#

luxiaotao1123

2024-12-02 233ff9e9e82c67ac33695b479fd31df6ffb77b22

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
package com.zy.acs.manager.core.service;
 
import com.alibaba.fastjson.JSON;
import com.zy.acs.framework.common.SnowflakeIdWorker;
import com.zy.acs.common.constant.RedisConstant;
import com.zy.acs.common.domain.AgvAction;
import com.zy.acs.common.domain.AgvCommand;
import com.zy.acs.common.domain.AgvProtocol;
import com.zy.acs.common.domain.BaseResult;
import com.zy.acs.common.domain.protocol.AGV_01_UP;
import com.zy.acs.common.domain.protocol.AGV_02_UP;
import com.zy.acs.common.domain.protocol.IMessageBody;
import com.zy.acs.common.utils.RedisSupport;
import com.zy.acs.common.utils.RequestSupport;
import com.zy.acs.manager.system.service.ConfigService;
import lombok.extern.slf4j.Slf4j;
import org.springframework.beans.factory.annotation.Autowired;
import org.springframework.stereotype.Service;
 
import java.util.concurrent.TimeoutException;
 
/**
 * Created by vincent on 2023/3/22
 */
@Slf4j
@Service
public class AgvCmdService {
 
    private final RedisSupport redis = RedisSupport.defaultRedisSupport;
 
    @Autowired
    private SnowflakeIdWorker snowflakeIdWorker;
    @Autowired
    private ConfigService configService;
 
    public BaseResult<?> executeAgvActionCmd(AgvAction agvAction) {
 
        // todo 1: 记录日志 2：发送任务  3：同步响应
//        log.info(JSON.toJSONString(agvAction));
 
        String serialNo = agvAction.getSerialNo();
 
        AgvProtocol protocol = AgvProtocol.build(agvAction.getAgvNo()).setMessageBody(agvAction.beMesBody(serialNo));
 
        return this.requestProcess(serialNo, protocol
                , (RequestSupport<AGV_01_UP>) result -> result.getSerialNo().equals(serialNo));
 
    }
 
    public BaseResult<?> executeAgvCommand(AgvCommand agvCommand) {
 
        // todo 1: 记录日志 2：发送任务  3：同步响应
        log.info(JSON.toJSONString(agvCommand));
 
        String serialNo = agvCommand.getSerialNo();
 
        AgvProtocol protocol = AgvProtocol.build(agvCommand.getAgvNo()).setMessageBody(agvCommand.beMesBody(serialNo));
 
        return this.requestProcess(serialNo, protocol
                , (RequestSupport<AGV_02_UP>) result -> result.getSerialNo().equals(serialNo));
    }
 
    @SuppressWarnings("all")
    private <T> BaseResult<?> requestProcess(String serialNo, AgvProtocol protocol, RequestSupport<T> support){
        try {
            IMessageBody messageBody = executeRequest(serialNo, protocol);
            if(support.success((T) messageBody)) {
                return BaseResult.ok();
            } else {
                return BaseResult.error();
            }
        } catch (TimeoutException e){
            log.error("AgvCmdService.requestProcess", e);
            return BaseResult.error();
        }
    }
 
    @SuppressWarnings("all")
    private IMessageBody executeRequest(String serialNo, AgvProtocol protocol) throws TimeoutException {
 
        redis.push(RedisConstant.AGV_PATH_DOWN_FLAG, protocol);
 
        IMessageBody messageBody = null;
 
        String redisKey = protocol.getAgvNo() + "_" + serialNo;
        // 获取响应
        long startTime = System.currentTimeMillis();
        while ((System.currentTimeMillis() - startTime) < RedisConstant.CMD_TIMEOUT_LIMIT) {
            if ((messageBody = redis.getObject(RedisConstant.AGV_PATH_UP_FLAG, redisKey)) != null){
                redis.deleteObject(RedisConstant.AGV_PATH_UP_FLAG, redisKey);
                return messageBody;
            }
            try{
                Thread.sleep(100);
            }catch(Exception ex){
                ex.printStackTrace();
            }
        }
        throw new TimeoutException();
    }
 
}