv, FAR_LEFT_DISABLE_AREA);
        }
        for (String agv : AgvGroupConstant.SECOND_AGV_GROUP) {
            AGV_DISABLE_AREA.put(agv, LEFT_DISABLE_AREA);
        }
        for (String agv : AgvGroupConstant.THIRD_AGV_GROUP) {
            AGV_DISABLE_AREA.put(agv, MIDDLE_DISABLE_AREA);
        }
        for (String agv : AgvGroupConstant.FOURTH_AGV_GROUP) {
            AGV_DISABLE_AREA.put(agv, RIGHT_DISABLE_AREA);
        }
        for (String agv : AgvGroupConstant.FIFTH_AGV_GROUP) {
            AGV_DISABLE_AREA.put(agv, FAR_RIGHT_DISABLE_AREA);
        }
    }
 
    public List<String> getAgvNosByTask(Task task) {
        if (null == task) {
            return null;
        }
        Loc oriLoc = null;
        Loc destLoc = null;
        if (null != task.getOriLoc()) {
            oriLoc = locService.getById(task.getOriLoc());
            return this.getAgvNosByRow(oriLoc.getRow());
        }
        if (null != task.getDestLoc()) {
            destLoc = locService.getById(task.getDestLoc());
            return this.getAgvNosByRow(destLoc.getRow());
        }
        return null;
    }
 
    public List<String> getAgvNosByRow(Integer row) {
        if (LocGroupConstant.FAR_LEFT_LOC_ROW_LIST.contains(row)) {
            return AgvGroupConstant.FIRST_AGV_GROUP;
        }
        if (LocGroupConstant.LEFT_LOC_ROW_LIST.contains(row)) {
            return AgvGroupConstant.SECOND_AGV_GROUP;
        }
        if (LocGroupConstant.MIDDLE_LOC_ROW_LIST.contains(row)) {
            return AgvGroupConstant.THIRD_AGV_GROUP;
        }
        if (LocGroupConstant.RIGHT_LOC_ROW_LIST.contains(row)) {
            return AgvGroupConstant.FOURTH_AGV_GROUP;
        }
        if (LocGroupConstant.FAR_RIGHT_LOC_ROW_LIST.contains(row)) {
            return AgvGroupConstant.FIFTH_AGV_GROUP;
        }
        return null;
    }
 
}